元胞自动机双车道模型耦合效应研究 被引量：3

1

作者 杨青勇 谭惠丽 +1 位作者 孔令江 刘慕仁 《广西科学》 CAS 2003年第1期18-20,共3页

将元胞自动机的演化与交通规则相联系,建立元胞自动机交通流模型,研究由快慢双车道组成的交通系统当两车道的车辆密度不对称时所引起的系统交通流特性的变化.计算机数值模拟结果表明:在不同的初密度分布条件下,双车道模型旱现出无耦合... 将元胞自动机的演化与交通规则相联系,建立元胞自动机交通流模型,研究由快慢双车道组成的交通系统当两车道的车辆密度不对称时所引起的系统交通流特性的变化.计算机数值模拟结果表明:在不同的初密度分布条件下,双车道模型旱现出无耦合的自由运动相、有耦合的自由运动相、有耦合的两道各为局部阻塞相与畅通相的混合相以及无耦合的局部阻塞相等各种自组织行为. 展开更多

关键词 双车道模型 元胞自动机 交通流模型 耦合效应

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分段切换车道模型在车道线识别中的应用 被引量：1

2

作者 钱鹰 刘仕照 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第A02期137-139,共3页

车道线识别是实现汽车视觉导航技术的关键。在道路图像中,为了得到较理想的车道标识线,且不影响车道线识别的实时性,提出了一种分段切换车道模型。将车道线图像分成近视野和远视野两部分,对近视野区域使用直线模型匹配车道线,远视野区... 车道线识别是实现汽车视觉导航技术的关键。在道路图像中,为了得到较理想的车道标识线,且不影响车道线识别的实时性,提出了一种分段切换车道模型。将车道线图像分成近视野和远视野两部分,对近视野区域使用直线模型匹配车道线,远视野区域则在直线模型和二次曲线模型之间切换。实验结果表明,所提方法在晴天、阴雨天、路面阴影严重等条件下,对车道线具有良好的拟合效果,能匹配各种形状道路,是一种可靠的车道检测方法。 展开更多

关键词 车道线检测 双阈值 分段切换车道模型 曲线拟合

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车道模型的高速公路车辆异常行为检测方法 被引量：9

3

作者 邱凌赟 韩军 顾明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第5期1378-1382,1390,共6页

针对高速公路上车辆的逆行、停车、轨迹异常等事件的检测问题,提出了一种基于车道模型知识的自底上向的车辆异常检测方法。首先由车道线的连续性、共线性的感知搜索出车道线和消失点,自动建立车道模型;然后在多车辆检测与跟踪时,通过目... 针对高速公路上车辆的逆行、停车、轨迹异常等事件的检测问题,提出了一种基于车道模型知识的自底上向的车辆异常检测方法。首先由车道线的连续性、共线性的感知搜索出车道线和消失点,自动建立车道模型;然后在多车辆检测与跟踪时,通过目标运动位置预测和KLT特征点跟踪的方法建立表示目标区域交叠关系图,依据后验关系通过对图中节点对应目标区域的合并与拆分实现目标与实际车辆的一一对应,建立可靠的跟踪轨迹;最后基于消失点的坐标变换,计算车辆实际位置与速度,采用轨迹滑动窗口方法判断目标运动趋势并计算窗口内轨迹点平均速度,判断车辆的异常行为。实验结果表明,所提方法在不同天气、不同车流量环境中均有80%以上的事件检测率,同时算法简单,具有很好的实时性,能够适应实际高速公路智能检测设备的需求。 展开更多

关键词 高速公路 车辆异常事件 车道模型 交叠关系图 后验关系

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考虑驾驶员横向驾驶习惯的车道保持人机共驾策略

4

作者 刘平 田云鹏 +1 位作者 段灏天 姚佳玉 《汽车技术》 北大核心 2025年第4期1-9,共9页

为了解决因传统车道保持辅助系统忽略人机交互性所致的人机冲突问题,提出了一种车道保持人机共驾策略。以驾驶员历史横向位置表征驾驶员横向驾驶习惯,根据3σ原则动态划分道路边界,并设计了考虑驾驶员横向驾驶习惯的车道偏离决策模型。... 为了解决因传统车道保持辅助系统忽略人机交互性所致的人机冲突问题,提出了一种车道保持人机共驾策略。以驾驶员历史横向位置表征驾驶员横向驾驶习惯,根据3σ原则动态划分道路边界,并设计了考虑驾驶员横向驾驶习惯的车道偏离决策模型。同时,根据风险评估值与驾驶员疲劳因子分配辅助驾驶系统的控制权。试验结果表明:所提出的人机共驾策略能够有效避免因疲劳驾驶和驾驶失误导致的车道偏离风险;考虑驾驶员横向驾驶习惯,车道保持辅助系统能够在赋予驾驶员足够自由度的同时,施加适当约束抑制车道偏离,从而有效减少人机冲突,并保证安全性。 展开更多

关键词 人机共驾 车道偏离决策模型 车道保持辅助系统 横向驾驶 人机冲突

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车道变换决策仿真模型 被引量：2

5

作者 王晓原 邢丽 吴芳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第16期216-220,共5页

由于影响车道变换因素的多样性、因素自身变化的随机性和影响因素的难测性,正确反映驾驶员换道行为的不确定性,是微观交通流模拟模型中的难点,也是驾驶员车道变换模型相对于跟驰模型落后的最主要原因之一。从驾驶员心理-物理特性的角度... 由于影响车道变换因素的多样性、因素自身变化的随机性和影响因素的难测性,正确反映驾驶员换道行为的不确定性,是微观交通流模拟模型中的难点,也是驾驶员车道变换模型相对于跟驰模型落后的最主要原因之一。从驾驶员心理-物理特性的角度出发,利用层次分析法,对驾驶员决策思维的递阶层次进行量化,建立了基于层次分析的驾驶员车道变换决策模型。经过实测数据验证,该方法用于车道变换决策模型的研究是可行的。 展开更多

关键词 交通工程 车道变换决策模型 层次分析法 驾驶行为

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基于“快车道”模型的河南省产业结构调整 被引量：3

6

作者 刘俊娟 李炳军 《工业技术经济》 北大核心 2005年第6期59-62,共4页

利用列昂惕夫“快车道”模型计算出河南省三次产业结构发展的“快车道”,测算出河南省经济的发展速度。在此基础上,建立了河南省产业发展的动态线性规划模型,验证了河南省相应的产业结构调整方案。

关键词 河南 产业结构 “快车道”模型 列昂惕夫 经济战略

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基于Stackelberg博弈理论的自主性车道变换模型 被引量：10

7

作者 张元良 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期67-73,共7页

本文提出了一种基于Stackelberg策略的自主式车道变换模型.车道变换是一种非常复杂的决策过程,很多因素会影响驾驶员做出变换车道的决策.本文关注自主式车道变换情况,在自主式车道变换中驾驶员希望通过车道变换来得到更好的驾驶环境,例... 本文提出了一种基于Stackelberg策略的自主式车道变换模型.车道变换是一种非常复杂的决策过程,很多因素会影响驾驶员做出变换车道的决策.本文关注自主式车道变换情况,在自主式车道变换中驾驶员希望通过车道变换来得到更好的驾驶环境,例如更高的速度或者更大的车头时距等.车道变换是一个决策的过程,在这个过程中驾驶员会权衡诸多的因素并做出决策.在车道变换过程中目标车辆和在目标车道上的后随车辆会相互产生影响.另外不同的驾驶员有不同的特点,即便在相同的交通环境下也会做出不同的决策.我们利用Stackelberg策略理论对驾驶员的车道变换决策行为进行建模,并利用仿真对所提出的模型进行验证. 展开更多

关键词 智能交通 自主式车道变换模型 Stackelberg策略 智能驾驶员模型 加速度 车头时距

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基于驾驶人特性的双车道跟驰模型稳定性分析 被引量：3

8

作者 杜文举 李引珍 俞建宁 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期66-77,93,共13页

为了研究交通拥堵问题,了解交通拥挤形成的过程及驾驶员自身特性对双车道交通流稳定性的影响.本文基于复杂网络聚类同步理论,对一类基于驾驶员特性的双车道跟驰模型的稳定性进行研究.通过设计适当的控制器使得基于驾驶人特性的双车道车... 为了研究交通拥堵问题,了解交通拥挤形成的过程及驾驶员自身特性对双车道交通流稳定性的影响.本文基于复杂网络聚类同步理论,对一类基于驾驶员特性的双车道跟驰模型的稳定性进行研究.通过设计适当的控制器使得基于驾驶人特性的双车道车辆跟驰模型趋于稳定,并得到了模型稳定性的条件.此外,在双车道上的车辆受到随机外部扰动的情形下,利用具有外部扰动的复杂网络自适应H∞聚类同步理论,研究了外部扰动情形下基于驾驶人特性的双车道车辆跟驰模型的稳定性.最后,采用MATLAB仿真技术进行数值模拟,验证所设计控制器对双车道交通流稳定性的影响及不同的驾驶员性格特性对交通流运行的影响. 展开更多

关键词 交通工程 双车道跟驰模型 驾驶人性格特性 聚类同步 外部扰动 稳定性

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江苏省第三产业内部结构调整的“快车道”模型 被引量：1

9

作者 党耀国 刘思峰 +1 位作者 陈可嘉 王锐兰 《统计与决策》 CSSCI 北大核心 2005年第02X期96-98,共3页

利用列昂惕夫“快车道”模型计算了江苏省第三产业内部结构的“快车道”,测算出江苏省第三产业“快车道”增长速度,在此基础上,建立动态线性规划模型,制订了江苏省“十五”期间第三产业内部结构调整的方案。

关键词 江苏 第三产业 产业内部结构 列昂惕夫 “快车道”模型 动态线性规划模型

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基于“快车道”模型的福建省产业结构调整分析

10

作者 陈可嘉 林琳 《华东经济管理》 CSSCI 2010年第1期12-14,共3页

文章依据列昂惕夫"快车道"模型和2002年福建省的投入产出数据测算出福建省经济发展的平衡增长率及产业结构的最优平衡发展轨道。在此基础上,文章以2011年实现最优结构为目标,建立福建省产业结构发展的动态线性规划模型,并制... 文章依据列昂惕夫"快车道"模型和2002年福建省的投入产出数据测算出福建省经济发展的平衡增长率及产业结构的最优平衡发展轨道。在此基础上,文章以2011年实现最优结构为目标,建立福建省产业结构发展的动态线性规划模型,并制定相应的产业结构优化调整方案。 展开更多

关键词 产业结构调整 “快车道”模型 福建省

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海底隧道收费站车道分配模型构建与VISSIM仿真

11

作者 潘福全 李炜聪 +2 位作者 卢晓磊 张丽霞 杨金顺 《现代电子技术》 2022年第11期108-112,共5页

为了缓解海底隧道收费站通行压力,提高通行服务效率,将收费通道划分通行模块,建立综合通道运输模式。构建了多元车道服务时间模型及车道类型分配模型,通过模型求解确定了快速通行模块、人工收费通行模块车道分配比为4∶1。运用VISSIM软... 为了缓解海底隧道收费站通行压力,提高通行服务效率,将收费通道划分通行模块,建立综合通道运输模式。构建了多元车道服务时间模型及车道类型分配模型,通过模型求解确定了快速通行模块、人工收费通行模块车道分配比为4∶1。运用VISSIM软件对优化模型进行仿真分析,检验了模型的可行性。结果表明:在交通延误方面,车辆延误降低了49.31%,静态停车延误降低了56.05%,服务水平显著提升;在模型可靠性方面,停车延误为2.45 s,达到一级服务水平,且平均通行速度提高了34.20%,潜在延误降低了33.93%,收费站抗风险能力显著增强。 展开更多

关键词 海底隧道 收费站 组织通道 多元车道服务时间 车道分配模型 VISSIM仿真

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车辆辅助驾驶系统中的三车道检测算法 被引量：10

12

作者 王家恩 陈无畏 +1 位作者 汪明磊 谈东奎 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期1378-1385,共8页

本文中提出了一种基于车道线特征的三车道检测算法。首先,在车道线预提取过程中对道路消失线以下部分的整个车道图像进行模糊化和边缘检测,并根据边缘点位置和方向角对消失点进行定位,同时基于消失点位置提取直线并结合车道模型对构成... 本文中提出了一种基于车道线特征的三车道检测算法。首先,在车道线预提取过程中对道路消失线以下部分的整个车道图像进行模糊化和边缘检测,并根据边缘点位置和方向角对消失点进行定位,同时基于消失点位置提取直线并结合车道模型对构成三车道的直线进行筛选和补充。接着在车道跟踪阶段,根据前一帧图像检测出的直线和消失点位置,对车道图像局部区域分别进行边缘点、直线的跟踪检测,并对消失点位置进行重定位。最后,对车道参数进行寻优以计算车道线曲率和车道宽度。试验结果表明,提出的边缘检测算法能有效检测模糊车道线边缘并抑制噪声,消失点和直线的检测方法耗时少且准确性高。在直线检测的基础上进行车道模型匹配能提高车道识别实时性,算法在车道线模糊、雨天、大雾和大曲率等环境下均具有较好的适应性。 展开更多

关键词 车道检测 消失点 车道模型 边缘检测 实时性

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基于改进元胞自动机的高速公路养护作业区交通流建模与仿真

13

作者 王宝杰 陈芳熔 +1 位作者 苌亮 梁国华 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第16期6953-6960,共8页

高速公路养护作业占用了既有公路设施,对主线行车安全与效率具有重要影响。为解析四车道公路封闭内侧车道养护作业下的交通流运行特征,提出基于改进元胞自动机的高速公路养护作业区交通流建模与仿真方法。按照《公路养护安全作业规程》(... 高速公路养护作业占用了既有公路设施,对主线行车安全与效率具有重要影响。为解析四车道公路封闭内侧车道养护作业下的交通流运行特征,提出基于改进元胞自动机的高速公路养护作业区交通流建模与仿真方法。按照《公路养护安全作业规程》(JTG H30—2015)布置养护作业控制区,将主线公路设施划分为警告区、上游过渡区、缓冲区、工作区、下游过渡区、终止区6个交通场景;通过引入纵向安全距离模型和优化横向换道安全条件判定规则,对NaSch跟驰模型和双车道元胞自动机(symmetric two-lane cellular automata,STCA)换道模型进行改进;结合实测数据对模型进行标定,利用MATLAB对养护作业区交通流运行状态进行仿真。结果表明,当交通流密度达到每车道1550 pcu/h时,将合流起始点设置于距警告区终点1000 m处、限速值设置为60 km/h、上游过渡区长度设置为160 m,养护作业区交通运行安全与效率的指标最优。 展开更多

关键词 NaSch模型 双车道元胞自动机(STCA)模型 交通流 养护作业区 高速公路

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基于视觉的车道线检测方法研究进展 被引量：35

14

作者 吴一全 刘莉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期92-109,共18页

车道线检测作为智能驾驶领域的关键技术,在车道偏离预警(LDW)和车道保持(LK)、车道变换(LC)和前向碰撞预警(FCW)、自适应巡航控制(ACC)等先进驾驶辅助系统(ADAS)中发挥重要作用。利用视觉的方法在车道线检测技术研究中占据主导地位,也... 车道线检测作为智能驾驶领域的关键技术,在车道偏离预警(LDW)和车道保持(LK)、车道变换(LC)和前向碰撞预警(FCW)、自适应巡航控制(ACC)等先进驾驶辅助系统(ADAS)中发挥重要作用。利用视觉的方法在车道线检测技术研究中占据主导地位,也是未来的发展方向。综述了近二十年来利用视觉的车道线检测方法的研究进展。首先简述了车道的分类及其特征,阐明了车道线检测的一般流程及面临的挑战;重点阐述了检测车道线的基于特征、基于模型、基于学习及其他方法的检测原理,评述了其优缺点并进行了分析与比较;随后介绍了车道线检测的常用数据集及性能评估指标;最后针对车道线检测方法目前存在的问题,对进一步的研究方向进行了展望。 展开更多

关键词 先进驾驶辅助系统 车道线检测 特征提取 车道线模型 深度神经网络

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基于Kalman滤波器的车道保持辅助系统研究 被引量：5

15

作者 孙涛 张志伟 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第1期54-56,68,共4页

以非线性车辆动力学模型作为系统被控对象,利用Matlab/Simulink软件设计一种基于Kalman滤波算法的车道保持驾驶辅助系统。运用Kalman算法估计车辆行驶状态信息,并利用"预瞄—跟随"驾驶员模型—车辆模型—控制器所组成的驾驶... 以非线性车辆动力学模型作为系统被控对象,利用Matlab/Simulink软件设计一种基于Kalman滤波算法的车道保持驾驶辅助系统。运用Kalman算法估计车辆行驶状态信息,并利用"预瞄—跟随"驾驶员模型—车辆模型—控制器所组成的驾驶员模型在回路仿真的方式对所设计系统进行验证。结果显示所设计的车道保持辅助系统能有效提高车辆路径跟踪能力。 展开更多

关键词 车道保持刷子轮胎模型 驾驶辅助系统 驾驶员模型Matlab SIMULINK

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面向出口匝道拥挤的快速路速度协调控制模型 被引量：5

16

作者 王艳丽 李晓庆 +1 位作者 王忠宇 吴兵 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期905-912,共8页

为缓解快速路出口匝道的交通拥挤,提出了从主线上进行速度协调控制的方法,在现有基于断面的速度协调控制模型的基础上,通过对入口匝道、出口匝道等的修正构建了面向出口匝道的基于车道的速度协调控制模型,描述和预测每个车道的交通流状... 为缓解快速路出口匝道的交通拥挤,提出了从主线上进行速度协调控制的方法,在现有基于断面的速度协调控制模型的基础上,通过对入口匝道、出口匝道等的修正构建了面向出口匝道的基于车道的速度协调控制模型,描述和预测每个车道的交通流状态,以路网行程时间最短、总通过量最大为优化目标,对每个车道分别进行最佳速度引导.并搭建仿真系统,分析不同交通需求情形下,基于车道和基于断面的速度协调控制策略的实施效果.结果表明:速度协调控制策略更加适用于中高密度,当交通需求量较高时,相比于无控制策略,基于车道和基于断面的速度协调控制模型均能降低车辆平均延误,且在大多数情形下,基于车道的速度协调控制模型效果优于基于断面的控制模型,对缓解交通拥堵、提高交通安全具有一定助益. 展开更多

关键词 城市快速路 速度协调控制 出口匝道交通拥挤 基于车道的宏观动态交通流模型 交通仿真

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一种基于多重衡量标准共检的车道线检测方法 被引量：3

17

作者 王娇 韩加蓬 +3 位作者 李煜 马骏 郭栋 谭德荣 《现代电子技术》 北大核心 2020年第5期68-73,共6页

针对当前传统车道线检测算法较复杂,适应性及鲁棒性较差,且直-弯车道线检测的准确度较差的情况,提出一种基于多重标准共检的车道线识别方法。对原图像进行灰度化处理后双重设定感兴趣区域(ROI),利用脊度量和Canny检测算子进行边缘特征... 针对当前传统车道线检测算法较复杂,适应性及鲁棒性较差,且直-弯车道线检测的准确度较差的情况,提出一种基于多重标准共检的车道线识别方法。对原图像进行灰度化处理后双重设定感兴趣区域(ROI),利用脊度量和Canny检测算子进行边缘特征的提取,双重标准确定直-弯车道线的分界线,利用直-弯车道线模型进行车道线检测。通过实际道路图像对所提方法进行实验验证,车道线检测准确度和拟合程度较高,场景适应能力强,且能够满足实际道路的需要。 展开更多

关键词 脊度量 Canny检测算子 HOUGH变换 双重标准 分界线 直-弯车道线模型

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基于行距离及粒子滤波的车道线识别算法 被引量：10

18

作者 杨金鑫 范英 谢纯禄 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2020年第2期138-142,198,共6页

为了解决在不同环境下车道线建模复杂及识别鲁棒性较低的问题,提出一种基于行距离和粒子滤波在复杂环境下的车道线识别算法.算法首先将RGB图像转化成HSV色彩空间,利用标定后的车载相机得到车道线逆透视图像(IPM);然后对预处理后的二值... 为了解决在不同环境下车道线建模复杂及识别鲁棒性较低的问题,提出一种基于行距离和粒子滤波在复杂环境下的车道线识别算法.算法首先将RGB图像转化成HSV色彩空间,利用标定后的车载相机得到车道线逆透视图像(IPM);然后对预处理后的二值图计算每个像素点的行距离;最后根据建立的简单车道线模型及粒子滤波得到准确的车道线位置.结果表明:通过计算二值图像的行距离可将车道虚线部分连接起来,有利于建立连续的车道线上下文关系,同时也为粒子提供运行环境;利用粒子的随机搜索能力,不需要建立严格的车道线模型,解决了单一车道线模型在复杂城市道路环境下鲁棒性较低的问题;算法在城市复杂路况下具有较好的鲁棒性. 展开更多

关键词 车道线识别 逆透视变换 行距离 粒子滤波 车道线模型

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基于驾驶人视觉感知的低等级公路行车速度预测 被引量：5

19

作者 余博 陈雨人 付云天 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期362-368,共7页

低等级公路环境下的行车速度变化特征比较复杂,已有的基于几何线形指标的车速模型不足以全面地表述这种特征.通过大量实车实验发现,低等级公路环境下驾驶人所采用的行车速度和其视觉感知到道路条件之间存在很好的相关性.驾驶人感知的道... 低等级公路环境下的行车速度变化特征比较复杂,已有的基于几何线形指标的车速模型不足以全面地表述这种特征.通过大量实车实验发现,低等级公路环境下驾驶人所采用的行车速度和其视觉感知到道路条件之间存在很好的相关性.驾驶人感知的道路条件分为视觉车道信息和视觉路侧环境信息.采用Catmull-Rom样条曲线拟合的视觉车道模型能够反应驾驶人感知的低等级公路几何特征,根据视觉车道模型形状参数,使用遗传算法优化BP神经网络(GABP)建立了基于几何信息感知的几何车速模型.同时,基于路侧环境信息利用Logistic回归模型建立了路侧车速修正模型.将上述模型结合起来,形成了基于驾驶人视觉感知的低等级公路行车车速预测方法.由此方法计算的驾驶人行车速度与实测情况吻合性好,能够很好地描述驾驶人在低等级公路环境下通过对道路条件视觉认知而产生行车速度的行为特征,是低等级公路运行车速预测计算的一种有效方法,不仅可以作为道路安全评价的基础,也可以为基于行车速度的公路几何设计提供有力支持. 展开更多

关键词 低等级公路 视觉车道模型 行车速度 视觉路侧 环境 GABP神经网络

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出租车数据的城市道路网路段通行时间估计方法 被引量：1

20

作者 黄顺伦 杜春 +2 位作者 宋宝泉 李军 陈浩 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期790-798,共9页

城市路段通行时间估计能够更好地运营和管理城市交通。针对包含起点–终点位置,行程时间和距离信息的GPS行程数据,提出了一种城市道路网短时通行时间的估计模型。首先将城市道路网按照交叉路口分解为多个路段,并基于k-最短路径搜索方法... 城市路段通行时间估计能够更好地运营和管理城市交通。针对包含起点–终点位置,行程时间和距离信息的GPS行程数据,提出了一种城市道路网短时通行时间的估计模型。首先将城市道路网按照交叉路口分解为多个路段,并基于k-最短路径搜索方法分析司机行进路线。然后针对每一个路段,提出了双车道通行时间多项式关联关系模型,既能提升道路网通行时间精细度,又能避免因训练数据不足导致的路网通行时间过拟合问题。最后以最小化行程期望时间和实际行程时间之间的均方误差为优化目标,拟合道路网通行时间。在纽约出租车数据集上的实验结果表明,所提模型及方法相对于传统单车道估计方法能够更准确地估计城市道路网路段的通行时间。 展开更多

关键词 通行时间估计 GPS-出租车 城市道路网 双车道模型

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