农业车辆电控液压转向系统的设计 被引量：13

1

作者 沈文龙 薛金林 张永 《湖南农业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期325-329,共5页

以茂源250型拖拉机为试验平台,设计一种用于农业车辆自主导航的电控液压转向系统。该系统使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀,改造拖拉机的液压转向油路;采用STC12C5A60S2作为比例阀的控制器,同时加装角度传感器作为系统的反馈。将带... 以茂源250型拖拉机为试验平台,设计一种用于农业车辆自主导航的电控液压转向系统。该系统使用电控比例液压阀、换向阀和溢流阀,改造拖拉机的液压转向油路;采用STC12C5A60S2作为比例阀的控制器,同时加装角度传感器作为系统的反馈。将带有死区的PD控制算法在SimHydraulics建立的液压转向系统模型上进行仿真,并实车试验验证。在左、右极限转向和4种特定目标角度转向试验中,该系统比原有系统响应时间快0.2 s,超调量在5%以内。 展开更多

关键词 农业车辆 液压转向系统 电子控制单元

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基于综合控制的多轴车辆电控液压转向系统 被引量：2

2

作者 刘俊 谢意 林贝清 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第24期3396-3401,3407,共7页

针对某8×2重型货车,建立了阀控缸的二自由度多轴车辆转向动力学模型。使用门限阈值控制及基于RBF神经网络的PID在线整定控制方法,以操纵稳定性和轮胎磨损最优为控制目标,在MATLAB/Simulink中进行仿真,得到了20km/h和50km/h时横摆... 针对某8×2重型货车,建立了阀控缸的二自由度多轴车辆转向动力学模型。使用门限阈值控制及基于RBF神经网络的PID在线整定控制方法,以操纵稳定性和轮胎磨损最优为控制目标,在MATLAB/Simulink中进行仿真,得到了20km/h和50km/h时横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度在第一轴转角阶跃输入下的时域响应,并进行了bode图的频域分析。同时对比了开环控制、PID控制、RBF神经网络整定PID控制下,第三轴转角在行驶及原地转向时的阶跃时域响应。仿真结果表明,车辆具有较好的操纵稳定性和轮胎抗磨性。 展开更多

关键词 电控液压系统 神经网络PID控制 操纵稳定性 转向轮胎磨损

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基于电磁离合器的重型车辆节能型电控液压转向系统 被引量：7

3

作者 江浩斌 徐哲 +1 位作者 唐斌 耿国庆 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2014年第2期201-208,共8页

为降低重型车辆液压转向系统(HPS)的能耗,改善高速工况转向驾驶员路感、提出一种节能型电磁离合器电控液压转向系统(E-ECHPS),该系统采用电磁离合器控制转向泵转矩和转速。运用有限元分析法,建立电磁离合器主、副电机仿真模型,研究主、... 为降低重型车辆液压转向系统(HPS)的能耗,改善高速工况转向驾驶员路感、提出一种节能型电磁离合器电控液压转向系统(E-ECHPS),该系统采用电磁离合器控制转向泵转矩和转速。运用有限元分析法,建立电磁离合器主、副电机仿真模型,研究主、副电机的动力特性;研究电磁离合器功率输入输出的关系,分析该E-ECHPS的节能性;对E-ECHPS转向工况下的助力性能和直行工况下的能耗进行了仿真分析。结果表明:在转向工况,电磁离合器的输出转矩随车速增大而减小;在直行工况,在车速为10、40、80 km/h的时段内,该E-ECHPS的总能耗相比HPS减少71%。该E-ECHPS可实现随车速可变的助力特性,并具有明显优于HPS的节能性。 展开更多

关键词 重型车辆 电控液压转向系统(E—ECHPS) 电磁离合器 节能 助力特性

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多轴车辆第三轴电控液压转向系统及其PID控制 被引量：3

4

作者 钱立军 胡伟龙 +1 位作者 邱利宏 刘少君 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第22期3008-3013,共6页

为了改善多轴车辆后轴轮胎的磨损,设计了一种第三轴电控液压转向系统。重点研究了该系统的液压执行机构和对中自锁油缸的工作原理,拟合出了符合阿克曼转角定理的第三轴预期转角,建立了电控液压转向系统的模型,设计了分数阶PID控制器并... 为了改善多轴车辆后轴轮胎的磨损,设计了一种第三轴电控液压转向系统。重点研究了该系统的液压执行机构和对中自锁油缸的工作原理,拟合出了符合阿克曼转角定理的第三轴预期转角,建立了电控液压转向系统的模型,设计了分数阶PID控制器并提出了该分数阶PID控制器参数的选取方法,最后进行了仿真分析、台架试验、实车试验。拟合结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的残差平方都在0.16以内,拟合度都在0.985以上。仿真分析结果表明,分数阶PID控制系统比整数PID控制系统具有更小的超调量和更短的调节时间。台架试验结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的误差都在±0.3°以内。由实车试验可以定性看出,安装该第三轴电控液压转向系统比不安装该系统在空载和满载时轮胎磨损情况都有所改善。 展开更多

关键词 多轴车辆 转向系统 液压执行机构 期望转角 分数阶PID控制器

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电控液压助力转向系统的初步匹配计算 被引量：21

5

作者 高峰 刘亚辉 +1 位作者 季学武 郭晓林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期605-607,共3页

电控液压助力转向系统(ECHPS)具有随车速调节的可变助力特性,可改善驾驶员的转向路感.通过对转向器转阀及ECHPS的分析,建立了转向器模型以及分流式ECHPS的模型,采用简化算式对转向器及分流式ECHPS操舵力特性曲线进行了分析.通过改变转... 电控液压助力转向系统(ECHPS)具有随车速调节的可变助力特性,可改善驾驶员的转向路感.通过对转向器转阀及ECHPS的分析,建立了转向器模型以及分流式ECHPS的模型,采用简化算式对转向器及分流式ECHPS操舵力特性曲线进行了分析.通过改变转阀的预开隙、转阀的坡口半径、转向器扭杆刚度及电磁阀阀芯节流口形状等参数,分析了ECHPS的影响参数.计算结果表明分流式ECHPS操舵力特性主要取决于转向器转阀的结构参数,并且和电磁阀阀芯开口有一定关系. 展开更多

关键词 电控 液压 转向系统 阀 助力特性

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电控液压动力转向系统液压管路建模与特性 被引量：11

6

作者 石培吉 施国标 +1 位作者 林逸 赵万忠 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期174-177,共4页

用键合图方法建立了电控液压动力转向系统(EHPS)液压管路的数学模型并得到管路的状态空间方程。在建模的过程中考虑了液压管路的动态摩擦阻力,通过实验,验证了模型的准确性。应用Matlab/Simulink工具,对管路液阻、液容、液感各参数对管... 用键合图方法建立了电控液压动力转向系统(EHPS)液压管路的数学模型并得到管路的状态空间方程。在建模的过程中考虑了液压管路的动态摩擦阻力,通过实验,验证了模型的准确性。应用Matlab/Simulink工具,对管路液阻、液容、液感各参数对管路工作特性的影响进行了仿真分析,结果表明,在条件许可范围内,增大液阻和液感,减小液容可以增强管路工作的稳定性。 展开更多

关键词 电控液压动力转向系统 层流管路 动态摩擦 键合图 仿真

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铰接车辆液压动力转向系统动态特性仿真 被引量：20

7

作者 杨忠炯 何清华 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期80-85,共6页

利用液压控制理论和SIMULINK控制系统仿真软件,以DQ 18型地下运矿卡车(地下汽车)液压动力转向系统为例,计算并仿真铰接车辆液压动力转向系统的动态特性,仿真结果为设计液压动力转向机构提供理论依据。研究结果表明:负载质量决定液压转... 利用液压控制理论和SIMULINK控制系统仿真软件,以DQ 18型地下运矿卡车(地下汽车)液压动力转向系统为例,计算并仿真铰接车辆液压动力转向系统的动态特性,仿真结果为设计液压动力转向机构提供理论依据。研究结果表明:负载质量决定液压转向系统的响应速度,响应速度与负载质量成反比。为改善液压转向系统的动态特性,应减少转向油缸负载质量,同时缩短转向系统液压管路的长度以减少液压管路中油液质量;液压系统的有效液体体积弹性模数对液压系统的动态响应速度影响很大,严格控制液压系统中空气的含量,同时液压管路采用钢管以及缩短液压胶管的长度,以改善系统的动态特性。该液压动力转向系统仿真模型针对不同的液压转向系统,只需改变个别参数,就可对液压转向系统进行仿真和优化设计。 展开更多

关键词 铰接车辆 液压动力 转向系统 动态特性 仿真 SIMULINK控制系统

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履带车辆液压机械差速转向操纵系统性能分析 被引量：5

8

作者 王鹏 周志立 曹付义 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2009年第5期17-20,共4页

液压机械差速转向机构是结合了液压传动无级调速和机械传动高效率等优点的一种新型履带车辆转向机构。本文根据履带车辆的转向特点,对液压机械差速转向操纵系统组成及工作原理进行分析,建立转向操纵系统运动模型和仿真模型,仿真分析其... 液压机械差速转向机构是结合了液压传动无级调速和机械传动高效率等优点的一种新型履带车辆转向机构。本文根据履带车辆的转向特点,对液压机械差速转向操纵系统组成及工作原理进行分析,建立转向操纵系统运动模型和仿真模型,仿真分析其动态特性。仿真结果表明,所设计的转向操纵系统具有良好的稳定性和动态特性,能满足履带车辆液压机械差速转向行驶要求。 展开更多

关键词 履带车辆 液压机械差速转向 操纵系统 动态仿真

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矿用静液压传动特种车辆防爆智能电控系统研究 被引量：13

9

作者 雷煌 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2015年第6期91-96,共6页

针对目前矿用静液压传动特种车辆行走系统采用DA控制适应工况范围小、发动机功率利用率低以及井下车辆普遍存在操作舒适性差等问题,研究开发了一套适合煤矿井下车辆工况特点和工作环境的防爆智能电控系统。通过研究该电控系统中防爆电... 针对目前矿用静液压传动特种车辆行走系统采用DA控制适应工况范围小、发动机功率利用率低以及井下车辆普遍存在操作舒适性差等问题,研究开发了一套适合煤矿井下车辆工况特点和工作环境的防爆智能电控系统。通过研究该电控系统中防爆电比例减压阀输出特性和泵的回摆特性,结合发动机外特性曲线,研究制定了泵(马达)排量控制策略;研究开发了适用于矿用车辆的智能制动系统、发动机保护系统、工作模式选择和辅助显示功能等。通过该系统在某支架搬运车上的应用试验,结果表明:与原DA控制方式车辆相比,该系统大幅提高了车辆的重载车速和爬坡速度,降低了油耗,提高了整车的动力性和操作舒适性。 展开更多

关键词 矿用特种车辆 防爆智能电控系统 排量控制策略 液压传动 智能化

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重型车辆旁通流量式电控液压转向附加力矩控制研究

10

作者 唐斌 江浩斌 耿国庆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第8期1238-1241,共4页

重型车辆旁通流量式电控液压转向系统(ECHPS)通过改变旁通流量的大小调节液压助力,实现低速转向轻便性和高速转向稳定性。汽车高速转向时由于旁通流量大而导致转向响应性变差,提出在紧急转向时施加附加力矩来提高转向跟随性。研究了基... 重型车辆旁通流量式电控液压转向系统(ECHPS)通过改变旁通流量的大小调节液压助力,实现低速转向轻便性和高速转向稳定性。汽车高速转向时由于旁通流量大而导致转向响应性变差,提出在紧急转向时施加附加力矩来提高转向跟随性。研究了基于车速和转向角速度的附加力矩控制策略,在相同的转角速度下,车速越大比例阀电压越大,助力越小;在同一车速下,随着角速度的增大,比例阀的电压减小,助力增大。建立了附加力矩的控制模型并进行了仿真,结果验证了控制策略的正确性,说明附加力矩能增强ECHPS紧急转向下的快速响应性。 展开更多

关键词 重型车辆 电控液压转向 旁通流量 附加力矩 控制策略

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多轴车辆线控液压转向系统设计及转角控制 被引量：6

11

作者 刘俊 石朝欢 +1 位作者 林贝清 黄鹤 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第14期1741-1750,共10页

为减小多轴转向车辆货厢部位的第三轴转向轮转向磨损,要求该车轮与驾驶室部位的前转向轮转角关系满足阿克曼转向原理。针对某型号8×2四轴重型车辆,设计出一种第三轴线控液压转向系统,并建立其动力学模型,设计了基于指数趋近律的滑... 为减小多轴转向车辆货厢部位的第三轴转向轮转向磨损,要求该车轮与驾驶室部位的前转向轮转角关系满足阿克曼转向原理。针对某型号8×2四轴重型车辆,设计出一种第三轴线控液压转向系统,并建立其动力学模型,设计了基于指数趋近律的滑模控制器对第三轴转向轮转角进行控制,选取典型工况对所设计的控制器进行了仿真分析,并进行实车试验验证。研究结果表明:基于指数趋近律的滑模控制比基于比例切换函数的滑模控制及开环控制响应更快速、趋近目标值时间及超调持续时间更短、稳态差值更小;与采用机械液压转向系统相比,安装基于该控制器的线控液压转向系统不仅能显著提高第三轴轮胎的转向抗磨损性能,同时也改善了整车的转向性能。 展开更多

关键词 多轴车辆 线控液压转向系统 滑模控制 转向磨损

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双向行驶汽车电控液压转向系统设计 被引量：7

12

作者 周广凤 王凤杰 +1 位作者 陈清旺 孙业波 《液压与气动》 北大核心 2020年第11期183-187,共5页

双向行驶汽车属于应市场需求而生,车辆双向均可驾驶、转向,对驾驶员更友好,更适应特殊场合的使用。但双向行驶车辆有几个设计难点:一是两驾驶室可靠切换;二是角度控制精确且能修正;三是单向各转向模式切换流畅;四是转向系统安全可靠。... 双向行驶汽车属于应市场需求而生,车辆双向均可驾驶、转向,对驾驶员更友好,更适应特殊场合的使用。但双向行驶车辆有几个设计难点:一是两驾驶室可靠切换;二是角度控制精确且能修正;三是单向各转向模式切换流畅;四是转向系统安全可靠。围绕如何解决这些难点,实现双向行驶车辆设计目标,介绍了一种糅合了机械转向和电控液压转向的转向系统设计方案,从机械转向系统设计、电控液压转向系统设计及控制策略等方面全面介绍了这套转向系统,解决了以上设计难点,并实现了全驱样车生产。样车经过下线调试及多工况路试,车辆的各项性能完全满足设计要求。 展开更多

关键词 双向行驶 角度控制 模式切换 可靠性 电控液压转向系统 控制策略

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新能源公交车电控液压助力转向系统仿真研究

13

作者 李冰 《湖北农机化》 2020年第12期159-160,共2页

本文介绍了新能源公交车用电控液压助力转向系统的结构组成,并阐述了在建立具体的电控液压助力转向系统的仿真模型时需要考虑的因素,如新能源公交车使用工况、异步电动机矢量调整模型、转向控制助力分析等,希望能够再进行此方面的研究... 本文介绍了新能源公交车用电控液压助力转向系统的结构组成,并阐述了在建立具体的电控液压助力转向系统的仿真模型时需要考虑的因素,如新能源公交车使用工况、异步电动机矢量调整模型、转向控制助力分析等,希望能够再进行此方面的研究时提供帮助。 展开更多

关键词 新能源 电控液压 助力转向系统

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基于AMESim和ADAMS铰接车全液压转向系统分析 被引量：14

14

作者 解继红 杜勇 《液压与气动》 北大核心 2016年第5期13-20,共8页

铰接式车辆因其机动性好、适应性强且生产效率高而被广泛采用,而其不足之处在于转向时横向稳定性较差,翻车事故时有发生,为解决此问题,应用虚拟样机技术对此类车辆的转向过程进行分析。基于液压系统与多体动力学系统的联合仿真,在ADAMS... 铰接式车辆因其机动性好、适应性强且生产效率高而被广泛采用,而其不足之处在于转向时横向稳定性较差,翻车事故时有发生,为解决此问题,应用虚拟样机技术对此类车辆的转向过程进行分析。基于液压系统与多体动力学系统的联合仿真,在ADAMS中建立六轮电驱动铰接车的多体动力学模型,在AMESim中搭建其全液压转向系统模型,以实现铰接车的转向过程。通过PID控制转向油缸的油量使其铰接角维持一个定值,对铰接车的行驶转向进行分析,并考虑车速对铰接车稳态转向的影响。获得铰接车行驶转向下各个轮胎的运动轨迹,各个轮胎所受侧向力、纵向力及垂直力随时间的变化曲线和转向油缸中活塞杆的受力。结果表明:随着行驶速度的增大,铰接车的外侧各个轮胎的受力均明显的增大;且铰接车的转向半径也随着增大;全液压转向系统具有明显的不足转向特性。 展开更多

关键词 铰接式车辆 全液压转向系统 联合仿真 PID控制 行驶转向 模型

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基于LabVIEW软件的电动液压助力转向台架测控系统设计 被引量：6

15

作者 解后循 高翔 夏长高 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第3期162-166,共5页

针对电动液压助力转向试验台架的功能要求,利用LabVIEW软件与通用数据采集卡设计了台架测控系统。该系统综合运用数据采集卡及串口数据通信功能,在对方向盘转角、转矩及液压缸压力数据采集的基础上,通过与电动液压泵控制器的数据通信实... 针对电动液压助力转向试验台架的功能要求,利用LabVIEW软件与通用数据采集卡设计了台架测控系统。该系统综合运用数据采集卡及串口数据通信功能,在对方向盘转角、转矩及液压缸压力数据采集的基础上,通过与电动液压泵控制器的数据通信实现了对电动液压泵转速、电流数据的接收及电机目标控制转速命令的发送,较好地模拟了电动液压变助力转向系统的工况。试验运行表明:系统能有效控制电动液压泵的运行及实现试验数据的采集,各项功能正常运行,达到了设计目标。 展开更多

关键词 车辆工程 电动液压助力转向系统 试验台架测控系统 台架试验 LABVIEW软件

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FW-6型地下工程服务车全液压转向系统设计与仿真 被引量：5

16

作者 郭朋彦 谭小峰 +1 位作者 石博强 侯友山 《机床与液压》 北大核心 2010年第20期59-62,共4页

FW-6地下工程服务车是一种井下用铰接式车辆,其转向系统采用全液压转向形式。简要介绍该车转向液压系统的工作原理;提出该车转向液压系统的组成方案,详细阐述该车液压转向系统的设计计算以及关键液压元件的选型;建立该车全液压转向系统... FW-6地下工程服务车是一种井下用铰接式车辆,其转向系统采用全液压转向形式。简要介绍该车转向液压系统的工作原理;提出该车转向液压系统的组成方案,详细阐述该车液压转向系统的设计计算以及关键液压元件的选型;建立该车全液压转向系统的数学模型,利用SIMULINK工具建立其仿真分析模型,并对其进行动态特性仿真。仿真结果表明FW-6地下工程服务车转向液压系统的设计方案是合理可行的。同时,该仿真模型对铰接车辆转向液压系统的设计也具有重要的参考价值。 展开更多

关键词 地下工程车 铰接车辆 全液压转向系统 机械设计 动态仿真

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履带式车辆液压机械驱动系统的设计 被引量：5

17

作者 迟媛 钱巍 蒋恩臣 《农机化研究》 北大核心 2007年第4期76-78,共3页

履带式行走具有降低接地比压和防止下陷的优点。履带式车辆的转向普遍采用离合器和制动器,结构简单,但存在转向费力、不能实现原地转向的缺点。为此,采用液压机械式双流传动系统,功率由两套静液压系统分流进入变速装置,经动力差速式转... 履带式行走具有降低接地比压和防止下陷的优点。履带式车辆的转向普遍采用离合器和制动器,结构简单,但存在转向费力、不能实现原地转向的缺点。为此,采用液压机械式双流传动系统,功率由两套静液压系统分流进入变速装置,经动力差速式转向机构进行功率汇合,能够实现履带车辆的无级转向和无级行走。动力差速式转向机构具有降速增扭作用,转向时实现一侧扭矩增加而另一侧扭矩等量减少。 展开更多

关键词 农业工程 液压机械驱动系统 设计 履带式车辆 无级行走 无级转向 差速式转向机构

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新型振动能量助力式汽车液压转向系统研究

18

作者 丁志华 雷正保 雷沐羲 《机床与液压》 北大核心 2013年第7期12-14,21,共4页

介绍一种振动能量回收式液压减振系统。该系统能回收部分振动能量,从而降低油耗;回收的高压油液可以用于制动系统、转向助力、液压离合操纵机构等。设计了一种能回收振动能量的非充气式单筒减振器,介绍了该减振器的结构与工作原理。对... 介绍一种振动能量回收式液压减振系统。该系统能回收部分振动能量,从而降低油耗;回收的高压油液可以用于制动系统、转向助力、液压离合操纵机构等。设计了一种能回收振动能量的非充气式单筒减振器,介绍了该减振器的结构与工作原理。对新型振动能量助力式汽车液压转向系统的组成与工作原理进行了研究。该振动能量回收式液压减振系统申报了国家发明专利(CN102152778A),振动能量助力式汽车液压转向系统申报了国家实用新型专利(ZL201120101078.4)。 展开更多

关键词 车辆工程 非充气式单筒减振器 振动能量助力式液压转向系统 概念设计

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履带车辆液压机械差速转向装置试验台设计

19

作者 王鹏 徐立友 周志立 《农业装备与车辆工程》 2014年第8期1-4,12,共5页

液压机械差速转向装置是一种液压传动与机械传动组合而成的新型传动机构,能够显著提高履带车辆的行驶机动性和工作效率。根据履带车辆液压机械差速转向装置试验要求,提出了其试验台设计方案,确定了试验台驱动装置及加载装置,设计了试验... 液压机械差速转向装置是一种液压传动与机械传动组合而成的新型传动机构,能够显著提高履带车辆的行驶机动性和工作效率。根据履带车辆液压机械差速转向装置试验要求,提出了其试验台设计方案,确定了试验台驱动装置及加载装置,设计了试验台数据采集与控制系统。以东方红1302R拖拉机液压机械无差速转向装置为被试对象,完成了液压机械差速转向装置转向特性试验,结果表明:所设计试验台自动化程度高、运转平稳,满足设计要求。 展开更多

关键词 履带车辆 液压机械差速转向装置 试验台 控制系统

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基于横摆运动补偿的煤矿重载铰接车辆主动电液转向控制研究 被引量：3

20

作者 任志勇 石琴 +2 位作者 赵远 张磊 黄振华 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期2937-2948,共12页

煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿... 煤矿重载铰接车辆采用折腰转向,横向刚度弱且所受扰动因素复杂,操控难度加大,极易引起安全事故。为改善煤矿重型铰接车辆在湿滑低附着路面环境中的安全驾驶操控性能、进一步提升煤矿辅助运输智能化水平,设计了一种具有横摆运动反馈补偿功能的泵控电液动力转向系统。建立了包含前车体纵向、侧向、横摆及后车体横摆运动在内的铰接车辆4自由度车体动力学模型以及泵控电液转向系统数学模型,在解耦动力学模型横摆角速度与横向加速度的基础上,设计了“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,其中,转向操纵跟随通道可实现前后车体铰接角对驾驶员的转向操控输入的实时跟踪,而横摆稳定补偿通道则通过主动调节车体铰接角以确保实际横摆角速度逼近理想横摆角速度。通过设置预滤波器和衰减积分器,设计了主动转向控制系统,该系统通过调整转向角度来提供纠正作用,以确保车辆能够遵循驾驶员意图保持路径跟随。基于dSPACE/DS1007半实物仿真平台,对铰接矿车低附着转向工况进行了仿真测试;模拟J型转弯工况,选择低摩擦因数路面条件中低速运行,验证了主动控制器对于铰接车辆跟踪期望路径的有效性。同时,基于冰雪覆盖路面等效低附着系数路面的实验条件,利用煤矿井下25 t级重型铰接式支架搬运车进行了实车转弯实验;结果表明:建立的铰接车辆车体动力学模型和泵控电液转向系统模型,通过横摆角速度与横向加速度进行解耦,能够比较真实的反应该类车辆的折腰运动状态;基于铰接车辆横摆稳定性控制分析,制定的“转向操纵跟随−横摆稳定补偿”双通道铰接转向控制策略,以及设计的主动控制系统,能够有效提高铰接车辆在低附着路面工况下的横摆稳定性,且该系统对于驾驶员的驾驶感觉没有改变,主动控制干预后能够及时、安全、平稳地将车辆的驾驶权交还给驾驶员。 展开更多

关键词 全液压转向系统 矿山重型铰接式车辆 动力学模型 路径跟随 控制算法

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