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排气系统简化及其在路面不平度输入车辆建模中的应用
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作者 李松波 管西强 张建武 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1353-1357,共5页
为了研究由路面输入引起的排气系统的振动特性,对排气系统进行了简化和验证.简化的排气系统被四自由度集中质量系统代替,建立了包含排气系统的八自由度车辆模型,采用脉冲激励和随机路面激励在多种车辆运行状态对理论模型进行了实验验证... 为了研究由路面输入引起的排气系统的振动特性,对排气系统进行了简化和验证.简化的排气系统被四自由度集中质量系统代替,建立了包含排气系统的八自由度车辆模型,采用脉冲激励和随机路面激励在多种车辆运行状态对理论模型进行了实验验证.结果表明,该模型可以有效地描述真实系统的振动特性,同时模型为评价由路面激励引起的排气系统振动对车辆舒适性的影响提供了依据. 展开更多
关键词 排气系统 车辆建模 路面输入 实验验证
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分布式驱动车辆动力学建模与稳定性研究 被引量:3
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作者 王志福 王阳 +1 位作者 白金 孙立清 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第6期111-118,163,共9页
以8×8轮毂电动机驱动车辆为研究对象,基于Matlab/Simulink与Trucksim软件平台,研究车辆动力学模型建模及操纵稳定性控制策略。推导车辆26自由度动力学数学模型;在Trucksim中建立车辆仿真模型,并在Matlab/Simulink中建立车辆仿真数... 以8×8轮毂电动机驱动车辆为研究对象,基于Matlab/Simulink与Trucksim软件平台,研究车辆动力学模型建模及操纵稳定性控制策略。推导车辆26自由度动力学数学模型;在Trucksim中建立车辆仿真模型,并在Matlab/Simulink中建立车辆仿真数学模型。根据车辆动力学计算,验证并完善Trucksim中的车辆仿真模型;比较同一工况下的车辆仿真,优化并完善Matlab/Simulink车辆仿真数学模型;仿真结果表明,分布式驱动控制策略及所建立的动力学模型的准确性与可靠性。 展开更多
关键词 车辆动力学 轮毂电动机 计算机仿真 车辆建模
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公路桥梁车辆荷载建模方法及疲劳寿命评估 被引量:13
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作者 刘扬 张海萍 +1 位作者 邓扬 江楠 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期652-658,740,共7页
针对公路桥梁车辆荷载概率统计中出现的多峰分布问题,引入赤池信息判别准则(Akaike Information Criterion,AIC)和贝叶斯信息判别准则(Bayesian Information Criterion,BIC),提出了一种高斯混合建模方法(Gaussian Mixture Model,GMM);... 针对公路桥梁车辆荷载概率统计中出现的多峰分布问题,引入赤池信息判别准则(Akaike Information Criterion,AIC)和贝叶斯信息判别准则(Bayesian Information Criterion,BIC),提出了一种高斯混合建模方法(Gaussian Mixture Model,GMM);结合车辆动态称重数据,依据等效疲劳原则,建立了宜泸高速等效疲劳车辆荷载模型。在此基础上,采用Miner疲劳线性累积准则对某简支梁桥进行了疲劳寿命评估。研究结果表明:该高斯建模方法能够精确地描述车辆荷载概率密度分布同时兼顾简洁性;模型加权分量数分别与拟合精度、模型的简洁性呈正相关、负相关;单峰荷载模型作用下桥梁的疲劳寿命(82.0年)小于高精度多峰荷载模型的计算值(89.6年),优化多峰荷载模型与高精度荷载模型作用下,桥梁的疲劳寿命发展曲线吻合较好,误差仅为1.5%;考虑交通增长率为5%时,在优化高斯混合车辆模型作用下,宜泸高速某简支梁桥的疲劳寿命值为89.6年。 展开更多
关键词 桥梁工程 车辆荷载方法 高斯混合 疲劳寿命
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金属带式无级变速汽车的建模与性能仿真 被引量:6
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作者 薛殿伦 王红岩 +1 位作者 王立公 郑联珠 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期4-8,共5页
建立了针对金属带式无级变速汽车性能模拟的仿真模型。该仿真模型可以模拟各种典型工况下无级变速汽车及各子系统的动态特性 ,并用来评价无级变速汽车的驱动性能、燃油经济性和排放特性。作为设计工具 ,该模型可以帮助选择影响汽车性能... 建立了针对金属带式无级变速汽车性能模拟的仿真模型。该仿真模型可以模拟各种典型工况下无级变速汽车及各子系统的动态特性 ,并用来评价无级变速汽车的驱动性能、燃油经济性和排放特性。作为设计工具 ,该模型可以帮助选择影响汽车性能的关键性参数 ,同时基于该模型和给定的控制策略可以用于设计发动机、无级变速器和离合器的控制系统。 展开更多
关键词 金属带式 无级变速汽车 车辆建模 性能仿真 仿真 驱动性能 燃油经济性 排放特性
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考虑驾驶员的多信息处理和多通道判断能力时车辆跟驰模型的改进 被引量:6
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作者 张伟 王武宏 +1 位作者 沈中杰 李德慧 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2004年第1期104-108,共5页
交通流中车辆跟驰建模的研究在交通工程和智能交通系统领域内显得十分重要 ,其核心就是对驾驶员认知问题的测度 .本文在总结以往跟驰模型的基础上具体讨论了 AP(action point)模型 ,并对其不足之处做了改进 ,重点研究了后车跟随加速度... 交通流中车辆跟驰建模的研究在交通工程和智能交通系统领域内显得十分重要 ,其核心就是对驾驶员认知问题的测度 .本文在总结以往跟驰模型的基础上具体讨论了 AP(action point)模型 ,并对其不足之处做了改进 ,重点研究了后车跟随加速度的算法 .此外 ,本文提出了驾驶员多信息处理机制和多通道判断决策概念 ,企图从控制论角度来对驾驶行为进行客观地定性分析和定量描述 ,以期正确地揭示交通流的本质特征 . 展开更多
关键词 公路交通 交通流 多信息处理 AP 车辆踉驰 智能控制 驾驶员 多通道判断 安全时距
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基于自抗扰技术的无人驾驶车辆横纵向控制
6
作者 王浩宇 左志强 王一晶 《指挥与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期543-550,共8页
随着人们对安全驾驶、通行效率、节能减排等方面需求的日益提高,无人驾驶技术因其巨大的潜力受到了广泛关注。无人驾驶汽车具有非线性动态特性强、参数不确定性大等特点,是一种复杂的多输入多输出欠驱动系统。为解决外部扰动与多种不确... 随着人们对安全驾驶、通行效率、节能减排等方面需求的日益提高,无人驾驶技术因其巨大的潜力受到了广泛关注。无人驾驶汽车具有非线性动态特性强、参数不确定性大等特点,是一种复杂的多输入多输出欠驱动系统。为解决外部扰动与多种不确定因素影响下的横纵向控制问题,建立了加、减速混合逻辑动力学模型,并提出一种纵向组合抗扰控制器。建立转向滞后模型,设计一种基于跟踪微分器的预估抗扰控制器。通过实车实验进行对比测试以验证算法有效性。所提出的控制策略在抑制扰动的同时实现精准的速度调节控制,可有效解决转向滞后带来的路径跟踪超调问题。 展开更多
关键词 无人驾驶 车辆建模 纵向控制 横向控制 自抗扰控制
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装甲车辆火力性能仿真模型可信性与实时性 被引量:1
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作者 徐学航 邹雷 牛新京 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2007年第6期29-32,共4页
可信性与实时性是“人在回路”仿真系统研究的核心内容。在仿真过程中,通过对坦克火力系统物理模型分析,兼顾仿真精度与实时性要求,采用与实际武器装备一致的解算方法,拟合出方位角、瞄准角、最大弹道高与测距距离的函数关系,并据此构... 可信性与实时性是“人在回路”仿真系统研究的核心内容。在仿真过程中,通过对坦克火力系统物理模型分析,兼顾仿真精度与实时性要求,采用与实际武器装备一致的解算方法,拟合出方位角、瞄准角、最大弹道高与测距距离的函数关系,并据此构造出装甲车辆的外弹道曲线。通过对计算机机器时间物理模型的分析,采用读取CPU内部64位时间寄存器EDX:EAX方式,实现了仿真算法的纳秒级实时运算。通过提高可信性与实时性,增强了“虚拟战车”的沉浸感,为装甲武器装备的采办提供了必要的支持。 展开更多
关键词 装甲车辆 火力性能 可信性 实时性 与仿真
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四履带式甘蔗收割机越障性能仿真与试验 被引量:2
8
作者 李维兴 刘庆庭 张豪杰 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期226-233,共8页
目前,甘蔗主产地有广西、云南等地区,甘蔗主产区以丘陵山地为主。轮式底盘甘蔗收割机通过性差而无法在狭窄、连绵起伏等复杂坡面作业,需要一种能够适应丘陵山区的甘蔗收割机。为此,设计了一款三角履带式甘蔗收割机,底盘是由前三角履带... 目前,甘蔗主产地有广西、云南等地区,甘蔗主产区以丘陵山地为主。轮式底盘甘蔗收割机通过性差而无法在狭窄、连绵起伏等复杂坡面作业,需要一种能够适应丘陵山区的甘蔗收割机。为此,设计了一款三角履带式甘蔗收割机,底盘是由前三角履带轮和后平履带轮构成的4履带行走系统,后履带偏摆转向。同时,对该机的结构参数、履带底盘在翻越垂直壁和跨越壕沟过程中的越障性能进行分析,得出4履带式甘蔗收割机履带底盘越障性能与其结构参数的内在联系;建立了该机的多体动力学模型,在RecurDyn软件中模拟了该机在不同的参数下的动力学性能,并对样机进行越障试验验证。验证试验表明:车辆能够跨越高为18 cm的固体垂直障碍,与仿真数据相比,实际测得的俯仰角、横摆角和翻滚角的幅值变化符合预期,车辆俯仰角波动幅值超过5°,甘蔗收割机的俯仰现象明显;翻滚角变化幅值达到3°,车辆通过障碍时,需要考虑其他因素导致车辆的俯仰角变化;跨越宽为50 cm、高18 cm壕沟时,安全通过壕沟;车辆的翻滚角变化明显,幅值最大相差2°,说明此时车辆左右两边履带的颠簸较为严重,但车辆总体越障稳定性较好。研究成果可为甘蔗收割机结构设计与改进、增强作业安全性提供关键技术支持,具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 甘蔗收割机 RecurDyn动力学 底盘参数 车辆建模及仿真
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基于自适应模糊PID控制的农用作业机械轨迹跟踪系统研究 被引量:5
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作者 严国军 贲能军 +2 位作者 杨彦 顾建华 祁淼 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2019年第4期83-87,115,共6页
为实现具备大转向间隙特征的智能农业作业机械的轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出了一种新型的自适应模糊PID控制器。首先,基于预瞄跟踪理论,建立二自由度(2-DOF)车辆横向误差模型,并推算出其航向角误差。然后,提出了基于转角前馈补偿的... 为实现具备大转向间隙特征的智能农业作业机械的轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出了一种新型的自适应模糊PID控制器。首先,基于预瞄跟踪理论,建立二自由度(2-DOF)车辆横向误差模型,并推算出其航向角误差。然后,提出了基于转角前馈补偿的自适应模糊控制器,根据驾驶员特性,建立模糊控制规则。最后,利用Carsim与Simulink进行联合仿真验证。结果表明:相比传统PID控制器,自适应模糊PID控制器可以有效地解决大转向间隙造成的转向控制稳定性问题,减少智能农机轨迹跟踪时的调整时间,提高跟踪精度,对较差的车况和工作环境具有较强的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 农用机械 车辆动力学 自适应糊控制 轨迹跟踪
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多轴特种车辆缺胎行驶动力学特性研究 被引量:1
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作者 黄通 高钦和 +1 位作者 刘志浩 王冬 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期335-344,共10页
为了探究多轴特种车辆在轮胎损失极限工况下的行驶特性,基于TruckSim车辆动力学软件,建立包括整车参数、动力传动与制动系统、车桥与悬挂系统、转向系统和轮胎系统的五轴特种车辆动力学仿真试验模型,通过对仿真模型进行调整和改进,建立... 为了探究多轴特种车辆在轮胎损失极限工况下的行驶特性,基于TruckSim车辆动力学软件,建立包括整车参数、动力传动与制动系统、车桥与悬挂系统、转向系统和轮胎系统的五轴特种车辆动力学仿真试验模型,通过对仿真模型进行调整和改进,建立符合实车驱动的特种车辆动力学模型.为重点分析轮胎缺失状态的影响,以轮胎六分力试验为基础,选取TruckSim中性能相似的非线性轮胎模型进行修改,通过进行0~80~0 km/h直线加速制动平顺性仿真试验和双移线操稳性仿真试验,研究不同位置处轮胎缺失状态下的车辆平顺特性和操稳特性.同时,以车辆质心偏移量为标准,分析讨论不同行驶速度下的最大缺失轮胎数量,提出不同行驶速度下缺胎工况的轮胎布置方法以及各桥轮胎对车辆行驶影响的程度级别.研究结果表明:多轴特种车辆具备在缺胎工况下行驶的极限条件,不同位置处轮胎缺失对车辆的最大行驶速度影响不显著;该型车辆各桥轮胎对车辆行驶影响的重要程度依次为一桥、五桥、三桥、二桥和四桥;车辆分别以50、30和20 km/h速度行驶时,最大缺失轮胎数量分别为1、2和3个.研究结论为多轴特种车辆行驶安全性评估提供了理论支撑. 展开更多
关键词 多轴特种车辆 轮胎缺失 车辆建模 仿真试验 质心偏移量
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共享策略下甩挂车辆调度问题的分析及求解 被引量:2
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作者 王恩童 赵鲁华 +2 位作者 管德永 窦新禹 李洋 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第7期142-147,共6页
目的为了克服现阶段下甩挂货运过程中存在的空载率高、牵引车利用率低等问题,从服务点间的货运关系出发,对货运单循环系统中共享策略下甩挂车辆调度问题进行设计研究。方法以牵引车行驶总里程为目标函数,构建共享策略下甩挂车辆调度模型... 目的为了克服现阶段下甩挂货运过程中存在的空载率高、牵引车利用率低等问题,从服务点间的货运关系出发,对货运单循环系统中共享策略下甩挂车辆调度问题进行设计研究。方法以牵引车行驶总里程为目标函数,构建共享策略下甩挂车辆调度模型,并基于模拟退火算法对其进行优化求解。结果以山东省的2家小型运输企业为案例进行了仿真分析,与普通车辆调度模式分析比较可知,共享策略下调度模式的空载率、单位货运成本、单位货运油耗、牵引车利用率分别优化了79.6%,50%,22.6%,171.4%。结论文中构建的共享策略下甩挂车辆调度模型及其求解算法可行有效,在减少空载行程、提高燃油利用率等方面具有良好的效果。 展开更多
关键词 公路甩挂运输 共享策略 车辆调度 拟退火算法
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基于多体动力学理论的赛车游戏引擎的设计与实现 被引量:2
12
作者 淮永建 王梅峰 +1 位作者 左正兴 黄心渊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第2期414-416,共3页
运动车辆的实时建模、动力学行为仿真是赛车虚拟环境中的重要组成部分。论文设计并实现了一实时赛车游戏引擎,在引擎车辆建模中提出了一种基于多体动力学理论实时逼真的赛车建模方法,对赛车的真实受力状况进行简化,模拟车辆的各种动力... 运动车辆的实时建模、动力学行为仿真是赛车虚拟环境中的重要组成部分。论文设计并实现了一实时赛车游戏引擎,在引擎车辆建模中提出了一种基于多体动力学理论实时逼真的赛车建模方法,对赛车的真实受力状况进行简化,模拟车辆的各种动力学行为和车辆运动的真实感绘制。并实现了引擎中的碰撞检测技术、音效处理技术、虚拟环境的实时绘制技术。增强用户漫游虚拟环境的沉浸感。 展开更多
关键词 虚拟环境 游戏引擎 实时车辆建模 动力学仿真 碰撞检测
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汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势 被引量:66
13
作者 吴光强 张亮修 +1 位作者 刘兆勇 郭晓晓 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期544-553,共10页
作为传统定速巡航的升级,自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统可以提高驾驶舒适性和行车安全性.论文概述了ACC系统的发展历程,从环境感知技术、驾驶员跟车行为特性、车辆动力学建模、ACC系统控制算法、ACC系统功能扩展等... 作为传统定速巡航的升级,自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统可以提高驾驶舒适性和行车安全性.论文概述了ACC系统的发展历程,从环境感知技术、驾驶员跟车行为特性、车辆动力学建模、ACC系统控制算法、ACC系统功能扩展等方面对近年来ACC系统的最新研究成果进行了详细论述,在此基础上讨论并展望了ACC系统研究的共性问题与发展趋势. 展开更多
关键词 自适应巡航控制 环境感知 驾驶员跟车特性 车辆动力学 控制算法
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汽车纵向主动避撞系统的研究现状与展望 被引量:4
14
作者 廉宇峰 张涛焘 +2 位作者 黄嘉南 刘帅师 张雪松 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2021年第S01期264-271,共8页
针对现代交通安全问题,提出了一种辅助驾驶员行车安全的方法,即纵向主动避撞,主要围绕汽车纵向主动避撞系统中的行车信息感知与处理、安全距离模型、车辆动力学系统建模、车辆动力学控制四个关键技术进行叙述。各种先进的控制技术为研... 针对现代交通安全问题,提出了一种辅助驾驶员行车安全的方法,即纵向主动避撞,主要围绕汽车纵向主动避撞系统中的行车信息感知与处理、安全距离模型、车辆动力学系统建模、车辆动力学控制四个关键技术进行叙述。各种先进的控制技术为研究汽车纵向主动避撞系统提供了新的机遇,它所衍生出的新功能新系统对汽车的安全性、舒适性及经济性等方面都有很大的提升。对汽车纵向主动避撞技术进行了综述,探讨了在研究汽车纵向主动避撞系统时所面临的问题,最后梳理出汽车主动避撞技术的发展趋势。 展开更多
关键词 主动避撞 行车信息感知与处理 安全距离 车辆动力学 汽车控制
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新型的混合动力货车
15
《车用发动机》 北大核心 2005年第3期69-69,共1页
里卡多公司、福特汽车公司、Valeo公司和Gates公司将联合开发以现有的福特全顺汽车为基础的小型柴油机混合动力运货车。这个项目的投产预计需要花费近1a的时间。样车以福特全顺货车为样板,采用了先进的能量管理监控系统。能够确保所采... 里卡多公司、福特汽车公司、Valeo公司和Gates公司将联合开发以现有的福特全顺汽车为基础的小型柴油机混合动力运货车。这个项目的投产预计需要花费近1a的时间。样车以福特全顺货车为样板,采用了先进的能量管理监控系统。能够确保所采用的福特最新的2.0L共轨93kw柴油机发挥其最大功效,节省燃油消耗15%~25%。里卡多公司是这个项目的牵头者,主要负责车辆建模、控制系统设计、小型混合动力系统的集成工作。大量的研究和开发工作将在英国Shoreham的里卡多技术中心完成。 展开更多
关键词 货车 福特汽车公司 管理监控系统 控制系统设计 混合动力系统 小型柴油机 全顺汽车 联合开发 燃油消耗 车辆建模 技术中心 开发工作 项目 样车
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Vehicle kinematics modeling and design of vehicle trajectory generator system 被引量:3
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作者 李昭 蔡自兴 +2 位作者 任孝平 陈爱斌 薛志超 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第10期2860-2865,共6页
A trajectory generator based on vehicle kinematics model was presented and an integrated navigation simulation system was designed.Considering that the tight relation between vehicle motion and topography,a new trajec... A trajectory generator based on vehicle kinematics model was presented and an integrated navigation simulation system was designed.Considering that the tight relation between vehicle motion and topography,a new trajectory generator for vehicle was proposed for more actual simulation.Firstly,a vehicle kinematics model was built based on conversion of attitude vector in different coordinate systems.Then,the principle of common trajectory generators was analyzed.Besides,combining the vehicle kinematics model with the principle of dead reckoning,a new vehicle trajectory generator was presented,which can provide process parameters of carrier anytime and achieve simulation of typical actions of running vehicle.Moreover,IMU(inertial measurement unit) elements were simulated,including accelerometer and gyroscope.After setting up the simulation conditions,the integrated navigation simulation system was verified by final performance test.The result proves the validity and flexibility of this design. 展开更多
关键词 vehicle kinematics model integrated navigation system track generator IMU element system simulation
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