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题名一种用于激光雷达识别车道标线算法
被引量：11
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作者
孔栋
孙亮
王建强
王晓原
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机构
山东理工大学交通与车辆工程学院智能交通研究所
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2017年第16期87-92,共6页
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基金
国家自然科学基金(61074140
61573009
+4 种基金
51508315)
汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF16232)
山东省自然科学基金(ZR2014FM027)
山东省社会科学规划研究项目(14CGLJ27)
山东省高等学校科技计划(J15LB07)资助
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文摘
利用点云数据空间分布特征和回波强度信息,结合局部均值变点统计方法,提出了一种用于激光雷达数据帧的车道标线识别算法。该算法首先基于车载激光雷达采集的道路周围环境点云数据中高程信息进行滤波,确定可行驶区域。然后利用局部均值变点统计对可行驶区域点云数据中的回波强度值进行标记提取,即车道标线点云数据粗提取。最后基于EM(最大期望)方法聚类,从而完整、准确地识别车道标线。实验结果表明,该算法不仅能够准确定位可行驶区域,进而可以实现车道标线的自动提取;而且有效抑制了道路周围环境对车道标线识别的干扰,验证了算法的有效性。
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关键词
智能车
激光雷达
均值变点统计
车道标线识别
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Keywords
intelligent vehicle
laser radar
mean change point statistic
lane markings identification
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进Canny算法的道路标线自动识别及定位
被引量：26
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作者
罗文婷
李中轶
李林
甘宏
郭建钢
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机构
福建农林大学交通与土木工程学院
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出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第6期1253-1260,共8页
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基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(51608123)
福建省自然科学基金面上项目(2017J01475
2017J01682)
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文摘
在自动化道路病害检测过程中,检测车的横向偏移会导致路面病害横向定位的误差,通过边缘检测算法对标线进行自动识别及定位,可消除病害横向定位的误差.但传统Canny边缘检测算法存在对标线边缘识别不全,噪声、伪边缘较多的问题.因此本文对Canny算法进行改进:采用维纳滤波替代高斯滤波以滤除噪声;利用OTSU法自适应地选取图像阈值;提出划定准偏区域以滤除路面干扰并提高边缘完整识别率.研究结果表明:与其他边缘检测算法相比,该算法检测出的边缘像素总数分布在900～2 000,与标准值1 352较为符合,8连通域数与边缘像素总数、4连通域数的比值分别分布在0～0.04和0～0.29,在抑制噪声、剔除伪边缘及路面干扰、边缘识别连续性和单一边缘响应方面实际应用效果较好;人工法验证结果表明该算法定位标线结果与实际值的吻合度高达99%,可在同步采集的3D激光图像上进行路面病害横向定位.
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关键词
边缘检测
图像处理
改进Canny算法
车道标线自动识别
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Keywords
edge detection
image processing
improved Canny algorithm
automatic lane marking
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分类号
U412.6
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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