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题名车辆稳定域描述与求解的一种新方法
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作者
贾长旺
李杰
郑玲玲
赵旗
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机构
吉林大学
吉林大学
湖北汽车工业学院汽车工程学院
汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第3期460-469,共10页
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基金
长沙汽车创新研究院自由探索项目(JCZT20220204)
省校共建项目(SXGJSF2017-2-1-1)
+1 种基金
国家自然科学基金国际(地区)合作与交流重点项目(61520106008)
2024年吉林省与吉林大学专业学位研究生教学案例建设项目(23ALK013)联合资助。
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文摘
车辆稳定域是车辆稳定性分析与控制研究的重要内容,针对现有研究稳定域描述不准确与求解困难的问题,本文提出车辆稳定域四边形描述与自动求解方法。建立了车辆非线性2自由度模型,采用蚁群算法求解车辆系统平衡状态,应用Lyapunov间接法判断平衡状态稳定性。基于质心的侧偏角-侧偏角速度相平面,建立相轨迹特征点和相平面稳定域边界点搜索法求解稳定域边界点,根据车辆稳定域不同的分布情况,提出两类稳定域类型,建立相应的判断方法、稳定域四边形描述与自动求解方法。基于提出的方法求解常见中等车速行驶工况的车辆稳定域,与平行线法和菱形法的结果进行对比,通过CarSim正弦工况仿真结果进行验证。研究结果表明,提出的车辆稳定域四边形描述可以比平行线法和菱形法更好描述稳定域边界,自动求解减少了稳定域求解工作量。
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关键词
车辆稳定域
相平面
平衡状态
蚁群算法
Lyapunov间接法
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Keywords
vehicle stability region
phase plane
equilibrium state
ant colony algorithm
the Lyapunov indirect method
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分类号
U461.1
[机械工程—车辆工程]
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题名基于MPC的轮毂电机驱动车辆轨迹跟踪控制
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作者
付翔
刘毅
万佳琦
刘泽轩
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机构
武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室
武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心
武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心
武汉理工大学汽车工程学院
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出处
《汽车工程学报》
2025年第1期81-94,共14页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFC3006005):高性能水陆两栖艇救援关键技术研究。
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文摘
为解决轮毂电机驱动车辆在复杂工况下轨迹跟踪精度低、横摆稳定性差的问题,提出一种协调控制方法。通过神经网络动态辨识以车辆质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面划分的稳定域边界,并基于边界线特征值得出失稳因子;将该因子作为目标函数权重影响参数,构建轨迹跟踪MPC模型,输出前轮转角和四轮力矩控制量,同时,采用滑模控制方法防止车轮过度滑转。仿真表明,该轨迹跟踪控制策略与单目标MPC轨迹跟踪控制策略相比,在低附着路面车辆最大横向跟踪误差降低了61.7%,最大质心侧偏角降低了75.7%,车辆高速行驶时,运动状态均保持在稳定域范围内,实现了轨迹跟踪精度与车辆横摆稳定性能的综合提升。
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关键词
轮毂电机驱动车辆
轨迹跟踪
车辆稳定域辨识
失稳因子
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Keywords
in-wheel motor driven vehicles
trajectory tracking
integrated control
instability coefficient
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分类号
U467
[机械工程—车辆工程]
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