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基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究 被引量:3
1
作者 韩陌 何洪文 +3 位作者 石曼 刘伟 曹剑飞 吴京达 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1197-1207,共11页
针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与I... 针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与IPG TruckMaker模型单步响应误差随车速、踏板开度及前轮转向角的变化规律,设计了误差数据集构建和滚动更新方法,基于高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)建立了误差拟合模型,对标称单轨模型进行实时误差补偿修正。将误差修正模型作为预测模型,设计了路径跟踪代价函数,构建了二次规划优化问题,提出了一种基于学习的模型预测路径跟踪控制架构。基于IPG TruckMaker&Simulink联合仿真平台与实车平台,验证了所提GPR模型误差修正与LB-MPC路径跟踪控制策略的实时性与有效性。结果表明,相较于传统模型预测(model predictive control, MPC)路径跟踪控制策略,所提LB-MPC策略路径跟踪平均误差降低了23.64%。 展开更多
关键词 路径跟踪 车辆模型误差分析 高斯过程回归 模型预测控制
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广州市高架桥疲劳荷载车辆模型研究 被引量:79
2
作者 王荣辉 池春 +1 位作者 陈庆中 甄晓霞 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期94-96,共3页
通过对广州市内环线恒福路段交通情况的实地调查 ,依据等效疲劳损伤原理 ,将实测的车辆荷载频值谱简化为由疲劳荷载模型车辆组成的实用频值谱 ,得到了由日常运营车辆组成的荷载频值谱 .根据车辆组成的荷载频值谱 ,建立了广州市高架桥疲... 通过对广州市内环线恒福路段交通情况的实地调查 ,依据等效疲劳损伤原理 ,将实测的车辆荷载频值谱简化为由疲劳荷载模型车辆组成的实用频值谱 ,得到了由日常运营车辆组成的荷载频值谱 .根据车辆组成的荷载频值谱 ,建立了广州市高架桥疲劳荷载车辆模型 .所建立的疲劳荷载车辆模型 ,可供广州市其他高架桥梁疲劳损伤验算或疲劳设计时参考 . 展开更多
关键词 高架桥 疲劳荷载车辆模型 荷载谱
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侧向风作用下车-桥系统的气动特性——移动车辆模型风洞试验系统 被引量:14
3
作者 李永乐 胡朋 +1 位作者 张明金 廖海黎 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期50-56,共7页
为考虑侧向风作用下车辆运动对车-桥系统气动特性的影响,针对车-桥系统气动绕流的特点,研制了一套移动车辆模型风洞试验系统,在风洞中实现了侧向风作用下车辆运动过程中桥梁和车辆各自气动力的同步测试.该系统可以较方便地改变来流风速... 为考虑侧向风作用下车辆运动对车-桥系统气动特性的影响,针对车-桥系统气动绕流的特点,研制了一套移动车辆模型风洞试验系统,在风洞中实现了侧向风作用下车辆运动过程中桥梁和车辆各自气动力的同步测试.该系统可以较方便地改变来流风速、车辆运动速度、测试对象以及车辆与桥梁的相对位置等.根据测试信号时程的特点,提出了相应的数据处理方法,分析了车辆运动过程中桥梁和车辆动态气动力的变化特征.试验结果表明,桥梁和车辆的气动力信号较稳定,试验结果比较可靠. 展开更多
关键词 风-车-桥系统 移动车辆模型 风洞试验 风荷载 气动特性
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机车车辆横向动力学性能仿真——车辆轨道耦合模型与传统车辆模型的比较 被引量:8
4
作者 王开云 翟婉明 蔡成标 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期17-21,共5页
运用经过大量线路实车运行试验验证的车辆 轨道耦合动力学仿真软件TTISIM,对传统车辆动力学和车辆 轨道耦合动力学两种类型模型的横向动力性能进行了比较与分析.结果表明:车辆无论是在直线上运行还是通过曲线轨道和道岔时,采用传统模型... 运用经过大量线路实车运行试验验证的车辆 轨道耦合动力学仿真软件TTISIM,对传统车辆动力学和车辆 轨道耦合动力学两种类型模型的横向动力性能进行了比较与分析.结果表明:车辆无论是在直线上运行还是通过曲线轨道和道岔时,采用传统模型计算所得的轮轨横向相互动作用力均较采用耦合模型计算的大;仿真计算车辆蛇行失稳临界速度时,采用前一模型得到的结果较后者偏高;而两者计算所得的车辆垂向与横向振动差别甚小. 展开更多
关键词 机车 横向动力学 性能仿真 车辆-轨道耦合模型 传统车辆模型 临界速度 平稳性
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多自由度车辆模型主动悬架及鲁棒控制 被引量:12
5
作者 李克强 董珂 永井正夫 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期7-11,共5页
考虑发动机、座椅和乘客等多种因素影响 ,建立了一个多自由度车辆模型 ;用H∞ 方法设计了低自由度控制器。并比较了H∞
关键词 多自由度车辆模型 主动悬架 鲁棒控制 低自由度控制器 汽车
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基于多自由度车辆模型的主动悬架研究 被引量:5
6
作者 李克强 高锋 永井正夫 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第14期1249-1251,共3页
通过对模型频域特性的分析 ,研究了发动机及前后座椅对车辆模型的影响 ,提出了一种新的多自由度车辆模型 ,基于该模型应用 LQ理论对主动悬架的控制器进行设计 ,对基于不同车辆模型设计的不同控制器的控制效果进行比较研究 ,提出了一种... 通过对模型频域特性的分析 ,研究了发动机及前后座椅对车辆模型的影响 ,提出了一种新的多自由度车辆模型 ,基于该模型应用 LQ理论对主动悬架的控制器进行设计 ,对基于不同车辆模型设计的不同控制器的控制效果进行比较研究 ,提出了一种较理想的主动悬架控制策略。 展开更多
关键词 主动悬架 车辆模型 控制策略 LQ理论
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基于4自由度车辆模型的电液主动悬架H_∞控制 被引量:7
7
作者 王莹 方敏 陈无畏 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第1期9-12,23,共5页
对带有电液主动悬架的车辆进行了力学分析 ,建立了 4自由度车辆状态空间模型。在路面干扰激励下 ,为了改善汽车的行驶平顺性 ,基于二次型干扰抑制指标 ,对此多输入多输出 (MIMO)系统设计出了H∞ 控制器 ,并且用MATLAB6 1进行了数值仿... 对带有电液主动悬架的车辆进行了力学分析 ,建立了 4自由度车辆状态空间模型。在路面干扰激励下 ,为了改善汽车的行驶平顺性 ,基于二次型干扰抑制指标 ,对此多输入多输出 (MIMO)系统设计出了H∞ 控制器 ,并且用MATLAB6 1进行了数值仿真 ,仿真结果表明带H∞ 控制器的主动悬架有效降低了车身垂直加速度和俯仰角加速度。 展开更多
关键词 汽车工程 电液主动悬架 干扰抑制指标 4自由度车辆模型 控制器 垂直加速度 俯仰角加速度
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基于SIMULINK的参数化车辆模型及其实验验证 被引量:3
8
作者 李剑峰 高利 刘碧荣 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z1期98-99,104,共3页
建立了基于非线性轮胎侧偏特性的四轮车辆数值模型,考虑了轮胎垂直载荷的侧向转移,用该模型仿真计算了车辆的横摆角速度响应和侧向加速度响应并与陀螺仪测量的实验车数据进行了对比。实验结果表明,该车辆模型可为车辆设计人员提供设计... 建立了基于非线性轮胎侧偏特性的四轮车辆数值模型,考虑了轮胎垂直载荷的侧向转移,用该模型仿真计算了车辆的横摆角速度响应和侧向加速度响应并与陀螺仪测量的实验车数据进行了对比。实验结果表明,该车辆模型可为车辆设计人员提供设计参考依据,也可用于车辆控制器的设计等。 展开更多
关键词 车辆模型 非线性轮胎模型 侧向响应
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利用七自由度车辆模型估计汽车状态参数 被引量:4
9
作者 管欣 张素民 +1 位作者 高振海 詹军 《科学技术与工程》 2010年第16期3888-3891,3896,共5页
针对汽车主动悬架控制系统中难以测得的侧倾角速率俯仰角速率等状态参数,提出一种利用七自由度车辆模型,并采用滑模观测器估计汽车姿态的方法。提出的方法在未知道路状况的情况下可以降低模型不确定因素的影响。仿真计算与场地实验的结... 针对汽车主动悬架控制系统中难以测得的侧倾角速率俯仰角速率等状态参数,提出一种利用七自由度车辆模型,并采用滑模观测器估计汽车姿态的方法。提出的方法在未知道路状况的情况下可以降低模型不确定因素的影响。仿真计算与场地实验的结果验证了该方法的有效性,同时也为汽车控制系统的状态参数测量提供了一个可行的低成本策略。 展开更多
关键词 汽车姿态估计 滑模观测器 车辆模型 侧倾角速率 俯仰角速率
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基于视觉传感器的道路前方车辆模型研究 被引量:2
10
作者 陈勇 陈瑶 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第9期42-44,51,共4页
车辆几何模型是基于视觉传感器的车辆检测系统的重要部分。为了提高前方车辆检测的鲁棒性,利用车尾轮廓的几何特征构建了世界坐标系的车尾模型,通过坐标系变换给出了视觉传感器坐标系的车尾模型,进而导出图像车尾模型,并给出了车尾模型... 车辆几何模型是基于视觉传感器的车辆检测系统的重要部分。为了提高前方车辆检测的鲁棒性,利用车尾轮廓的几何特征构建了世界坐标系的车尾模型,通过坐标系变换给出了视觉传感器坐标系的车尾模型,进而导出图像车尾模型,并给出了车尾模型参数的表达式及其与现实世界中车尾几何参数的对应关系,明确建立了图像中车辆位置和大小的关系。实验表明:将该模型应用于车辆检测可以抑制图像中不符合车辆透视关系的错误识别,能有效提高车辆检测的鲁棒性。 展开更多
关键词 车辆模型 车辆检测 智能车辆 机器视觉
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基于LS -DYNA公路桥车桥耦合的车辆模型研究 被引量:9
11
作者 陈水生 赵辉 +1 位作者 桂水荣 李锦华 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期747-756,共10页
研究公路桥梁在移动车辆荷载作用下的动力响应,建立合理的车辆模型非常重要。为更真实地体现桥梁在车载作用下的动力响应,基于LS-DYNA程序,结合常用重型车辆的结构特性及参数,对车辆的橡胶轮胎、轮胎内气体压力、车轮转动和车辆悬架系... 研究公路桥梁在移动车辆荷载作用下的动力响应,建立合理的车辆模型非常重要。为更真实地体现桥梁在车载作用下的动力响应,基于LS-DYNA程序,结合常用重型车辆的结构特性及参数,对车辆的橡胶轮胎、轮胎内气体压力、车轮转动和车辆悬架系统进行模拟,使车辆模型更接近实际车辆。通过车辆轴重和动力特性初步验证车辆有限元模型的有效性;同时,以一座混凝土简支空心板梁桥为算例,验证车轮转动和车桥相互接触力,并将LS-DYNA计算结果与桥梁实测结果进行对比,进一步验证车辆有限元模型的有效性。研究结果表明,基于LS-DYNA建立的三维车辆有限元模型是可行的,可以用于研究车桥相互作用。 展开更多
关键词 车桥相互作用 LS-DYNA 车辆有限元模型 动力响应 接触算法
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铰接车辆模型识别粗糙桥梁频率和振型的数值分析 被引量:1
12
作者 张文武 亓兴军 +2 位作者 肖志全 亓圣 王珊珊 《建筑科学与工程学报》 CAS 北大核心 2022年第2期119-127,共9页
根据车桥耦合振动理论和桥梁间接测量法基本原理,对实际工程某连续梁桥建立桥梁模型,采用2辆单轴1/4车辆模型模拟测量车辆,1辆双轴半车模型模拟牵引车辆提供额外桥梁激励,三车前后铰接建立车辆模型。基于分离法原理与车辆动力学理论,利... 根据车桥耦合振动理论和桥梁间接测量法基本原理,对实际工程某连续梁桥建立桥梁模型,采用2辆单轴1/4车辆模型模拟测量车辆,1辆双轴半车模型模拟牵引车辆提供额外桥梁激励,三车前后铰接建立车辆模型。基于分离法原理与车辆动力学理论,利用约束方程实现任意时刻车轮与桥面接触点的位移协调关系,采用APDL编程实现铰接车辆过桥的耦合动力时程响应分析。提取前后测试车辆匀速通过不同等级粗糙桥面时车辆振动加速度时程响应,对通过桥梁同一位置处的前后测试车辆加速度数值进行相减处理并应用快速傅里叶变换识别桥梁频率。采用带通滤波技术与汉宁窗相结合的处理方法提取分离出与桥梁固有频率相关的桥频分量响应,利用桥频分量响应及其希尔伯特变换构造出与每阶固有频率相对应的振型。结果表明:在A、B、C级桥面不平整度条件下,采用铰接车辆模型识别出的桥梁前3阶频率相对误差均在1%以内;对加速度时程响应数据加窗处理后识别出的桥梁前3阶振型MAC值均在0.95以上,满足工程精度需求;研究结果可以为移动传感间接测量方法在桥梁检测工程中的应用提供理论参考。 展开更多
关键词 桥梁 频率 振型 桥梁间接测量法 铰接车辆模型
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2016年“集美节”灌口·三圈海峡两岸车辆模型(平路)大奖赛圆满落幕
13
《电池》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期342-342,共1页
厦门首届国际集美节配套活动之一,2016年“集美节”灌口·三圈海峡两岸车辆模型(平路)大奖赛于2016年11月20日在厦门三圈模型科技体验基地圆满落幕,赛事吸引了近2万人次的观众到现场观看比赛。本次比赛是是近年来亚洲规模最大、... 厦门首届国际集美节配套活动之一,2016年“集美节”灌口·三圈海峡两岸车辆模型(平路)大奖赛于2016年11月20日在厦门三圈模型科技体验基地圆满落幕,赛事吸引了近2万人次的观众到现场观看比赛。本次比赛是是近年来亚洲规模最大、水平最高的车辆模型赛事之一。比赛共设3个项目,分别是1/8内燃机平路车竞速赛、1/10电动房车竞速赛(公开组、限制组)、元老杯1/10电动房车竞速赛。 展开更多
关键词 车辆模型 海峡两岸 竞速 观看比赛 电池有限公司 Nicholas 车辆动力
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基于车辆模型紧耦合的封闭园区车辆定位方法 被引量:13
14
作者 秦晓辉 王哲文 +3 位作者 庞涛 史维清 孙宁 胡满江 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期1328-1335,共8页
自主定位是自动驾驶车辆的一项基本能力,全球导航卫星系统(GNSS)可在开阔环境提供定位解决方案,然而在封闭园区环境如港口或工业园区等,高密度的植被和建筑等环境因素会导致GNSS信号不稳定,从而影响定位精度,对自动驾驶系统的安全造成... 自主定位是自动驾驶车辆的一项基本能力,全球导航卫星系统(GNSS)可在开阔环境提供定位解决方案,然而在封闭园区环境如港口或工业园区等,高密度的植被和建筑等环境因素会导致GNSS信号不稳定,从而影响定位精度,对自动驾驶系统的安全造成严重威胁。为解决这一问题,本文中提出融合激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)的自动驾驶定位方法,通过引入车辆运动学模型以约束车辆位姿优化方向,同时采用模块化设计思路构建系统残差并基于紧耦合方法联合优化获得车辆准确位姿。试验结果表明,所提出的方法能够提高弱GNSS信号环境中自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动驾驶 自主定位 紧耦合 车辆运动学模型
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基于串联深度神经网络的跨坐式单轨车辆轮胎径向载荷识别模型 被引量:1
15
作者 任利惠 周荣笙 +1 位作者 季元进 曾俊玮 《中国铁道科学》 北大核心 2025年第1期136-148,共13页
针对识别跨坐式单轨车辆轮胎径向载荷时直接测量法成本昂贵、定制复杂,而基于物理模型的方法稳定性差、计算量大、精度不足的问题,建立车辆动力学模型,兼顾物理关系合理性和测量便捷性,选取可通过能观性分解得到的车体和构架振动加速度... 针对识别跨坐式单轨车辆轮胎径向载荷时直接测量法成本昂贵、定制复杂,而基于物理模型的方法稳定性差、计算量大、精度不足的问题,建立车辆动力学模型,兼顾物理关系合理性和测量便捷性,选取可通过能观性分解得到的车体和构架振动加速度以及易直接测量的位移、转角和角速度等车辆姿态信息构建数据集,并验证动力学模型的准确性;预处理数据集时,向其中混入噪声增强数据鲁棒性,进行归一化处理便于数据计算,扩充时间步长增强数据的时序关联性;在此基础上,构建基于一维卷积神经网络(1DCNN)和双向门控循环单元(BiGRU)串联深度神经网络的轮胎径向载荷识别模型,采用Hyperband算法进行模型的超参数优化,在学习率、批量大小和优化器种类最优下通过设置合理的卷积核尺寸和门控循环单元个数规划各层数据维度,在1DCNN中引入逐点卷积和膨胀卷积以提升模型识别效果,并从准确性、鲁棒性和泛化性3个方面对模型的载荷识别效果进行评估。结果表明:与传统模型相比,基于1DCNN-BiGRU的载荷识别模型均方误差较低,低于0.106,准确性较高;数据混入信噪比低至27 dB噪声时仍具有较好的识别效果,鲁棒性较强;在不同的曲线半径、曲线超高率和惯性参数扰动工况下仍能维持较好的识别效果,泛化性较好。 展开更多
关键词 载荷识别 跨坐式单轨车辆 卷积神经网络 双向门控循环单元 超参数优化 车辆动力学模型
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面向横摆稳定性控制的理想车辆参考模型研究 被引量:2
16
作者 刘平 孙磊 +1 位作者 杨明亮 袁方 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第10期17-24,共8页
针对车辆横摆稳定性控制算法中理想参考模型的合理性及准确性进行研究。分析了2自由度车辆模型作为理想参考模型时的适用工况及其局限性。建立了考虑纵向速度的扩展3自由度车辆参考模型,弱化转向盘转角在极限工况下对模型计算结果的影响... 针对车辆横摆稳定性控制算法中理想参考模型的合理性及准确性进行研究。分析了2自由度车辆模型作为理想参考模型时的适用工况及其局限性。建立了考虑纵向速度的扩展3自由度车辆参考模型,弱化转向盘转角在极限工况下对模型计算结果的影响,并验证其在极限工况下可以较合理地对车辆横摆运动进行描述。将2种模型分别应用到横摆稳定性控制算法中,并参考国外FMVSS136标准设定试验工况,在Simulink/TruckSim联合仿真环境下分别对其控制效果进行试验对比。结果显示,以2自由度模型作为参考模型时,在低速小转向工况下整车控制效果较好,以扩展3自由度模型作为参考模型时,在高速大转向等极限工况下整车控制效果较好。 展开更多
关键词 横摆稳定性控制 车辆参考模型 2自由度车辆模型 3自由度车辆模型 联合仿真
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智能车辆深度强化学习的模型迁移轨迹规划方法 被引量:26
17
作者 余伶俐 邵玄雅 +2 位作者 龙子威 魏亚东 周开军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1409-1422,共14页
针对智能驾驶车辆传统路径规划中出现车辆模型跟踪误差和过度依赖问题,提出一种基于深度强化学习的模型迁移的智能驾驶车辆轨迹规划方法.首先,提取真实环境的抽象模型,该模型利用深度确定性策略梯度(DDPG)和车辆动力学模型,共同训练逼... 针对智能驾驶车辆传统路径规划中出现车辆模型跟踪误差和过度依赖问题,提出一种基于深度强化学习的模型迁移的智能驾驶车辆轨迹规划方法.首先,提取真实环境的抽象模型,该模型利用深度确定性策略梯度(DDPG)和车辆动力学模型,共同训练逼近最优智能驾驶的强化学习模型;其次,通过模型迁移策略将实际场景问题迁移至虚拟抽象模型中,根据该环境中训练好的深度强化学习模型计算控制与轨迹序列;而后,根据真实环境中评价函数选择最优轨迹序列.实验结果表明,所提方法能够处理连续输入状态,并生成连续控制的转角控制序列,减少横向跟踪误差;同时通过模型迁移能够提高模型的泛化性能,减小过度依赖问题. 展开更多
关键词 路径规划 智能车辆 强化学习 深度学习 车辆模型
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车桥振动系统中的车辆分析模型 被引量:5
18
作者 王荣辉 郭向荣 曾庆元 《振动与冲击》 EI CSCD 1997年第3期18-25,共8页
本文提出了一个具有21个自由度的二系弹簧车辆分析模型,并利用势能驻值原理及形成矩阵的“对号入座”法则导引了其结构矩阵.通过计算与实测对比分析得到了本文提出的车辆分析模型对车桥振动分析是合理可行的结论.
关键词 二系弹簧 车辆模型 结构矩阵 列车车辆
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车辆—轨道系统高中低频动力学模型的理论特征及其应用范围的研究 被引量:11
19
作者 陈泽深 王成国 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期1-10,共10页
针对铁路在提速和高速发展中碰到的车辆—轨道系统的结构磨损加剧、关键部件疲劳破坏和噪声等问题,提出必须进行车辆—轨道系统高中低频范围的动力学模型研究。根据激扰的差异及其波长范围,针对车辆—轨道系统动力学在低频、中频和高频... 针对铁路在提速和高速发展中碰到的车辆—轨道系统的结构磨损加剧、关键部件疲劳破坏和噪声等问题,提出必须进行车辆—轨道系统高中低频范围的动力学模型研究。根据激扰的差异及其波长范围,针对车辆—轨道系统动力学在低频、中频和高频3个范围内存在问题的性质,建立符合研究要求的车辆模型、轨道模型和轮轨接触模型,并采用合理的数学方法求解。认为以车辆—轨道系统的频率特征为基础,进行完整的车辆—轨道系统动力学研究,可以有效研究车辆—轨道系统的短时动力学和长期行为之间的关系。 展开更多
关键词 车辆-轨道系统动力学 车辆模型 轨道模型 轮轨接触模型 频率特性
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基于复模态分析与并行遗传算法的车辆动力参数识别
20
作者 施剑锋 丁勇 +2 位作者 沈伯衡 韩凌霞 谢旭 《哈尔滨工业大学学报》 北大核心 2025年第7期42-51,共10页
获取准确的车辆动力参数是车桥耦合振动分析与桥梁健康监测的前提,为此,提出了一种基于复模态分析与多核并行遗传算法的车辆动力参数快速识别方法。首先,改进了复模态理论结合有限元方法获取车辆自振频率、阻尼比、模态振型的算法;然后... 获取准确的车辆动力参数是车桥耦合振动分析与桥梁健康监测的前提,为此,提出了一种基于复模态分析与多核并行遗传算法的车辆动力参数快速识别方法。首先,改进了复模态理论结合有限元方法获取车辆自振频率、阻尼比、模态振型的算法;然后,提出了车辆动力参数识别的多核并行遗传算法,采用多目标适应度评价,以快速、准确地识别车辆刚度、阻尼、转动惯量;最后,采用车轮跌落振动实验和环境激励峰值法实测车辆的模态,获取用于适应度评价的自振频率、阻尼比和振型。通过对轻型汽车、重型卡车的动力参数进行识别进行验证,结果表明:用识别的车辆动力参数计算得到的车辆振动模态,与实测振动模态吻合,其中前3阶固有频率的最大误差为0.8%、阻尼比最大误差为1.3%,计算与实测振型向量之间的夹角余弦接近1;车辆的分析模型有必要增加车体的扭转阻尼,以准确反映实际车辆的扭转振动特性;多核并行算法大大加速了识别过程。16核心CPU在15核心并行时的加速比达到最大值12.5,在复杂车辆的多目标、多参数识别中,采用多核并行算法是非常有效的。 展开更多
关键词 车桥耦合振动 车辆有限元模型 复模态分析 动力参数识别 多核并行计算 遗传算法
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