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轮胎性能对车辆操纵稳定性影响的仿真研究 被引量:14
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作者 陈焕明 郭孔辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期491-494,505,共5页
本文中进行整车动力学仿真,以研究轮胎性能对车辆操纵稳定性影响。首先,对3组轮胎进行轮胎力学性能试验,利用所获得的力和力矩数据建立Unitire轮胎模型。然后,用Car Sim软件进行车辆动力学建模、仿真和试验验证。最后,利用所建车辆模型... 本文中进行整车动力学仿真,以研究轮胎性能对车辆操纵稳定性影响。首先,对3组轮胎进行轮胎力学性能试验,利用所获得的力和力矩数据建立Unitire轮胎模型。然后,用Car Sim软件进行车辆动力学建模、仿真和试验验证。最后,利用所建车辆模型进行稳态回转试验、转向盘角阶跃试验和双移线试验,对试验数据进行分析,并客观评价了轮胎性能对车辆操纵稳定性影响。 展开更多
关键词 轮胎模型 车辆操纵稳定性 开闭环仿真 客观评价
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基于子空间方法的车辆稳态操纵性模型辨识 被引量:2
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作者 管西强 袁明 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期457-463,共7页
基于子空间辨识方法,对稳态操纵工况下的车辆动力学模型进行辨识.根据子空间算法的假设条件,构建了3自由度车辆模型,并进行系统的可辨识性论证,确定了相应的辨识模型结构.采用方向盘角阶跃输入转向回正性能试验数据进行车辆模型的辨识.... 基于子空间辨识方法,对稳态操纵工况下的车辆动力学模型进行辨识.根据子空间算法的假设条件,构建了3自由度车辆模型,并进行系统的可辨识性论证,确定了相应的辨识模型结构.采用方向盘角阶跃输入转向回正性能试验数据进行车辆模型的辨识.辨识模型的验证采用相同车速下的实车蛇形试验数据,分别在时域和频域进行辨识和试验对比.结果显示,两者基本吻合,子空间算法能够很好地适用于线性车辆操纵动力学模型的辨识. 展开更多
关键词 系统辨识 车辆操纵动力学 子空间方法
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车辆动力传动自动操纵系统软件体系结构的研究
3
作者 阴晓峰 谭晶星 +1 位作者 雷雨龙 葛安林 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2004年第8期39-42,共4页
建立VPAMS软件体系结构 ,规范地开发控制系统软件 ,对于VPAMS产品线工程有着重要的意义。在介绍VPAMS工作原理的基础上 ,提出了VPAMS控制系统软件体系结构的总体框架 ,并成功应用于VPAMS样车开发 。
关键词 车辆动力传动自动操纵系统 软件体系结构 控制系统
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多轴分布式驱动无人车辆极限操纵状态整车集成控制方法
4
作者 潘博 李胜飞 +4 位作者 汪洋 谭森起 张乃斯 罗天 崔星 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3279-3294,共16页
包络线控制起源于航空航天工业,它提供了飞行状态的安全保障和机动边界,为飞行器控制带来了良好效果。基于8×8多轴分布式驱动无人车辆和包络线方法核心思想,提出一种将车辆推向极限的整车动力学控制器。通过建立轮胎滑移圆提出一... 包络线控制起源于航空航天工业,它提供了飞行状态的安全保障和机动边界,为飞行器控制带来了良好效果。基于8×8多轴分布式驱动无人车辆和包络线方法核心思想,提出一种将车辆推向极限的整车动力学控制器。通过建立轮胎滑移圆提出一种新的方法以用于评估车辆驱动力状态,并将轮胎滑移状态与车辆“g-g”图相结合,用来实现无人驾驶状态下逼近车辆操纵能力极限,发挥车辆动力性能与灵活性能,同时确保在轨迹跟踪时的跟踪精度,精准高效地完成平台任务。考虑外界环境不确定扰动与因素变化对极限状态下车辆稳定性影响,基于车辆横向动力学模型的稳定特性分析,获得不同条件下稳定域相平面,并探索其变化机理、归纳数学描述表达式。通过对车辆稳定相平面的分析,提出以车辆横摆力矩为输出的稳定保持控制器。针对上层控制器驱动力与横摆力矩的输出,设计下层转矩分配控制策略,通过冗余执行器的最优分配实现整车性能发挥。整车集成控制策略部署于一辆8×8原型试验车辆,在越野路面上进行多项科目测试,试验结果表明:在高速条件下,无人车在轨迹跟踪中具有更好的动力性能和安全性能。 展开更多
关键词 无人车辆 多轴分布式驱动 车辆操纵极限 包络线控制方法 轨迹跟踪
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基于虚拟仪器的汽车操纵稳定性试验测试系统的实现
5
作者 王树凤 《农业装备与车辆工程》 2005年第9期21-22,共2页
针对传统操纵稳定性试验数据采集与处理所存在的不足,使用NationalInstruments公司的ComponentWorks组件,实现了汽车操纵稳定性试验的测试系统,利用此系统可实时监测试验的采集数据,进行数据的处理显示、准确的再现试验过程,提高了测试... 针对传统操纵稳定性试验数据采集与处理所存在的不足,使用NationalInstruments公司的ComponentWorks组件,实现了汽车操纵稳定性试验的测试系统,利用此系统可实时监测试验的采集数据,进行数据的处理显示、准确的再现试验过程,提高了测试的效率和精度。 展开更多
关键词 车辆操纵稳定性 虚拟仪器 COMPONENT WORKS
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液力机械传动车辆模糊换挡策略研究 被引量:14
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作者 冯能莲 李克强 +2 位作者 连小珉 郑慕侨 马彪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期19-23,共5页
为实现车辆换挡操纵的自动化 ,在车辆模型及其工作原理的基础上 ,确立了液力机械传动车辆换挡控制的原则。基于模糊理论 ,建立了由基本模糊换挡策略和模糊修正模块所组成的模糊换挡控制方案 ,并进而设计了模糊换挡策略。
关键词 液力机械 传动车辆 模糊换挡策略 车辆换挡操纵 自动化 车辆模型 工作原理
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基于相空间三维动态稳定域的重型车辆稳定性控制策略研究 被引量:1
7
作者 康宇航 李韶华 杨泽坤 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期637-646,597,共11页
重型商用车存在转动惯量大、控制响应慢等特点。针对重型商用车,基于质心侧偏角、横摆角速度、垂向载荷转移系数设计了三维相空间分析方法,从而判断车辆的实时稳定状态。针对不同的车辆行驶状态,采用AFS控制和AFS/DYC分级控制,并基于利... 重型商用车存在转动惯量大、控制响应慢等特点。针对重型商用车,基于质心侧偏角、横摆角速度、垂向载荷转移系数设计了三维相空间分析方法,从而判断车辆的实时稳定状态。针对不同的车辆行驶状态,采用AFS控制和AFS/DYC分级控制,并基于利用附着系数设计了可拓控制方法,从而补偿前轮转角和横摆力矩的控制输出,以保证控制器在不同工况下的鲁棒性。通过TruckSim/Simulink联合仿真和硬件在环实验验证了该方法的有效性,并在仿真中通过B-ψ^(·)-LTR判断和B-ψ^(·)判断对比证明了相空间动态稳定域的优越性。仿真和实验结果表明:相比单纯以驾驶员意图操纵车辆,所设计的基于可拓H_(∞)的AFS/DYC分级控制策略可以保证车辆在不同工况下的稳定性,尤其在低附着路面上表现出更好的稳定性,可有效降低车辆在极端工况下发生交通事故的概率。 展开更多
关键词 车辆操纵稳定性 相平面分析 输出反馈鲁棒H_(∞)控制 动态边界 可拓决策
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履带车辆驾驶控制的遥控化研究 被引量:2
8
作者 刘溧 陈慧岩 丁华荣 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期397-399,共3页
在对履带车辆的驾驶控制方式进行分析的基础上 ,阐述了履带车辆遥控化的关键技术——驾驶控制指令的设计与生成技术 ,以及遥控车辆的自动操纵技术。经遥控化技术改造后的履带车辆在场地试验中表现出良好的驾驶控制性能。
关键词 覆带车辆 遥控驾驶 驾驶控制指令 车辆自动操纵
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基于扭矩闭环的人-车协同转向舒适性控制策略研究
9
作者 韦宝侣 卜腾辰 +2 位作者 何智成 王煜凡 彭晓燕 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期217-226,共10页
为了解决传统电动助力转向系统在变路面附着系数以及载荷变化工况下方向盘力矩的变化影响驾驶员舒适性的问题,提出了一种基于修正线性三自由度动力学模型的扭矩闭环人-车协同转向舒适性控制策略。首先,通过驾驶员风格辨识建立横摆角速... 为了解决传统电动助力转向系统在变路面附着系数以及载荷变化工况下方向盘力矩的变化影响驾驶员舒适性的问题,提出了一种基于修正线性三自由度动力学模型的扭矩闭环人-车协同转向舒适性控制策略。首先,通过驾驶员风格辨识建立横摆角速度与车速、方向盘力矩的非线性关系;其次,根据此非线性关系与操纵动力学稳态特性得到驾驶员期望回正力矩,再通过考虑车厢侧倾以及悬架导向装置变形的修正线性三自由度模型和轮胎模型对回正力矩进行精确计算,进而构建扭矩闭环控制器;然后,经扭矩闭环控制器计算得到的补偿助力力矩与基本助力力矩进行叠加获得最终的控制力矩。最后,通过Matlab/Simulink软件建立扭矩闭环系统仿真模型,验证了修正动力学模型的准确性,同时也验证了所提出的控制策略能有效减小方向盘力矩的波动,提升了驾驶员的舒适性。 展开更多
关键词 电动助力转向(EPS) 车辆操纵动力学 动力学模型 控制策略
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汽车DYC模糊PID控制方法 被引量:8
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作者 王伟达 丁能根 +1 位作者 徐向阳 张为 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期873-876,共4页
直接横摆力矩控制DYC(Direct Yaw-Moment Control)是提高汽车操纵稳定性特性的重要方法,其研究对于提高汽车的主动安全性具有重要意义.在深入研究汽车操纵动力学和先进控制理论的基础上,设计了具有智能积分模块的模糊PID(Proportion-Int... 直接横摆力矩控制DYC(Direct Yaw-Moment Control)是提高汽车操纵稳定性特性的重要方法,其研究对于提高汽车的主动安全性具有重要意义.在深入研究汽车操纵动力学和先进控制理论的基础上,设计了具有智能积分模块的模糊PID(Proportion-Integral-Dif-ferential)控制器,将该控制方法应用于DYC控制.建立了能够反映车辆转向工况基本动力学性质的车辆动力学模型,在Simulink环境下对开发的智能积分模糊PID控制器进行了仿真测试与分析.仿真结果验证了算法的可行性和有效性,表明智能积分模糊PID控制方法可以实现较为理想的DYC控制效果,在该领域具有良好的应用前景. 展开更多
关键词 模糊控制 车辆操纵 DYC控制 Bialkowski结构
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基于LMS自适应滤波的模糊控制主动悬架研究 被引量:3
11
作者 孙建民 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期472-475,共4页
以车辆操纵稳定性及行驶平顺性为控制目标 ,根据路面 -车辆系统的特点 ,提出一种在线可调整的模糊控制算法 ,利用LMS自适应模块调整模糊控制器的自调整因子 ,改善单一模糊控制算法对专家先期经验的依赖。针对简化的车辆模型 ,以路面信... 以车辆操纵稳定性及行驶平顺性为控制目标 ,根据路面 -车辆系统的特点 ,提出一种在线可调整的模糊控制算法 ,利用LMS自适应模块调整模糊控制器的自调整因子 ,改善单一模糊控制算法对专家先期经验的依赖。针对简化的车辆模型 ,以路面信号作为激励源 ,进行悬架系统的振动控制研究 。 展开更多
关键词 汽车工程 主动悬架 模糊控制 LMS自适应滤波 车辆操纵 稳定性
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汽车电子稳定程序控制策略的研究 被引量:9
12
作者 李亮平 苏初旺 +2 位作者 谢美芝 韦超毅 禤旭旸 《森林工程》 2009年第5期47-50,11,共5页
利用ADAMS/Car软件建立某轿车的多刚体动力学模型,并分别提出滑膜变结构控制、PID控制、模糊控制三种控制策略,通过Matlab软件中的Simulink构建控制模块,联合ADAMS/Car建立的轿车多刚体动力学模型进行控制对比仿真试验。仿真结果表明:... 利用ADAMS/Car软件建立某轿车的多刚体动力学模型,并分别提出滑膜变结构控制、PID控制、模糊控制三种控制策略,通过Matlab软件中的Simulink构建控制模块,联合ADAMS/Car建立的轿车多刚体动力学模型进行控制对比仿真试验。仿真结果表明:所采用的控制策略是有效的,可有效改善汽车操纵稳定性;同时,通过比较发现,三种控制策略各有优缺点,从控制效果来看,滑膜变结构控制相对要好一些,但PID控制模型简单,不需要精确的数学模型且易于实现。 展开更多
关键词 车辆操纵稳定性 多刚体动力学 控制策略 联合仿真
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考虑转向意图的分布式电驱动汽车横摆稳定性控制 被引量:4
13
作者 杜云雷 王先云 +2 位作者 韩忠良 王淑芬 杨建森 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第8期101-108,共8页
为提高分布式驱动电动汽车极限工况下的操纵稳定性,提出考虑驾驶员转向意图的四轮力矩矢量控制(TVC)策略。该控制策略利用方向盘转角识别驾驶员转向意图,并根据经验驾驶员操作特性调节车辆稳定性因数,建立含转向意图的横摆角速度期望模... 为提高分布式驱动电动汽车极限工况下的操纵稳定性,提出考虑驾驶员转向意图的四轮力矩矢量控制(TVC)策略。该控制策略利用方向盘转角识别驾驶员转向意图,并根据经验驾驶员操作特性调节车辆稳定性因数,建立含转向意图的横摆角速度期望模型。控制器采取分层式模型跟踪控制方式,上层运动控制器采用模型预测控制,决策附加横摆力矩,下层控制分配器通过二次规划的最优分配,得到四轮转矩作为控制量保持车辆对目标的跟随。最后基于CarSim&Simulink联合仿真平台,在双移线工况下对控制策略进行仿真验证。结果表明:考虑驾驶员转向意图的TVC策略可有效减小驾驶员极限工况下的操作负荷,进一步提高车辆操纵稳定性。 展开更多
关键词 模型预测控制 转向意图 车辆稳定性因数 力矩矢量控制 车辆操纵稳定性
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Optimization of suspension system of heavy off-road vehicle for stability enhancement using integrated anti-roll bar and coiling spring mechanism 被引量:4
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作者 Ilgar JAVANSHIR Andino MASELENO +1 位作者 Shahin TASOUJIAN Majid OVEISI 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第9期2289-2298,共10页
Short suspension system has an indispensable effect on vehicle handling and ride,so,optimization of vehicle suspension system is one of the most effective methods,which could considerably enhance the vehicle stability... Short suspension system has an indispensable effect on vehicle handling and ride,so,optimization of vehicle suspension system is one of the most effective methods,which could considerably enhance the vehicle stability and controllability.Motion control,stability maintenance and ride comfort improvement are fundamental issues in design of suspension system of off-road vehicles.In this work,a dependent suspension system mostly used in off-road vehicles is modeled using Trucksim software.Then,geometric parameters of suspension system are optimized using integrated anti-roll bar and coiling spring in a way that ride comfort,handling and stability of vehicle are improved.The simulation results of suspension system and variations of geometric parameters due to road roughness and different steering angles are presented in Trucksim and effects of optimization of suspension system during various driving maneuvers in both optimized and un-optimized conditions are compared.The simulation results indicate that the type of suspension system and geometric parameters have significant effect on vehicle performance. 展开更多
关键词 off-road vehicles HANDLING anti-roll bar coil spring vehicle lateral dynamic Trucksim software
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基于相平面法的智能汽车路径跟踪和稳定性控制
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作者 来飞 肖豪 刘俊博 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2025年第8期10-18,共9页
为提升车辆在行驶过程中的动态稳定性,以质心侧偏角、横摆角速度和质心侧偏角速度为主要核心参数构建车辆状态相平面分析模型,实时评估并控制车辆行驶过程中的稳定性。首先建立车辆的纵横向控制器确保行驶轨迹的准确性,随后根据车辆在... 为提升车辆在行驶过程中的动态稳定性,以质心侧偏角、横摆角速度和质心侧偏角速度为主要核心参数构建车辆状态相平面分析模型,实时评估并控制车辆行驶过程中的稳定性。首先建立车辆的纵横向控制器确保行驶轨迹的准确性,随后根据车辆在行驶过程中的失稳状态设计分层控制策略,以期望的质心侧偏角、横摆角速度等状态量为控制目标,根据车辆的不同稳定状态采用相应的稳定性主动控制手段,保证车辆始终处于稳定的行驶状态内。采用Carsim/Simulink进行联合仿真,对闭环双移线工况和开环正弦转向工况这2种高危险性工况下的稳定性评估方法和综合控制策略进行仿真测试。仿真结果显示,所提稳定性判断和控制策略能有效抑制车辆在极端工况下的失稳现象,在保证跟踪精度的前提下提高车辆行驶过程中的稳定性。 展开更多
关键词 智能汽车 车辆操纵稳定性 相平面分析 直接横摆力矩控制 分层控制
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