基于刚柔耦合模型的地铁车辆-道岔动力学性能分析

1

作者 李华伟 许孝堂 +1 位作者 刘韦 何俊 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第6期160-167,共8页

[目的]为探究地铁车辆侧向和正向通过12号道岔时的安全性问题,为道岔结构优化与维护提供理论依据,需对地铁车辆-道岔耦合模型动力学性能进行研究。[方法]基于刚柔耦合动力学理论,构建包含车辆、轮轨、道岔等3个子系统的耦合动力学模型... [目的]为探究地铁车辆侧向和正向通过12号道岔时的安全性问题,为道岔结构优化与维护提供理论依据,需对地铁车辆-道岔耦合模型动力学性能进行研究。[方法]基于刚柔耦合动力学理论,构建包含车辆、轮轨、道岔等3个子系统的耦合动力学模型。通过模拟车辆侧向与正向通过道岔工况,对轮轨垂向力和横向力、轮轴横向力、脱轨系数及动态轮重减载率等核心指标数据进行分析。[结果及结论]车辆在侧向和正向两种通过道岔方式下,轮轨垂向力最大值未超过容许阈值,轮轨横向力与轮轴横向力均处于动态平衡范围内;脱轨系数稳定在临界限值以下,动态轮重减载率始终低于安全限值。研究证实,基于刚柔耦合动力学理论构建的地铁车辆-道岔耦合模型能够有效评估车辆通过道岔的安全性。 展开更多

关键词 地铁 车辆-道岔动力学性能 刚柔耦合模型

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刚-柔耦合多体系统动力学建模与数值仿真 被引量：27

2

作者 杨辉 洪嘉振 余征跃 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期402-408,共7页

柔性多体系统动力学传统的混合坐标建模方法忽略了变形位移的高次耦合变形量 ,是一种零次近似方法 [1 ] ,其适用范围受到限制。本文以中心刚体、柔性梁及末端质量组成的刚柔耦合系统为对象 ,考虑了有粘性阻尼及风阻的情况。在柔性梁的... 柔性多体系统动力学传统的混合坐标建模方法忽略了变形位移的高次耦合变形量 ,是一种零次近似方法 [1 ] ,其适用范围受到限制。本文以中心刚体、柔性梁及末端质量组成的刚柔耦合系统为对象 ,考虑了有粘性阻尼及风阻的情况。在柔性梁的纵向变形位移中计及了横向位移引起的轴向变形 ,并采用有限元方法和 Hamilton变分原理导出了系统的刚柔耦合一次近似的动力学方程。该方程充分计及了中心刚体的大范围运动与柔性梁的弹性变形运动的相互耦合 ,并采用一致的方法引入了阻尼因素。文中最后提供了一个比“动力刚化”问题更具有一般性的仿真计算反例 ,进一步说明了零次近似方法在处理某些刚 -柔耦合动力学问题时的缺陷 。 展开更多

关键词 刚-柔耦合 多体系统动力学 建模 数值仿真 数学模型 有限元法 风阻 有粘性阻尼

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一类刚-柔耦合系统的建模与稳定性研究 被引量：37

3

作者 肖世富 陈滨 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期439-447,共9页

对于由中心刚体带有柔性梁附件组成的这一类简单刚柔耦合系统，目前文献广泛采用的ＥｕｌｅｒＢｅｒｎｏｕｌｉ梁模型中考虑的刚柔运动耦合项有严重的缺陷．本文对于物理本构关系线性的有限变形梁，分别采用微元法和变分法建立了... 对于由中心刚体带有柔性梁附件组成的这一类简单刚柔耦合系统，目前文献广泛采用的ＥｕｌｅｒＢｅｒｎｏｕｌｉ梁模型中考虑的刚柔运动耦合项有严重的缺陷．本文对于物理本构关系线性的有限变形梁，分别采用微元法和变分法建立了该系统大挠度非线性动力学方程组．本文使用严格的方法来研究此非线性耦合动力学模型，采用能量动量矩组合方法构成Ｌｉａｐｕｎｏｖ函数，严格证明了此非线性系统平凡解的积分范数稳定性以及具有鲜明物理意义的最大模范数稳定性．本文对文献中引用的三类线性化模型，采用假设模态法，对中心刚体匀速转动时梁的振动作了数值仿真，进一步验证了本文的结论．上述结果，对选择刚柔耦合系统正确的动力学模型是有益的． 展开更多

关键词 刚-柔耦合系统 E-B梁模型 建模 积分范数稳定性

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考虑热效应的柔性板的刚-柔耦合动力学特性 被引量：6

4

作者 刘锦阳 袁瑞 洪嘉振 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1226-1232,1237,共8页

研究考虑热效应的柔性板的刚-柔耦合动力学规律.根据柔性板的运动学关系和本构关系,用Jourdain速度变分原理建立了作空间运动的柔性体的动力学变分方程.引入与应变率有关的耦合项,建立了连续的热传导变分方程.用三维空间的有限元法分别... 研究考虑热效应的柔性板的刚-柔耦合动力学规律.根据柔性板的运动学关系和本构关系,用Jourdain速度变分原理建立了作空间运动的柔性体的动力学变分方程.引入与应变率有关的耦合项,建立了连续的热传导变分方程.用三维空间的有限元法分别对变形场和温度场进行离散,建立了动力学和热传导耦合方程.研究温度变化对系统的刚-柔耦合动力学特性的影响,发现在周期性热流作用下的共振频率与频谱分析得到的系统固有频率之间的内在关系,揭示了热传导方程中与弹性变形有关的耦合项对温度变化的影响.最后从温度场的泰勒多项式出发,对三维空间的温度场和变形场建立了精确的二维有限元模型,并对二维线性近似有限元模型的适用性进行了研究. 展开更多

关键词 柔性板 热效应 三维有限元模型 刚-柔耦合动力学

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空间机械臂的刚-柔耦合动力学研究 被引量：8

5

作者 刘锦阳 洪嘉振 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期23-27,33,共6页

本文对作大范围运动的空间机械臂的刚 -柔耦合动力学特性进行了研究。从连续介质力学理论出发 ,在变形位移中计及了耦合变形量 ,用 Jourdain速度变分原理导出了作大范围运动的空间机械臂的动力学方程。分别用耦合模型和不计耦合变形量... 本文对作大范围运动的空间机械臂的刚 -柔耦合动力学特性进行了研究。从连续介质力学理论出发 ,在变形位移中计及了耦合变形量 ,用 Jourdain速度变分原理导出了作大范围运动的空间机械臂的动力学方程。分别用耦合模型和不计耦合变形量的零次近似模型计算了机械臂端点的变形位移 ,揭示了两种模型的动力学性质的差异。为了确定零次近似模型的适用范围 ,引入相关系数 ,仿真计算结果表明 ,零次近似模型仅适用于相关系数的最大值小于 0 . 展开更多

关键词 空间机械臂 刚-柔耦合动力学特性 相关系数 零次近似模型

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刮板输送机链环传动系统刚-柔耦合动力学建模与仿真分析 被引量：4

6

作者 张春芝 孟国营 《中国煤炭》 北大核心 2012年第6期64-66,共3页

为了对刮板输送机链环结构强度进行动态校核,利用虚拟样机技术研究建立了链环传动系统刚-柔耦合动力学模型,根据刮板输送机链环传动系统实际功率的输出状态,分别对所建模型在额定功率输出、常功率输出和最大功率输出3种工况下进行立环... 为了对刮板输送机链环结构强度进行动态校核,利用虚拟样机技术研究建立了链环传动系统刚-柔耦合动力学模型,根据刮板输送机链环传动系统实际功率的输出状态,分别对所建模型在额定功率输出、常功率输出和最大功率输出3种工况下进行立环载荷动态测试,最终得到了链环立环各仿真时刻的应力状态及应力最大节点的时间历程。本文的研究对刮板输送机链环传动系统设计、链环强度校核及链环疲劳生命周期预测具有指导意义。 展开更多

关键词 刮板输送机 链环传动系统 刚-柔耦合动力学模型 模拟仿真

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空间柔性梁的刚-柔耦合动力学特性分析与仿真 被引量：5

7

作者 闫业毫 和兴锁 邓峰岩 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期480-484,共5页

针对大范围运动规律为未知的刚-柔耦合系统,利用有限元方法对柔性梁进行离散,采用Lagrange方程建立空间柔性梁的刚-柔耦合动力学方程,研究在大范围运动为自由情况下,空间柔性梁的大范围运动和变形运动的相互耦合机理,比较零次模型、一... 针对大范围运动规律为未知的刚-柔耦合系统,利用有限元方法对柔性梁进行离散,采用Lagrange方程建立空间柔性梁的刚-柔耦合动力学方程,研究在大范围运动为自由情况下,空间柔性梁的大范围运动和变形运动的相互耦合机理,比较零次模型、一次耦合模型、精确模型的差异,探讨各种模型的适用性。 展开更多

关键词 动力学模型 空间柔性梁 刚-柔耦合系统 动力学特性 非线性方法 模型分析 数值分析

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钢轨波磨对高速车辆-道岔系统动力性能的影响 被引量：5

8

作者 李智恒 闫正 +2 位作者 李抒效 徐井芒 王平 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期4596-4609,共14页

为研究钢轨波磨对高速车辆-道岔系统动力学性能的影响,建立高速车辆-道岔刚柔耦合动力学模型,考虑道岔区多钢轨的柔性变形,通过数值模拟来描述钢轨表面波磨;考虑钢轨波磨的分布相位、波长、波深及通过速度等影响因素,重点分析道岔区波... 为研究钢轨波磨对高速车辆-道岔系统动力学性能的影响,建立高速车辆-道岔刚柔耦合动力学模型,考虑道岔区多钢轨的柔性变形,通过数值模拟来描述钢轨表面波磨;考虑钢轨波磨的分布相位、波长、波深及通过速度等影响因素,重点分析道岔区波磨工况下轮轨垂向力和车辆部件垂向振动的变化规律。研究结果表明:在尖轨顶宽40 mm处,当钢轨波磨处于波深时变率最大的相位时,尖轨侧轮轨垂向力最大;道岔区波磨会缩短轮载过渡段长度;当波长为150 mm、波深达到0.08 mm时,尖轨侧车轮在轮载过渡段完全减载,出现瞬间轮轨分离现象;轮轨垂向力、车辆轴箱垂向振动加速度最大值与波长呈负相关,与波深、速度呈正相关。 展开更多

关键词 高速道岔 钢轨波磨 车辆-道岔刚柔耦合模型 轮轨动态相互作用 轮载过渡

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地震波激励下城轨车辆-轨道系统耦合动力特性及预警安全控制参数 被引量：1

9

作者 孙加林 杨飞 +4 位作者 马莉 支洋 梁雪江 张骞 冀昆 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期157-166,共10页

为研究地震作用下车辆-轨道系统耦合振动并确定地震报警阈值,选取3类场地在不同振动振幅条件下的15种典型地震波,考虑地震波和轨道不平顺的叠加作用,对建立的车辆-轨道刚柔耦合动力学模型进行激励,分析典型地震波对路基地段车辆运行平... 为研究地震作用下车辆-轨道系统耦合振动并确定地震报警阈值,选取3类场地在不同振动振幅条件下的15种典型地震波,考虑地震波和轨道不平顺的叠加作用,对建立的车辆-轨道刚柔耦合动力学模型进行激励,分析典型地震波对路基地段车辆运行平稳性、安全性的影响规律及地震预警安全控制参数。结果表明:列车各项动力学指标受运行速度、地震波场地类型的影响较大,但受地震波幅值的影响相对较弱;当车速达到100 km·h^(-1)时,不论地震波的场地类型以及幅值大小,均会出现轮重减载率超限的情况;在幅值不超过100 cm·s^(-2)的地震波作用下,Ⅰ类和Ⅱ类场地均限速80 km·h^(-1)、Ⅲ类场地限速40 km·h^(-1)。综合考虑场地类型、列车运行安全性和平稳性指标,城轨地震报警阈值宜为40 cm·s^(-2)。 展开更多

关键词 地震波 城轨车辆-轨道刚柔耦合 动力学指标 安全控制参数 报警阈值

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弹性体作定轴转动的耦合动力学模型与数值分析 被引量：2

10

作者 郭小炜 刘占芳 郝志明 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期50-60,共11页

应用含偶应力的弹性理论建立弹性力学模型,应变和曲率张量分别描述弹性体的平动变形和旋转变形,且分别对应于应力和偶应力两种内力。对已知定轴变转速刚体转动的情况,采用哈密尔顿原理建立了含偶应力弹性体作定轴刚体转动的运动与变形... 应用含偶应力的弹性理论建立弹性力学模型,应变和曲率张量分别描述弹性体的平动变形和旋转变形,且分别对应于应力和偶应力两种内力。对已知定轴变转速刚体转动的情况,采用哈密尔顿原理建立了含偶应力弹性体作定轴刚体转动的运动与变形耦合动力学模型,模型计及了相对惯性力、离心力、科氏力和切向惯性力。考虑以弹性体的位移和变形转角为独立变量,利用约束变分原理建立了含偶应力弹性体作定轴刚体转动的有限元方程,其中单元离散采用8个节点48个自由度的三维六面体实体等参元。以绕定轴旋转的悬臂梁为例,数值分析了旋转悬臂梁的动力学特性和动力学响应。当幅值变化但刚体转速恒定时,旋转方梁的一阶特征频率出现随转速增加保持不变和下降两种情况。当刚体变转速时,考察了旋转悬臂梁位移、变形转角、动态应力以及偶应力的时变规律。该研究可为作定轴旋转系统的结构部件的动力学分析提供理论模型和数值分析方法。 展开更多

关键词 偶应力弹性理论 刚-柔耦合 运动与变形耦合模型 惯性力效应 约束变分原理

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板间离缝对高速道岔转辙器区轨道动力响应的影响 被引量：2

11

作者 王平 李抒效 +2 位作者 闫正 徐井芒 李智恒 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期4946-4955,共10页

为准确研究道岔板结构形式和车辆进岔姿态对板间离缝引起的轨道结构动力响应的影响,针对我国高速铁路18号单开道岔,基于车辆-轨道耦合动力学理论,考虑道岔区多钢轨与道岔板的柔性变形,建立含砂浆层离缝的车辆-板式无砟道岔刚柔耦合动力... 为准确研究道岔板结构形式和车辆进岔姿态对板间离缝引起的轨道结构动力响应的影响,针对我国高速铁路18号单开道岔,基于车辆-轨道耦合动力学理论,考虑道岔区多钢轨与道岔板的柔性变形,建立含砂浆层离缝的车辆-板式无砟道岔刚柔耦合动力学模型,分析板间离缝对钢轨与道岔板垂向位移与加速度的影响,对高速道岔无砟轨道养护维修提供指导建议。研究结果表明:板端离缝是对轨道结构受力变形最不利的离缝型式;当板端砂浆离缝高度为0~1.00 mm时,钢轨和道岔板垂向位移以及道岔板垂向加速度随离缝高度的增加而增大,且在离缝高度从0 mm增加到0.50 mm时有较大的突变,故在实际工程中应尽量避免离缝高度超过0.50 mm,当板端砂浆离缝高度大于1.00 mm时,道岔板处于脱空状态;对于板端砂浆层离缝,随着行车速度的提高,钢轨和道岔板的垂向位移逐渐减小,道岔板垂向加速度逐渐增大。 展开更多

关键词 高速道岔 板间离缝 车辆-道岔刚柔耦合模型 动态力学特性

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考虑齿圈柔性的行星传动系统固有特性与灵敏度研究 被引量：17

12

作者 陶庆 孙文磊 周建星 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期113-120,共8页

为有效地模拟行星齿轮传动系统齿圈结构柔性,采用有限元方法建立了齿圈结构模型,依据啮合力与内齿圈的变形协调关系建立了传动系统刚-柔耦合动力学模型,求解了系统固有频率与振型,阐述了耦合系统固有频率的分布规律,依据系统振动特征,... 为有效地模拟行星齿轮传动系统齿圈结构柔性,采用有限元方法建立了齿圈结构模型,依据啮合力与内齿圈的变形协调关系建立了传动系统刚-柔耦合动力学模型,求解了系统固有频率与振型,阐述了耦合系统固有频率的分布规律,依据系统振动特征,将系统振型划分为6种振动模式。计算了系统刚度对各阶固有频率的灵敏度,可作为行星传动系统振动抑制的依据,分析了系统扭转振动随太阳轮扭转刚度和太阳轮与行星轮啮合刚度的变化规律,讨论了齿圈厚度对系统固有频率分布、子系统耦合阶次与振动模式的影响,发现系统固有频率均会在齿轮子系统扭转振动频率位置出现,但随着齿圈厚度的增加,与之耦合的齿圈振动模式则逐渐由高阶节径振动逐渐降低,系统一阶振型也会由齿圈节径振动模式转变为齿圈刚体振动模式。 展开更多

关键词 行星齿轮传动 动力学模型 刚-柔耦合 固有频率 灵敏度

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基于柔性步行路径的双足步行机器人步态参数分析 被引量：3

13

作者 陆荣信 陈建芳 +3 位作者 冯朝 肖晓晖 徐俊 吴怡 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期3443-3449,共7页

建立机器人-步行路径间的刚柔耦合模型,分析路径参数对机器人步态参数的影响规律。首先,采用基于自然零力矩点（ZMP）轨迹的步态规划方法,通过给定参考ZMP轨迹获取机器人质心轨迹,插值得到机器人在刚性路径下的步态;其次,基于Pasternak... 建立机器人-步行路径间的刚柔耦合模型,分析路径参数对机器人步态参数的影响规律。首先,采用基于自然零力矩点（ZMP）轨迹的步态规划方法,通过给定参考ZMP轨迹获取机器人质心轨迹,插值得到机器人在刚性路径下的步态;其次,基于Pasternak地基模型,在ANSYS中建立公路的多层柔性模型,导入ADAMS中与机器人多刚体模型耦合。通过3组柔性参数与理想刚性路面假设下的步行仿真,分析地面的柔性参数对机器人质心与ZMP轨迹、关节驱动力矩等参数的影响。研究结果表明：机器人在柔性地基公路上步行时质心高度比较稳定,波动小于2.6%,质心沿前进方向移动距离接近预期规划的步行距离,比刚性路径假设下的步行效率高;驱动力矩变化趋势与刚性路径变化趋势基本一致,其中支撑腿相应关节的驱动力矩突变峰值减少8.3%-33.4%,关节运动更平稳;足底接触力较刚性路径波动范围增大7.2%-16.7%,地面对机器人的冲击减少约8.0%。在自然柔性地面环境中,双足步行机器人的步态效率更高,运动更平稳。 展开更多

关键词 双足步行机器人 步态规划 柔性路径 Pasternak模型 刚-柔耦合

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转子偏心效应下大范围转动弹性梁外激励非线性动力学行为与振动机制

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作者 赵磊 翟冉 +1 位作者 闫照方 矫立宽 《机床与液压》 北大核心 2024年第7期6-14,共9页

为实现大范围转动弹性梁类柔性机械的高速、安全、平稳运行,综合应用Galerkin模态截断法和Hamilton原理建立弹性梁刚-柔耦合动力学模型,并建立转子偏心运动微分方程;基于行波叠加原理,应用高阶Runge-Kutta法完成非线性动力学解耦;应用... 为实现大范围转动弹性梁类柔性机械的高速、安全、平稳运行,综合应用Galerkin模态截断法和Hamilton原理建立弹性梁刚-柔耦合动力学模型,并建立转子偏心运动微分方程;基于行波叠加原理,应用高阶Runge-Kutta法完成非线性动力学解耦;应用时、频域分析法解析转子偏心效应下弹性梁的振动机制以及外激励下的频谱响应特性。研究结果表明:外激励响应在转子偏心效应下会衍生新的低频谐波分量,转速和激励幅值的增加会导致频域内多个低频谐波分量高于主振,易引发不同程度的间歇性振动;外激励频率提高会引起频域谱峰后移,数值仿真5~35 Hz频段的外激励,当频率为25 Hz时其低频谐波分量是主振幅值的2倍,高达0.181 mm,进而呈现明显的外激励突发性激振。因此,借助时、频域分析可有效解析具有随机性的间歇性或突发性振动产生机制,可为大型旋转柔性机械的动力学优化设计提供重要的理论基础和数据支持。 展开更多

关键词 大范围转动弹性梁 刚-柔耦合动力学模型 转子偏心效应 外激励 振动机制

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输送机刮板链立环疲劳寿命预测方法研究 被引量：9

15

作者 张春芝 孟国营 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2012年第7期62-65,共4页

针对刮板输送机刮板链立环疲劳试验成本高、周期长的不足,利用多体动力学软件建立链传动系统的刚-柔耦合动力学模型。首先对典型工况进行仿真计算,得到立环在各仿真时刻的应力云图,并确定危险点;其次提取危险点的载荷应力时间历程,根据... 针对刮板输送机刮板链立环疲劳试验成本高、周期长的不足,利用多体动力学软件建立链传动系统的刚-柔耦合动力学模型。首先对典型工况进行仿真计算,得到立环在各仿真时刻的应力云图,并确定危险点;其次提取危险点的载荷应力时间历程,根据刮板输送机的任务剖面进行载荷处理,得到能够直接进行寿命计算的载荷谱;最后根据线性疲劳损伤累积法则进行立环危险点疲劳寿命计算,得到立环在任务剖面下的循环次数。利用虚拟样机技术进行立环疲劳寿命预测的方法,不仅可以减少疲劳试验成本,也可为将来进行整机的疲劳试验提供技术基础。 展开更多

关键词 刮板输送机 链传动系统 疲劳寿命 虚拟样机技术 刚-柔耦合动力学模型

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岔枕受力与振动特性分析 被引量：1

16

作者 任尊松 孙守光 翟婉明 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期65-69,共5页

岔枕是道岔系统的重要组成部分。将岔枕作为弹性地基梁 ,利用车辆 -道岔系统空间耦合振动模型 [1 ] ,模拟计算了车辆过岔时岔枕各相关截面的受力情况 ,以及岔枕振动加速度和弹性变形等振动特性。

关键词 铁路 轨枕 车辆-道岔系统 空间耦合振动模型 岔枕 作用力 振动特性 分析 振动加速度 弹性变形

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气门摇臂铆接压机的动态仿真方法研究

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作者 何高清 赵柏暄 《机床与液压》 北大核心 2015年第20期18-20,共3页

实际情况中气门摇臂铆接压机构件的变形可能会对铆接精度产生影响,多刚体模型难以满足分析精度要求,因此使用ANSYS和ADAMS建立刚-柔耦合虚拟样机模型对铆接压机构件进行动态分析。为解决ADAMS中难以对有物体发生塑性变形的系统进行仿真... 实际情况中气门摇臂铆接压机构件的变形可能会对铆接精度产生影响,多刚体模型难以满足分析精度要求,因此使用ANSYS和ADAMS建立刚-柔耦合虚拟样机模型对铆接压机构件进行动态分析。为解决ADAMS中难以对有物体发生塑性变形的系统进行仿真的问题,使用DEFORM-3D对压铆过程中铆钉变形进行仿真,以得到的"压模载荷-铆钉被压入长度"曲线作为刚度在ADAMS中建立非线性弹簧力代替铆钉。这种方法使仿真更接近实际,也使仿真结果对铆接压机的控制具有指导意义。 展开更多

关键词 铆接压机 刚-柔耦合模型 虚拟样机技术 动态仿真

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