强侧风作用下高速公路车辆换道行为安全性评价研究

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作者 李存健 刘伟 《公路交通技术》 2025年第2期183-188,共6页

为研究强侧风环境下车辆换道行为的驾驶安全性,以车辆行驶时的车速、风速、道路摩擦系数为影响因子,以车辆瞬时侧向加速度峰值为评价指标,采用Carsim车辆动力学仿真软件搭建强侧风环境下车辆换道驾驶模型,从车辆动力学角度进行仿真试验... 为研究强侧风环境下车辆换道行为的驾驶安全性,以车辆行驶时的车速、风速、道路摩擦系数为影响因子,以车辆瞬时侧向加速度峰值为评价指标,采用Carsim车辆动力学仿真软件搭建强侧风环境下车辆换道驾驶模型,从车辆动力学角度进行仿真试验。试验结果表明:1)随着车速、风速、道路摩擦系数的增大,车辆侧向加速度的瞬时峰值也随之增大,其中车速对侧向加速度最大影响增幅为17.6%、风速为6.7%、摩擦系数为60.7%,相较无风环境,强侧风环境下车辆的侧向加速度均超过理论阈值;2)建立了安全驾驶时间预测模型,得出极端驾驶工况下驾驶员安全驾驶时间仅为4.26 s,量化了强侧风环境下换道行为的风险水平。研究结果可为复杂自然环境下车辆安全驾驶行为研究提供参考。 展开更多

关键词 强侧风 车辆换道 Carsim仿真 汽车动力学 安全评价

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基于时域卷积网络与注意力机制的车辆换道轨迹预测模型 被引量：3

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作者 杨达 刘家威 +1 位作者 郑斌 孙峰 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期114-126,共13页

精准的车辆轨迹预测模型可以为自动驾驶车辆提供其周围车辆的准确运动状态信息,进而判断本车与周围车辆短期内是否有发生冲突的可能性。本文提出一种基于时域卷积网络与注意力机制(Temporal Convolutional Networks with Attention mech... 精准的车辆轨迹预测模型可以为自动驾驶车辆提供其周围车辆的准确运动状态信息,进而判断本车与周围车辆短期内是否有发生冲突的可能性。本文提出一种基于时域卷积网络与注意力机制(Temporal Convolutional Networks with Attention mechanism,TCN-Attention)的车辆换道轨迹预测模型。该模型以时域卷积网络作为当前输入的特征提取器,利用时间与空间注意力机制使模型在不同时间和空间位置之间建立动态关联,更准确地捕捉车辆之间的动态时空相关性,实现准确预测车辆换道轨迹。与传统单一车辆轨迹特征输入不同,本文通过对输入特征进行多维扩充与融合,进一步提高了轨迹预测准确率。此外,本文提出一种换道执行起止时刻定义方法更准确地确定数据集中的换道起止时刻。实验表明,本文所提模型能以高准确率预测变换车道轨迹,在整体效果上优于其他深度学习模型,与ConvLSTM (Convolution Long Short-Term Memory)相比,TCN-Attention的平均绝对误差(Mean Absolute Error,E_(MAE))降低了69.8%,均方根误差(Root Mean Square Error,E_(RMSE))降低了49.15%,平均绝对百分比误差(Mean Absolute Percentage Error,E_(MAPE))降低了14.24%。 展开更多

关键词 交通工程 轨迹预测 TCN-Attention 车辆换道

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基于贝叶斯网络的车辆换道模型 被引量：27

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作者 邱小平 刘亚龙 +1 位作者 马丽娜 杨达 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期67-73,95,共8页

车辆换道行为是微观交通流中最基本的驾驶行为之一,研究车辆换道行为可以提高车辆换道模型的仿真精度和减少由不合适的车辆换道行为引发的交通事故.当前车辆换道模型大多是基于驾驶员的决策思维方式建立的决策模型,这类模型的缺点是很... 车辆换道行为是微观交通流中最基本的驾驶行为之一,研究车辆换道行为可以提高车辆换道模型的仿真精度和减少由不合适的车辆换道行为引发的交通事故.当前车辆换道模型大多是基于驾驶员的决策思维方式建立的决策模型,这类模型的缺点是很难捕捉到驾驶员在决策过程中一些潜在决策模式和考虑的影响因素.鉴于此,本文引入了一种典型的人工智能方法——贝叶斯网络,建立了一个全新的车辆换道模型,试图通过机器学习的途径来提高车辆换道模型的精度.采用了分段离散化的方法对数据进行预处理,然后使用处理后的数据对贝叶斯网络的结构和参数进行学习,并分别建立了与两种贝叶斯网络结构相对应的车辆换道模型,最后对建立的模型分别进行验证.模型的验证结果表明,建立的基于贝叶斯网络的车辆换道模型对换道行为的识别率可以达到88%以上.此模型还可进一步应用到驾驶员辅助系统的开发中. 展开更多

关键词 公路运输 贝叶斯网络 机器学习 车辆换道 特征离散

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基于驾驶员类型的车辆换道模型 被引量：12

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作者 许伦辉 胡三根 +1 位作者 罗强 周勇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期104-111,共8页

由于传统最小安全距离的换道模型忽视驾驶员个体差异,使其缺乏安全性和灵活性.文中首先对与换道相关联的车辆的运动状态进行了详细的分析,给出了车辆与关联车辆之间各种可能的碰撞形式.在此基础上,针对不同类型司机在不同换道环境下的... 由于传统最小安全距离的换道模型忽视驾驶员个体差异,使其缺乏安全性和灵活性.文中首先对与换道相关联的车辆的运动状态进行了详细的分析,给出了车辆与关联车辆之间各种可能的碰撞形式.在此基础上,针对不同类型司机在不同换道环境下的驾驶特性,结合车辆运动学理论,建立基于不同行驶状态及不同司机类型的椭圆最小安全距离换道模型,能够较好地解决传统换道模型存在的缺陷.最后通过Matlab仿真对比发现,文中提出的模型由于考虑驾驶员因素,仿真结果与实际交通更为相符. 展开更多

关键词 车辆换道 驾驶特性 椭圆模型 智能车辆 最小安全距离

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面向高速公路的车辆换道安全预警模型 被引量：8

5

作者 王世明 徐建闽 +1 位作者 罗强 李日涵 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期40-50,共11页

近年来在高速公路或快速道路上因车辆发生换道导致的交通事故频发,且后果都很严重.为此提出了面向高速公路的安全换道预警模型.首先描述了车辆换道过程和发生换道的动机;然后设计了模拟换道过程的场景,分析了车辆可能发生的碰撞类型;进... 近年来在高速公路或快速道路上因车辆发生换道导致的交通事故频发,且后果都很严重.为此提出了面向高速公路的安全换道预警模型.首先描述了车辆换道过程和发生换道的动机;然后设计了模拟换道过程的场景,分析了车辆可能发生的碰撞类型;进而以避免发生碰撞为前提,分析车辆在换道过程中与周围相邻车辆间的位置关系,寻找出车辆发生碰撞的临界位置,并以此为依据,研究得到避免车辆发生碰撞的安全距离条件;最后以匀速换道为实例,验证了模型的有效性. 展开更多

关键词 智能车辆 安全辅助 车辆换道 纵向安全距离 预警

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车辆换道行为建模的回顾与展望 被引量：25

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作者 陆建 李英帅 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期48-55,共8页

微观交通仿真工具在智能交通领域中发挥着越来越重要的作用,而换道模型则是微观交通仿真工具中最重要的组成部分.本文将换道模型按其应用分为自动巡航控制模型与计算机仿真模型.系统回顾了计算机仿真模型中的换道决策模型与换道执行模型... 微观交通仿真工具在智能交通领域中发挥着越来越重要的作用,而换道模型则是微观交通仿真工具中最重要的组成部分.本文将换道模型按其应用分为自动巡航控制模型与计算机仿真模型.系统回顾了计算机仿真模型中的换道决策模型与换道执行模型.换道决策模型主要包括:规则模型、离散选择模型、人工智能模型、马尔可夫模型、生理—心理模型及生存模型;换道执行模型主要包括:运动波混合模型和元胞自动机模型.针对各个模型分别阐述了其研究对象、模型结构、参数标定及其模型的应用.最后,展望了换道行为建模未来的研究方向,为建立适合中国的换道模型提供参考. 展开更多

关键词 交通工程 回顾与展望 综述 车辆换道 行为建模

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基于模糊推理的车辆换道分析研究 被引量：9

7

作者 邱小平 马丽娜 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第4期121-126,共6页

为有效解决车辆换道行人研究中驾驶员对周围环境认知的不确定性,首次提出利用模糊推理系统对驾驶员换道行为进行分析。提出采用模糊聚类分析的方法进行输入变量的模糊集划分,求出对应的高斯隶属函数,首次引入Takagi-Sugeno推理方法进行... 为有效解决车辆换道行人研究中驾驶员对周围环境认知的不确定性,首次提出利用模糊推理系统对驾驶员换道行为进行分析。提出采用模糊聚类分析的方法进行输入变量的模糊集划分,求出对应的高斯隶属函数,首次引入Takagi-Sugeno推理方法进行车辆换道的模糊推理和去模糊化处理。利用NGSIM数据对建立的模糊推理进行参数标定,并进行推理结果分析,结果表明:利用模糊聚类确定隶属度函数的方法,能真实反映数据本身的特征和驾驶员的心理生理特性;而且推理结果与真实换道决策相比较时,其判断正确率高达81%,充分证明模糊推理在研究离散型推断问题中是可行的,而且此方法还可进一步应用到自动驾驶、驾驶员辅助系统的开发中。 展开更多

关键词 交通运输工程 车辆换道 模糊聚类 高斯隶属度函数 Takagi-Sugeno推理方法

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基于贝叶斯网络的车辆换道决策模型研究 被引量：14

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作者 赵树恩 柯涛 柳平 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期130-137,144,共9页

车辆换道行为是微观交通流中的典型驾驶行为之一。车辆换道决策模型研究可以为自动驾驶汽车协同自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control,CACC)提供理论基础,也能有效减少车辆危险换道行为引发的交通事故。为使换道模型更... 车辆换道行为是微观交通流中的典型驾驶行为之一。车辆换道决策模型研究可以为自动驾驶汽车协同自适应巡航控制(cooperative adaptive cruise control,CACC)提供理论基础,也能有效减少车辆危险换道行为引发的交通事故。为使换道模型更加适应动态道路交通环境,以美国交通部联邦公路管理局NGSIM项目实测试验数据为依据,分析车辆换道决策时自身车辆速度、加速度及其与交互车辆相对时距等相关特征参数,并运用贝叶斯网络人工智能理论,建立车辆换道决策模型,通过仿真分析并与NGSIM实测数据进行对比。结果表明:基于贝叶斯网络的换道决策模型的平均决策准确度和识别率可达到89%以上,具有良好的换道决策效果,可为智能车辆协同自适应巡航控制及自动驾驶深度学习提供理论参考。 展开更多

关键词 车辆工程 智能交通 微观交通流 车辆换道 贝叶斯网络

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基于生成对抗网络的车辆换道轨迹预测模型 被引量：15

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作者 温惠英 张伟罡 赵胜 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期32-40,共9页

车辆运动轨迹的预测在车辆的自动驾驶与车联网技术中有着重要意义,通过预测轨迹可以判断车辆未来运动状态,避免发生碰撞。针对车辆换道轨迹的预测问题,提出了基于生成对抗网络的换道轨迹预测模型。通过实车实验,以城市道路中换道行为为... 车辆运动轨迹的预测在车辆的自动驾驶与车联网技术中有着重要意义,通过预测轨迹可以判断车辆未来运动状态,避免发生碰撞。针对车辆换道轨迹的预测问题,提出了基于生成对抗网络的换道轨迹预测模型。通过实车实验,以城市道路中换道行为为实例,采用高精度GPS仪器采集车辆换道轨迹数据。在此基础上,建立基于生成对抗网络的轨迹预测模型,其中生成模型采用了LSTM的编码器-解码器结构,通过输入给定的历史换道轨迹,经解码器生成预测时段换道轨迹。判别模型通过搭建基于MLP的神经网络,将生成的预测轨迹与目标轨迹进行多重判别,并通过联合训练生成模型和判别模型,实现对车辆未来时段内的换道轨迹进行预测。同时通过交叉验证与模型对比,分析了不同长度的历史轨迹与预测轨迹对预测精度的影响,并验证了模型的有效性和准确性。结果表明轨迹生成对抗模型与传统模型相比,可实现对换道轨迹长时段的预测,且预测精度有明显的提高。 展开更多

关键词 车辆换道 轨迹预测 生成对抗网络 LSTM编码器-解码器

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基于VANET环境高速公路车辆换道安全车距研究

10

作者 姜华 林加华 《楚雄师范学院学报》 2016年第3期45-48,共4页

高速公路具有车速快、车辆多的特点,由于车辆换道发生追尾的交通事故,造成的经济损失较为惨重。本文基于VANET环境,在典型的换道场景中,利用V2V通信的技术,根据汽车动力学原理,通过对换道的4个阶段的分析研究,提出了车辆从本车道变换到... 高速公路具有车速快、车辆多的特点,由于车辆换道发生追尾的交通事故,造成的经济损失较为惨重。本文基于VANET环境,在典型的换道场景中,利用V2V通信的技术,根据汽车动力学原理,通过对换道的4个阶段的分析研究,提出了车辆从本车道变换到目标车道,与目标车道的前车应保持的换道安全车距模型,最后在NCTUNS网络仿真软件下建立了仿真实验环境。实验结果表明,换道安全车距模型是正确的,具有较好的实用性,可为汽车自动驾驶、辅助驾驶或预警系统的应用奠定基础。 展开更多

关键词 VANET 高速公路 车辆换道 换道安全车距

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基于预瞄-跟随理论的车辆换道侧向控制研究概述

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作者 吴晨 《小型内燃机与车辆技术》 2023年第1期90-92,共3页

车辆换道过程中,车辆的侧向控制十分重要。概述了基于预瞄-跟随理论建立的换道车辆侧向动力学模型。该模型以换道轨迹的曲率确定预瞄距离,以偏差计算器计算出预瞄偏差和位置偏差,输出最优车辆方向盘转角,实现车辆换道侧向控制。

关键词 车辆换道 侧向控制 预瞄距离 偏差计算器

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车辆换道行为风险评价方法研究进展 被引量：6

12

作者 程国柱 王婉琦 +1 位作者 王连震 张舒茜 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期139-150,共12页

驾驶人的换道行为通常会对交通安全产生一定的负面影响,为了保证车辆换道安全,防止交通事故的发生,应该对车辆换道行为风险情况进行识别和评价。通过对国内外相关文献的系统研究,从文献统计分析、关键词可视化及数据集分析3个方面对车... 驾驶人的换道行为通常会对交通安全产生一定的负面影响,为了保证车辆换道安全,防止交通事故的发生,应该对车辆换道行为风险情况进行识别和评价。通过对国内外相关文献的系统研究,从文献统计分析、关键词可视化及数据集分析3个方面对车辆换道行为进行了综述,总结了车辆换道关键影响因素的研究热点;并通过回顾国内外车辆换道行为风险评价方法,总结分析了当前研究应用较为普遍的基于交通冲突的风险评价方法以及基于驾驶意图的风险评价方法;最后讨论了当前车辆换道行为风险评价研究存在的问题以及未来发展趋势。研究表明:车辆换道行为研究应结合交通环境特性,研究更具有普适性和可移植性的车辆换道模型是未来有待突破的研究方向;此外,在未来车辆换道行为风险评价研究中驾驶人驾驶意图、换道决策调整等变化是一个重要研究方向;基于当前车联网技术的发展,未来研究应考虑更广泛的影响因素,利用更加广泛的交通环境信息,考虑异构交通流环境对车辆换道行为风险的影响,进行更加综合的风险评价方法研究。研究人员有机会通过汽车远程信息,可以更好地理解驾驶行为和交通事故的成因,为车辆换道风险的综合评价方法研究带来了新的机遇和挑战。 展开更多

关键词 交通工程 车辆换道行为 风险评价 交通冲突 驾驶意图

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高速公路隧道临近段车辆换道持续时间生存分析 被引量：2

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作者 陈政 温惠英 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期210-217,227,共9页

为研究高速公路隧道临近段车辆换道行为,提高隧道路段行车安全水平,在广东省的3条高速公路隧道临近路段开展自然驾驶试验,采集换道车辆的行车轨迹以及周围行车环境等数据。基于采集到的车辆换道数据,采用生存分析的全参数估计方法,考虑... 为研究高速公路隧道临近段车辆换道行为,提高隧道路段行车安全水平,在广东省的3条高速公路隧道临近路段开展自然驾驶试验,采集换道车辆的行车轨迹以及周围行车环境等数据。基于采集到的车辆换道数据,采用生存分析的全参数估计方法,考虑不同驾驶人换道风险感知水平的异质性,构建随机参数加速失效时间(AFT)模型,分析隧道临近段行车环境、车辆运行状态等潜在因素对车辆换道持续时间的影响。研究结果表明:相较于固定参数AFT模型,随机参数AFT模型具有更好的拟合优度;至隧道进口的距离、起始车道前车的车速差、换道方向和至目标车道前车距离会对高速公路隧道临近段车辆换道持续时间产生显著影响;车辆换道位置距离隧道进口越近,至目标车道前车的距离越近,换道持续时间越短;相较于换道车辆车速大于起始车道前车的情况,换道车辆处于非跟驰状态和车速小于起始车道前车时,换道持续时间分别增加7%和20%。研究结果可为高速公路隧道临近段交通安全设施改善和微观驾驶行为模型构建提供理论依据和方法指导。 展开更多

关键词 交通工程 车辆换道持续时间 加速失效时间模型 高速公路隧道临近段 随机参数 自然驾驶

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基于BP神经网络的智能车辆换道决策模型研究 被引量：14

14

作者 陈力 殷时蓉 +1 位作者 罗天洪 郑讯佳 《汽车工程学报》 2022年第1期83-89,共7页

为了正确刻画智能网联环境下的车辆换道行为,提出基于BP神经网络的车辆换道决策模型。分析了交通流中车辆换道行为,以HighD自然驾驶数据集为数据来源,筛选出1 900组车辆换道和未换道信息作为模型的训练与验证,利用高斯滤波方法拟合目标... 为了正确刻画智能网联环境下的车辆换道行为,提出基于BP神经网络的车辆换道决策模型。分析了交通流中车辆换道行为,以HighD自然驾驶数据集为数据来源,筛选出1 900组车辆换道和未换道信息作为模型的训练与验证,利用高斯滤波方法拟合目标车辆换道轨迹和横向位移轨迹,选择影响车辆换道决策的7个参数作为模型输入,建立BP神经网络换道决策模型,利用筛选出的数据进行模型的训练和测试。结果表明,选择7个参数建立的BP神经网络模型决策精度达到96.2%,能有效识别车辆换道行为。 展开更多

关键词 智能交通 车辆换道 BP神经网络 换道决策模型 智能汽车

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多车道高速公路出口车辆换道行为研究 被引量：4

15

作者 付存勇 张兰芳 《上海公路》 2017年第4期89-93,共5页

为研究多车道高速公路出口车辆换道行为,提出了出口换道车辆样本的识别指标与标准。基于筛选出的高速公路出口段的车辆换道样本,分析了不同换道需求次数下的出口换道位置分布特征,确定车辆换道影响范围,通过对车辆换道影响范围图的特征... 为研究多车道高速公路出口车辆换道行为,提出了出口换道车辆样本的识别指标与标准。基于筛选出的高速公路出口段的车辆换道样本,分析了不同换道需求次数下的出口换道位置分布特征,确定车辆换道影响范围,通过对车辆换道影响范围图的特征和原因的分析,并结合实际情况,提出高速公路出口诱导设置的建议。基于最后一次换道和路段上普通换道的持续时间、速度、横向加速度、纵向加速度样本,利用SPSS中T检验模块,完成换道过程中的车辆运动状态特征显著性分析。最后,找出换道意图关键影响因素,构建驾驶人换道意图与各关键影响因素的二元Logistic关系模型。 展开更多

关键词 高速公路匝道出口 车辆换道 动力学特性 换道影响范围 换道意图模型

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基于模型预测的车辆换道路径跟踪控制 被引量：3

16

作者 王笑 仪垂杰 王东 《汽车实用技术》 2023年第17期55-64,共10页

为了提高车辆在换道工况下的路径跟踪精度,提出了一种保证乘客舒适性以及车辆安全稳定性的换道路径跟踪控制算法。一方面,建立自由度为3的车辆动力学模型与轮胎模型,为了降低控制器的计算量,在小角度前提下实现轮胎模型线性化处理分析,... 为了提高车辆在换道工况下的路径跟踪精度,提出了一种保证乘客舒适性以及车辆安全稳定性的换道路径跟踪控制算法。一方面,建立自由度为3的车辆动力学模型与轮胎模型,为了降低控制器的计算量,在小角度前提下实现轮胎模型线性化处理分析,再实现车辆模型线性化与离散化分析;另一方面,根据所建模型提出基于线性时变模型预测的路径跟踪控制器;最终,借助CarSim与Simulink仿真处理软件来开展五次多项式换路径仿真实验,在考虑路径跟踪精度和稳定性的前提下,优化了部分控制器参数,对比了3种不同车速下的跟踪效果。实验结果表明,提出的控制算法具有较高的控制精度,并且在高中低3种车速下能够稳定地跟踪参考路径。 展开更多

关键词 模型预测控制 车辆换道 路径跟踪 动力学模型

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高速公路车辆换道行为预测 被引量：2

17

作者 龙学军 高枫 《中国交通信息化》 2021年第9期130-133,共4页

车辆换道与交通安全息息相关,尤其在高速公路场景下更是一种具有潜在风险的驾驶行为。对车辆换道行为进行有效预测,将为自动驾驶车辆的决策规划提供重要依据。目前车辆换道预测所使用的数据大都来源于多个传感器,其中某一传感器失灵会... 车辆换道与交通安全息息相关,尤其在高速公路场景下更是一种具有潜在风险的驾驶行为。对车辆换道行为进行有效预测,将为自动驾驶车辆的决策规划提供重要依据。目前车辆换道预测所使用的数据大都来源于多个传感器,其中某一传感器失灵会造成预测错误。本文提出基于视觉的高速道路车辆换道行为预测,消除了多个传感间的数据依赖影响;同时,针对单一LSTM结构预测方法的不足,提出了一种级联LSTM结构预测方法,将车辆轨迹信息以序列的方式输入级联LSTM,通过连续的轨迹信息预测车辆换道行为。实验结果表明级联LSTM的准确率比LSTM结构最优时高出6.4%。 展开更多

关键词 车辆换道行为预测 车辆轨迹 车辆检测

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基于多目标滑模控制的车辆换道轨迹跟踪控制研究

18

作者 邓龙泽 《时代汽车》 2021年第15期12-13,共2页

针对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题,本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略。以车辆二自由度动力学模型为基础,搭建轨迹跟踪误差模型,结合滑模控制,实现期望横向位置和方... 针对基于传统滑模控制的车辆轨迹跟踪控制精度不高、抖动现象明显、稳定性不高等问题,本文设计了一种多目标姿态/轨迹跟踪二阶滑模控制策略。以车辆二自由度动力学模型为基础,搭建轨迹跟踪误差模型,结合滑模控制,实现期望横向位置和方位角的多目标的跟踪控制,进而完成五次多项式换道轨迹的跟踪控制,提高了轨迹跟踪效果;并引入饱和函数,消弱滑模控制的抖动现象。仿真表明:在不同工况下进行五次多项式换道控制,该控制器能够消弱滑模控制的抖动现象,提高轨迹跟踪精度和稳定性。 展开更多

关键词 车辆换道 滑模控制 轨迹跟踪

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车车通信环境下智能车辆安全自主换道 被引量：2

19

作者 季亚平 张健 +1 位作者 吴坤润 李青扬 《指挥与控制学报》 CSCD 2021年第4期389-396,共8页

针对智能车辆在换道过程中存在的安全性问题,提出了智能网联汽车的安全自主换道模型.在两车道的换道场景下,基于车车通信技术得到换道车辆及周围车辆的运动状态信息,借助博弈论建立换道车辆与周围车辆的协同换道决策模型,得到允许换道... 针对智能车辆在换道过程中存在的安全性问题,提出了智能网联汽车的安全自主换道模型.在两车道的换道场景下,基于车车通信技术得到换道车辆及周围车辆的运动状态信息,借助博弈论建立换道车辆与周围车辆的协同换道决策模型,得到允许换道指令信息后,基于模型预测理论设计了换道轨迹跟踪控制器.通过仿真,对比其他研究模型,定量分析验证所建模型和设计的轨迹跟踪控制器具有良好效果,实现了智能车辆安全准确的自主换道. 展开更多

关键词 智能车辆换道 博弈论 换道决策 模型预测控制

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基于车辆间距的换道安全间距研究 被引量：1

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作者 董帅 吕明 陈少军 《城市公用事业》 2008年第5期48-51,共4页

对于车辆换道模型的研究已经比较成熟,但其计算方法都十分复杂。该文在研究车辆安全间距的基础上建立简单的基于车辆安全间距的换道模型,计算换道的纵向安全间距,从而用于指导交通安全设施(如交通标志)的设置。

关键词 车辆换道 车辆间距 安全间距

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