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基于车道线斜率的车道偏离检测
被引量：
6
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作者
余厚云
张为公
赵转萍
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期43-48,共6页
针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题,采用单目视觉作为感知手段,分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发,推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间的简单函数关系...
针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题,采用单目视觉作为感知手段,分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发,推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间的简单函数关系,该函数与摄像机内外参数无关。同时完成了在摄像机不同方向角下的车道偏离率测量试验,结果表明由于行车方向瞬时变化引起的摄像机方向角微小改变对车道偏离检测的影响可以忽略。道路现场试验结果表明,上述视觉测量方法得到的车道偏离率与手工实测结果相比,其相对误差小于5%。基于车道线斜率的单目视觉检测方法避开了繁琐的摄像机参数标定过程,达到了较高的车道偏离检测精度。
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关键词
车辆安全
车道
偏离
单目视觉
车道
线
斜率
车道线消失点
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职称材料
基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法
被引量：
18
2
作者
余厚云
张为公
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期542-546,共5页
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线...
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求.
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关键词
车辆安全
防追尾碰撞
单目视觉
车距测量
车道线消失点
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职称材料
题名
基于车道线斜率的车道偏离检测
被引量：
6
1
作者
余厚云
张为公
赵转萍
机构
南京航空航天大学机电学院
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第7期43-48,共6页
基金
国家教育部博士点新教师基金资助项目(200802861061)
江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目(QC200603)
江苏省交通科学研究计划资助项目(06C04)
文摘
针对结构化道路上运动车辆的车道偏离检测问题,采用单目视觉作为感知手段,分别从针孔模型下摄像机成像的空间几何关系和图像中车道线消失点的位置特点两个方面出发,推导出车辆直行情况下车道偏离率与两侧车道线斜率比之间的简单函数关系,该函数与摄像机内外参数无关。同时完成了在摄像机不同方向角下的车道偏离率测量试验,结果表明由于行车方向瞬时变化引起的摄像机方向角微小改变对车道偏离检测的影响可以忽略。道路现场试验结果表明,上述视觉测量方法得到的车道偏离率与手工实测结果相比,其相对误差小于5%。基于车道线斜率的单目视觉检测方法避开了繁琐的摄像机参数标定过程,达到了较高的车道偏离检测精度。
关键词
车辆安全
车道
偏离
单目视觉
车道
线
斜率
车道线消失点
Keywords
safety of vehicle
lane departure
monocular vision
slope of lane lines
vanishing point of lane lines
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法
被引量：
18
2
作者
余厚云
张为公
机构
南京航空航天大学机电学院
东南大学仪器科学与工程学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第3期542-546,共5页
基金
教育部博士点新教师基金资助项目(200802861061)
江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目(QC200603)
江苏省交通科学研究计划资助项目(06C04)
文摘
为了解决结构化道路上跟驰车辆的防追尾碰撞问题,首先在对车辆制动模型进行分析的基础上得到了车辆制动距离的计算公式,进而计算出跟驰车辆与前方车辆之间的安全距离.然后,从针孔模型摄像机成像的基本原理出发,推导出基于图像中车道线消失点的车距测量公式.车距测量结果只与图像中的近视场点到摄像机的实际距离有关,无需对所有的摄像机参数进行标定,从而解决了单目视觉车距测量问题.最后,完成了不同距离处前方车辆的车距测量试验.试验结果表明,该方法的车距测量相对误差小于3%,具备了较高的检测精度,能够满足跟驰车辆防追尾碰撞的应用要求.
关键词
车辆安全
防追尾碰撞
单目视觉
车距测量
车道线消失点
Keywords
safety of vehicle
rear collision avoidance
monocular vision
vehicle distance measurement
vanishing point of lane lines
分类号
TP212.9 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
基于车道线斜率的车道偏离检测
余厚云
张为公
赵转萍
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2012
6
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职称材料
2
基于单目视觉的跟驰车辆车距测量方法
余厚云
张为公
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
18
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职称材料
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