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网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略被引量：2: 1; 作者孔慧芳戴志文《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期118-123,共6页; 为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度... 展开更多; 关键词智能网联汽车信号灯路口车辆编队控制车路协同模型预测控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多智能体一致性的多车道车辆集群编队控制被引量：1: 2; 作者姬鹏霄孔伟伟 +5 位作者罗禹贡于杰刘彦斌汪俊杰朱洧震梁伟铭《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期742-752,共11页; 为安全、高效地控制智能网联汽车(CAV)编队,研究了基于多智能体系统(MAS)一致性的多车道、零散随机分布的车辆集群编队控制策略,并进行数值仿真验证。建立了基于交错式结构的车群期望几何拓扑,提出了包括间距调整阶段、变道控制阶段和... 展开更多; 关键词智能网联汽车(CAV) 车辆集群编队控制一致性控制多智能体系统(MAS) 道路受限场景; 在线阅读下载PDF 职称材料

网联车辆协同编队控制系统研究被引量：7: 3; 作者马芳武王佳伟 +2 位作者杨昱沈昱成刘振泽《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期860-866,873,共8页; 为改善车辆编队行驶的稳定性、安全性和舒适性,本文中基于车车通信构建了多车协同编队控制系统。该系统采用了基于非线性车距控制的驾驶行为决策模型,并充分考虑了实际通信延时对系统的影响。针对车辆编队控制的稳定性,分析了各控制器... 展开更多; 关键词车辆编队控制车车通信稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

网联车辆编队的鲁棒模型预测控制方法被引量：6: 4; 作者张佩瑜周建山田大新《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期268-274,共7页; 为研究一类带有结构不确定干扰的网联车辆编队控制问题,考虑结构扰动服从盒式不确定集约束情况,提出一种基于鲁棒对等变换的模型预测编队控制方法。首先,基于车辆运动学状态方程,对传统车辆编队控制模型进行描述;其次,在状态方程中引入... 展开更多; 关键词智能交通车辆编队控制模型预测控制网联车鲁棒优化结构不确定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模型预测的车辆协同编队控制被引量：2: 5; 作者邹存名单慧李洪兴《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第7期1295-1301,共7页; 针对考虑车载传感器故障的非线性车辆协同编队控制问题进行了研究。首先,建立考虑传感器故障的非线性车辆协同控制系统模型。其次,在该模型的基础上利用李雅普诺夫方法设计基于线性矩阵不等式(LMI)的模型预测控制器,优化车队的控制性能... 展开更多; 关键词车辆协同编队控制 LMI 模型预测控制队列稳定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

高阶多智能体网络在固定和动态拓扑下的一致性分析被引量：5: 6; 作者于镝伍清河王寅秋《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期56-62,共7页; 针对已有的一阶有向网络一致性分析结果在高阶网络的应用问题,从图论角度入手,给出了高阶多智能体网络一致性分析的新结果。通过模型变换,在一定条件下,将个体动态为高阶积分器模型的有向网络的系统矩阵变换为具有零行和的Metzler矩阵... 展开更多; 关键词自动控制技术一致性高阶多智能体网络动态拓扑多车辆编队控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

时变领航情况下多智能体网络一致性分析与应用被引量：1: 7; 作者于镝李铖 +1 位作者冷传英任伟建《东北石油大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期109-113,12,共5页; 针对个体动态为一阶积分器的多智能体网络,研究时变领航情况下网络的一致性.当只有部分个体已知领航者状态时,基于智能体间的相对状态,提出分布式控制协议,应用图论、矩阵理论和稳定性理论给出有向固定拓扑网络实现一致的充要条件及算法... 展开更多; 关键词多智能体网络一致性时变领航多车辆编队控制拓扑网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略被引量：2: 1; 作者孔慧芳戴志文; 机构合肥工业大学电气与自动化工程学院; 出处《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期118-123,共6页; 基金安徽省重点研发计划项目(JZ2021AKKG0310)。; 文摘为提高信号灯路口场景下车辆编队的安全性和通行效率,提出V2X环境下网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略。在信号灯路口上游设置一段控制区,以车辆编队领航车在信号灯路口排队疏散后到达信号灯路口为目标,对进入控制区的车辆编队速度进行优化。考虑速度变化对车辆编队纵向安全距离的影响,引入分布式模型预测控制理论,建立固定跟车时距控制策略下编队车辆的速度跟随控制模型,并采用加权二次型性能泛函将速度跟随控制问题转化为易于在线求解的凸二次规划问题。通过PreScan/Simulink软件仿真将信号灯路口通行控制策略与固定跟车时距控制策略进行对比,以验证速度跟随控制模型的有效性,结果表明:信号灯路口通行控制策略能够避免车辆间碰撞冲突,并可以减少编队车辆在信号灯路口的通行耗时,在保证安全性的同时提高了通行效率。; 关键词智能网联汽车信号灯路口车辆编队控制车路协同模型预测控制; Keywords intelligent connected car signalized intersection vehicle platoon control cooperative vehicle infrastructure system model predictive control; 分类号 U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多智能体一致性的多车道车辆集群编队控制被引量：1: 2; 作者姬鹏霄孔伟伟罗禹贡于杰刘彦斌汪俊杰朱洧震梁伟铭; 机构中国农业大学工学院清华大学车辆与运载学院上海汽车集团股份有限公司技术中心; 出处《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期742-752,共11页; 基金国家自然科学基金创新研究群体项目(52221005) 北京市科技新星计划(20220484040) +1 种基金汽车安全与节能国家重点实验室开放基金课题(KFY2210)。; 文摘为安全、高效地控制智能网联汽车(CAV)编队,研究了基于多智能体系统(MAS)一致性的多车道、零散随机分布的车辆集群编队控制策略,并进行数值仿真验证。建立了基于交错式结构的车群期望几何拓扑,提出了包括间距调整阶段、变道控制阶段和队形收敛阶段的3阶段式编队控制流程。基于一致性理论,设计了车群编队控制器,并进行稳定性论证。选取2种典型场景,对三车道场景中初始分布较为极端的车群开展编队研究。结果表明:在该策略的控制过程中,纵向车间距与期望间距误差在0.5 m以内,横向位置与期望位置误差在5 cm以内,且速度在变化后能快速收敛至期望值。因而,该策略能有效控制车群车辆安全、高效地达到车群期望队形。; 关键词智能网联汽车(CAV) 车辆集群编队控制一致性控制多智能体系统(MAS) 道路受限场景; Keywords connected-automated-vehicles(CAV) vehicle clusters formation control consensus control multi-agent system(MAS) restricted road scenario; 分类号 U461.99 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名网联车辆协同编队控制系统研究被引量：7: 3; 作者马芳武王佳伟杨昱沈昱成刘振泽; 机构吉林大学吉林大学通信学院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期860-866,873,共8页; 基金吉林省科技发展计划项目(20190302077GX) “十三五”国家重点研发计划(2017YFC0601604)资助。; 文摘为改善车辆编队行驶的稳定性、安全性和舒适性,本文中基于车车通信构建了多车协同编队控制系统。该系统采用了基于非线性车距控制的驾驶行为决策模型,并充分考虑了实际通信延时对系统的影响。针对车辆编队控制的稳定性,分析了各控制器参数的约束边界及其变化对系统稳定性的综合影响。最后搭建Matlab/Simulink模型,并进行仿真,以验证头车持续扰动、紧急制动和非零初始状态3种典型工况下多车协同控制的有效性与合理性。结果表明,本文设计的车辆编队控制系统可实现车辆编队的稳定性控制,保障行驶安全性,同时避免车辆频繁加速、制动的现象,在一定程度上提高了行驶舒适性。; 关键词车辆编队控制车车通信稳定性; Keywords platoon control inter-vehicle communication stability; 分类号 TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名网联车辆编队的鲁棒模型预测控制方法被引量：6: 4; 作者张佩瑜周建山田大新; 机构北京航空航天大学北京航空航天大学; 出处《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期268-274,共7页; 基金国家自然科学基金(U20A20155) 博士后创新人才支持计划(BX2021027) 牛顿高级学者基金(62061130221)。; 文摘为研究一类带有结构不确定干扰的网联车辆编队控制问题,考虑结构扰动服从盒式不确定集约束情况,提出一种基于鲁棒对等变换的模型预测编队控制方法。首先,基于车辆运动学状态方程,对传统车辆编队控制模型进行描述;其次,在状态方程中引入仿射结构不确定矩阵,构建最小最大化范式下的网联车辆编队控制模型;然后,在盒式不确定集下,基于鲁棒对等理论将该模型转化为计算上易于处理的上图优化模型;最后,采用序列二次规划算法获得最优编队控制方案,并通过仿真实验将该控制方案与传统车辆编队控制方案进行对比,以此验证模型的有效性。结果表明:本文提出的最优编队控制方法能够抵御编队系统结构不确定干扰,在实现稳定编队目标的同时保障车辆的编队安全性。; 关键词智能交通车辆编队控制模型预测控制网联车鲁棒优化结构不确定性; Keywords intelligent transportation vehicle platooncontrol model predictive control connected vehicle robust optimization structure uncertainty; 分类号 U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模型预测的车辆协同编队控制被引量：2: 5; 作者邹存名单慧李洪兴; 机构辽宁警察学院治安管理系辽宁警察学院人事处大连理工大学控制理论与控制工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第7期1295-1301,共7页; 基金辽宁省教育厅科学研究经费重点攻关项目(L2019001) 辽宁省教育厅科学研究经费基础研究项目(W2019002) +1 种基金辽宁省自然科学基金项目(2019-ZD-0349)。; 文摘针对考虑车载传感器故障的非线性车辆协同编队控制问题进行了研究。首先,建立考虑传感器故障的非线性车辆协同控制系统模型。其次,在该模型的基础上利用李雅普诺夫方法设计基于线性矩阵不等式(LMI)的模型预测控制器,优化车队的控制性能指标,在保证车队渐进稳定和队列稳定的同时,进一步提高车队的控制性能。最后,通过以Arduino为控制单元搭建的实验车队验证了算法的有效性和实用性。; 关键词车辆协同编队控制 LMI 模型预测控制队列稳定性; Keywords Vehicle cooperative formation control linear matrix inequality(LMI) model prediction control string stability; 分类号 TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高阶多智能体网络在固定和动态拓扑下的一致性分析被引量：5: 6; 作者于镝伍清河王寅秋; 机构北京理工大学自动化学院东北石油大学电气信息工程学院; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期56-62,共7页; 基金国家青年自然科学基金项目(61074031); 文摘针对已有的一阶有向网络一致性分析结果在高阶网络的应用问题,从图论角度入手,给出了高阶多智能体网络一致性分析的新结果。通过模型变换,在一定条件下,将个体动态为高阶积分器模型的有向网络的系统矩阵变换为具有零行和的Metzler矩阵。由此采用图论、非负矩阵理论和控制理论工具,将一阶有向网络的一致性分析结果拓展到了高阶情况。针对固定拓扑,分别给出无领航和领航—跟随两种情况下的一致性条件及一致状态。并且证明动态拓扑情况下,在有限的拓扑切换时间间隔内,若有向图联合具有生成树,则整个闭环动态网络实现渐近一致。仿真实例和多车辆编队控制仿真验证了分析结果的正确性。; 关键词自动控制技术一致性高阶多智能体网络动态拓扑多车辆编队控制; Keywords automatic control technology consensus high-order multi-agent network dynamically switching topology multi-vehicle formation control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名时变领航情况下多智能体网络一致性分析与应用被引量：1: 7; 作者于镝李铖冷传英任伟建; 机构东北石油大学电气信息工程学院大庆石化公司热电厂; 出处《东北石油大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期109-113,12,共5页; 基金黑龙江省青年科学基金项目(QC2013C066); 文摘针对个体动态为一阶积分器的多智能体网络,研究时变领航情况下网络的一致性.当只有部分个体已知领航者状态时,基于智能体间的相对状态,提出分布式控制协议,应用图论、矩阵理论和稳定性理论给出有向固定拓扑网络实现一致的充要条件及算法.拓展算法至当智能体间具有固定相对状态偏差时,给出分布式控制协议和网络实现一致的充要条件及算法.仿真实验结果表明:基于文中算法的控制协议可以实现只有部分智能体已知时变领航情况下的一致性追踪,基于拓展算法的控制协议可使多车辆在一定时间保持理想编队.该研究结果对于多智能体协调控制问题具有参考意义,也为多车辆编队控制问题提出新的思路.; 关键词多智能体网络一致性时变领航多车辆编队控制拓扑网络; Keywords multi-agent network consensus time-varying leader multi-vehicle formation control topology; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	网联车辆编队的信号灯路口通行控制策略	孔慧芳戴志文	《现代制造工程》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于多智能体一致性的多车道车辆集群编队控制	姬鹏霄孔伟伟罗禹贡于杰刘彦斌汪俊杰朱洧震梁伟铭	《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	网联车辆协同编队控制系统研究	马芳武王佳伟杨昱沈昱成刘振泽	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	网联车辆编队的鲁棒模型预测控制方法	张佩瑜周建山田大新	《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心	2022	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于模型预测的车辆协同编队控制	邹存名单慧李洪兴	《控制工程》 CSCD 北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	高阶多智能体网络在固定和动态拓扑下的一致性分析	于镝伍清河王寅秋	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	5	在线阅读下载PDF 职称材料
7	时变领航情况下多智能体网络一致性分析与应用	于镝李铖冷传英任伟建	《东北石油大学学报》 CAS 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料