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基于驾驶风格的车辆模型预测控制研究被引量：1: 1; 作者刘硕夫张新 +1 位作者林淼胡林《公路与汽运》 2024年第5期1-8,F0003,共9页; 随着计算机技术和通信技术的不断发展,自动驾驶逐渐成为现实,一些辅助驾驶功能逐渐在车辆上普及。但自动驾驶技术还未成熟到可以完全代替驾驶人的地步,依然需要驾驶人结合车辆环境做出决策。而驾驶人在紧急情况下很难根据车辆周围情况... 展开更多; 关键词汽车驾驶风格模型预测控制(MPC) 车辆运动学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

联网智能车运动学仿真基础环境构建方法被引量：5: 2; 作者柴琳果蔡伯根 +2 位作者上官伟王剑王化深《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期66-77,共12页; 提出了一种联网智能车运动学仿真基础环境构建方法,该方法无需任何第三方交通仿真软件的协助,能够实现对联网智能车运动学相关功能的仿真验证.采用交叉口节点作为路网关键元素实现对仿真路网的描述,定义了交叉口和车辆属性,设计了车辆... 展开更多; 关键词交通工程联网智能车车辆运动学模型误差模型仿真环境构建; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于车辆模型紧耦合的封闭园区车辆定位方法被引量：12: 3; 作者秦晓辉王哲文 +3 位作者庞涛史维清孙宁胡满江《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1328-1335,共8页; 自主定位是自动驾驶车辆的一项基本能力,全球导航卫星系统(GNSS)可在开阔环境提供定位解决方案,然而在封闭园区环境如港口或工业园区等,高密度的植被和建筑等环境因素会导致GNSS信号不稳定,从而影响定位精度,对自动驾驶系统的安全造成... 展开更多; 关键词自动驾驶自主定位紧耦合车辆运动学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

求解无人驾驶车辆路径规划问题的QPC-MT-RRT算法被引量：2: 4; 作者苏莹莹谢冬冰《沈阳大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第3期231-238,共8页; 针对无人驾驶车辆路径规划问题,基于快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法,提出了1种5次多项式曲线(quintic polynomial curve)与MT-RRT(multi-targeting rapidly-exploring random tree)的融合算法,即QPC-MT-RRT算... 展开更多; 关键词无人驾驶车辆路径规划 QPC-MT-RRT算法车辆运动学模型路径平滑; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能汽车轨迹跟踪MPC-RBF-SMC协同控制策略研究: 5; 作者张良蒋瑞洋 +2 位作者卢剑伟程浩雷夏阳《汽车工程师》 2024年第5期11-19,共9页; 针对自动驾驶车辆行驶过程中模型失配以及外部环境干扰导致车辆轨迹跟踪环节精确性不高的问题,提出了一种结合车辆运动学模型预测控制(MPC)、径向基(RBF)神经网络和滑模控制(SMC)的轨迹跟踪控制策略。通过建立车辆运动学MPC模型计算当... 展开更多; 关键词车辆运动学模型模型预测控制径向基神经网络滑模控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于驾驶风格的车辆模型预测控制研究被引量：1: 1; 作者刘硕夫张新林淼胡林; 机构长沙理工大学汽车与机械工程学院中国汽车技术研究中心; 出处《公路与汽运》 2024年第5期1-8,F0003,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(52172399,52211530054) 中汽中心指南类项目(21243421) 长沙市自然科学基金资助项目(KQ2208235)。; 文摘随着计算机技术和通信技术的不断发展,自动驾驶逐渐成为现实,一些辅助驾驶功能逐渐在车辆上普及。但自动驾驶技术还未成熟到可以完全代替驾驶人的地步,依然需要驾驶人结合车辆环境做出决策。而驾驶人在紧急情况下很难根据车辆周围情况做出最优判断。如果在事故发生前能预测驾驶人的行为并发出预警,则可在一定程度上避免部分交通事故的发生并降低严重事故的损伤程度。另外,驾驶人的驾驶习惯各不相同,车载辅助系统很难根据驾驶风格提供个性化的决策。为解决上述问题,文中以车辆换道行为为研究对象,构建用于驾驶风格识别的换道数据集,对驾驶风格进行聚类分析,并建立MPC(模型预测控制)车辆模型对不同驾驶风格的车辆进行预测控制。; 关键词汽车驾驶风格模型预测控制(MPC) 车辆运动学模型; 分类号 U461.91 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名联网智能车运动学仿真基础环境构建方法被引量：5: 2; 作者柴琳果蔡伯根上官伟王剑王化深; 机构北京交通大学电子信息工程学院北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室北京交通大学; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期66-77,共12页; 基金国家重点研发计划项目(2016YFB1200100) 国家自然科学基金重大项目(61490705) +2 种基金北京交通大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2016YJS035); 文摘提出了一种联网智能车运动学仿真基础环境构建方法,该方法无需任何第三方交通仿真软件的协助,能够实现对联网智能车运动学相关功能的仿真验证.采用交叉口节点作为路网关键元素实现对仿真路网的描述,定义了交叉口和车辆属性,设计了车辆运动学模型在仿真环境中的实现方法,给出了基于高斯分布的车辆定位误差、基于平均分布和Rayleigh分布的通信延误在仿真中的运行机制,构建了仿真环境.仿真结果表明:该方法可靠性好;采用该方法构建的仿真环境得到的车辆延误与HCM 1994车辆延误模型结果保持一致;在危险跟驰预警场景中,预警时刻两车间距的变化规律与论文提出的定位误差模型和通信延误模型保持一致.最后,通过对交叉口车辆间隙控制方法进行仿真,进一步证明了该方法对联网智能车运动学方面功能验证的支持.; 关键词交通工程联网智能车车辆运动学模型误差模型仿真环境构建; Keywords transportation engineering networked intelligent vehicles vehicle kinematic models error/deviation modeling simulation environment construction; 分类号 U491.2 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于车辆模型紧耦合的封闭园区车辆定位方法被引量：12: 3; 作者秦晓辉王哲文庞涛史维清孙宁胡满江; 机构汽车车身先进设计制造国家重点实验室; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1328-1335,共8页; 基金湖南省重点领域研发计划(2019GK2151) 汽车车身先进设计制造国家重点实验室(61775006) 中央高校基本科研业务费资助。; 文摘自主定位是自动驾驶车辆的一项基本能力,全球导航卫星系统(GNSS)可在开阔环境提供定位解决方案,然而在封闭园区环境如港口或工业园区等,高密度的植被和建筑等环境因素会导致GNSS信号不稳定,从而影响定位精度,对自动驾驶系统的安全造成严重威胁。为解决这一问题,本文中提出融合激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)的自动驾驶定位方法,通过引入车辆运动学模型以约束车辆位姿优化方向,同时采用模块化设计思路构建系统残差并基于紧耦合方法联合优化获得车辆准确位姿。试验结果表明,所提出的方法能够提高弱GNSS信号环境中自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性。; 关键词自动驾驶自主定位紧耦合车辆运动学模型; Keywords automatic driving autonomous positioning tight coupling vehicle kinematics model; 分类号 U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名求解无人驾驶车辆路径规划问题的QPC-MT-RRT算法被引量：2: 4; 作者苏莹莹谢冬冰; 机构沈阳大学机械工程学院; 出处《沈阳大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第3期231-238,共8页; 基金中央引导地方科技发展计划(2021JH6/10500149) 辽宁省自然科学基金资助项目(20180551001)。; 文摘针对无人驾驶车辆路径规划问题,基于快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法,提出了1种5次多项式曲线(quintic polynomial curve)与MT-RRT(multi-targeting rapidly-exploring random tree)的融合算法,即QPC-MT-RRT算法。该算法根据无人驾驶车辆路径规划的相关理论,建立无人驾驶车辆路径规划问题的车辆运动学模型,为规划无人驾驶车辆最优、最高效、最安全路径提供理论依据。将上述算法在MATLAB上仿真,并在平均路径长度、平均路径规划时间、平均采样节点个数及节点利用率4个方面与基本RRT算法及MT-RRT算法进行了对比。仿真结果表明:5次多项式曲线与MT-RRT算法的融合算法具有最高的性能,可以规划出最优路径。; 关键词无人驾驶车辆路径规划 QPC-MT-RRT算法车辆运动学模型路径平滑; Keywords unmanned vehicle path planning QPC-MT-RRT algorithm vehicle kinematic model path smoothing; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能汽车轨迹跟踪MPC-RBF-SMC协同控制策略研究: 5; 作者张良蒋瑞洋卢剑伟程浩雷夏阳; 机构合肥工业大学; 出处《汽车工程师》 2024年第5期11-19,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2021YFE0116600)。; 文摘针对自动驾驶车辆行驶过程中模型失配以及外部环境干扰导致车辆轨迹跟踪环节精确性不高的问题,提出了一种结合车辆运动学模型预测控制(MPC)、径向基(RBF)神经网络和滑模控制(SMC)的轨迹跟踪控制策略。通过建立车辆运动学MPC模型计算当前状态车辆期望横摆角速度,并将其与实际横摆角速度的偏差输入RBF-SMC控制器,利用RBF快速逼近非线性模型的特点,结合滑模控制输出前轮转角,实现车辆的横向轨迹跟踪控制。仿真结果表明,与传统的控制器相比,该方法轨迹跟踪精度显著提高,并在不同行驶工况下表现出较好的鲁棒性。; 关键词车辆运动学模型模型预测控制径向基神经网络滑模控制; Keywords Vehicle kinematics model Model Predictive Control(MPC) Radial Basis Function(RBF)neural network Sliding Mode Control(SMC); 分类号 U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于驾驶风格的车辆模型预测控制研究	刘硕夫张新林淼胡林	《公路与汽运》	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	联网智能车运动学仿真基础环境构建方法	柴琳果蔡伯根上官伟王剑王化深	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于车辆模型紧耦合的封闭园区车辆定位方法	秦晓辉王哲文庞涛史维清孙宁胡满江	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2021	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	求解无人驾驶车辆路径规划问题的QPC-MT-RRT算法	苏莹莹谢冬冰	《沈阳大学学报（自然科学版）》 CAS	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	智能汽车轨迹跟踪MPC-RBF-SMC协同控制策略研究	张良蒋瑞洋卢剑伟程浩雷夏阳	《汽车工程师》	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料