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基于切换策略的车辆质心侧偏角高性能获取
1
作者
陈建锋
吴强
+1 位作者
葛新元
赵景波
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第2期346-355,共10页
现有的基于融合策略的车辆质心侧偏角(vehicle sideslip angle,VSA)获取方法需要针对不同的场景、结构或信号进行优化和改进,计算复杂度和系统成本也随之增加。本文提出一种基于切换策略的VSA软测量方法。在传感器量测信号预处理部分,...
现有的基于融合策略的车辆质心侧偏角(vehicle sideslip angle,VSA)获取方法需要针对不同的场景、结构或信号进行优化和改进,计算复杂度和系统成本也随之增加。本文提出一种基于切换策略的VSA软测量方法。在传感器量测信号预处理部分,利用贝塞尔滤波器对侧向加速度信号进行时延处理和噪声滤除,设计可靠性检验模块对横摆角速度等信号中的突变实现有效清除。在此基础上,根据现有运动学和动力学方案的优势确定切换策略,尽量缩短运动学方案的连续工作区间以抑制其误差累积,同时将动力学方案限制在线性区工作以避免其性能下降,并在多个工况下进行仿真和硬件在环试验,以验证所提出的VSA获取方法的效果。试验结果表明,相较于采用典型的融合策略的对比方法,本文提出的方法在精度和运行时间方面都具有明显的优势,且二者对路况的变化均具有较强的鲁棒性。
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关键词
车辆
质心
侧
偏角
切换策略
运动学方案
动力学方案
高性能获取
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职称材料
基于图像运动模糊特征的车辆运动侧偏角直接测量方法研究
被引量：
1
2
作者
张辉
黄梅平
+1 位作者
杨永强
庄文盛
《汽车技术》
北大核心
2016年第3期57-61,共5页
提出了一种车辆运动侧偏角的直接测量方法,该方法利用安装在车辆外部的拍摄单元对路面图像进行拍摄,然后根据所得图像的倒频谱图计算图像的运动模糊方向。该方向直接反映车辆与地面相对运动的方向,在拍摄单元安装方向确定的条件下,即可...
提出了一种车辆运动侧偏角的直接测量方法,该方法利用安装在车辆外部的拍摄单元对路面图像进行拍摄,然后根据所得图像的倒频谱图计算图像的运动模糊方向。该方向直接反映车辆与地面相对运动的方向,在拍摄单元安装方向确定的条件下,即可直接获得车辆运动的侧偏角。试验结果表明,该方法能够直接、准确地测量车辆运动侧偏角,成本低且不受车辆参数变化的影响。
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关键词
车辆
运动
侧
偏角
拍摄单元
运动模糊图像
倒谱图
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职称材料
采用双天线GPS/INS系统的汽车侧偏角和轮胎侧偏刚度估测法
被引量：
6
3
作者
胡晓清
尚修香
《河北科技大学学报》
CAS
北大核心
2011年第1期92-97,共6页
介绍了测姿原理,分析了采用单天线GPS/INS组合测量方式的运动学卡尔曼滤波器在车辆侧倾和传感器发生漂移时存在的加速度偏差测量的延时问题,提出了直接测量车辆侧倾角和传感器漂移的双天线GPS/INS测量方法,并利用该测量方法对车辆和轮...
介绍了测姿原理,分析了采用单天线GPS/INS组合测量方式的运动学卡尔曼滤波器在车辆侧倾和传感器发生漂移时存在的加速度偏差测量的延时问题,提出了直接测量车辆侧倾角和传感器漂移的双天线GPS/INS测量方法,并利用该测量方法对车辆和轮胎的侧偏角以及轮胎的侧偏刚度进行了估测。测试结果表明:采用双天线GPS方法测量的侧偏角和侧偏刚度估测值与理论值能够较好地吻合,说明由于双天线GPS/INS系统直接测量车辆的行驶情况,提高了侧偏的估测精度,显示该项技术在未来汽车安全系统的应用中具有突出的优势。
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关键词
GPS/INS
汽车状态估测
车辆侧偏角
轮胎
侧
偏刚度
侧
倾角
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职称材料
题名
基于切换策略的车辆质心侧偏角高性能获取
1
作者
陈建锋
吴强
葛新元
赵景波
机构
常州工学院电气信息工程学院
江苏大学汽车工程研究院
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第2期346-355,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(52072159)
常州市科技支撑计划(社会发展)项目(CE20225072)资助。
文摘
现有的基于融合策略的车辆质心侧偏角(vehicle sideslip angle,VSA)获取方法需要针对不同的场景、结构或信号进行优化和改进,计算复杂度和系统成本也随之增加。本文提出一种基于切换策略的VSA软测量方法。在传感器量测信号预处理部分,利用贝塞尔滤波器对侧向加速度信号进行时延处理和噪声滤除,设计可靠性检验模块对横摆角速度等信号中的突变实现有效清除。在此基础上,根据现有运动学和动力学方案的优势确定切换策略,尽量缩短运动学方案的连续工作区间以抑制其误差累积,同时将动力学方案限制在线性区工作以避免其性能下降,并在多个工况下进行仿真和硬件在环试验,以验证所提出的VSA获取方法的效果。试验结果表明,相较于采用典型的融合策略的对比方法,本文提出的方法在精度和运行时间方面都具有明显的优势,且二者对路况的变化均具有较强的鲁棒性。
关键词
车辆
质心
侧
偏角
切换策略
运动学方案
动力学方案
高性能获取
Keywords
vehicle sideslip angle
switch strategy
kinematic scheme
dynamic scheme
highperformance acquisition
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于图像运动模糊特征的车辆运动侧偏角直接测量方法研究
被引量：
1
2
作者
张辉
黄梅平
杨永强
庄文盛
机构
中山大学广东省智能交通系统重点实验室视频图像智能分析与应用技术公安部重点实验室
出处
《汽车技术》
北大核心
2016年第3期57-61,共5页
文摘
提出了一种车辆运动侧偏角的直接测量方法,该方法利用安装在车辆外部的拍摄单元对路面图像进行拍摄,然后根据所得图像的倒频谱图计算图像的运动模糊方向。该方向直接反映车辆与地面相对运动的方向,在拍摄单元安装方向确定的条件下,即可直接获得车辆运动的侧偏角。试验结果表明,该方法能够直接、准确地测量车辆运动侧偏角,成本低且不受车辆参数变化的影响。
关键词
车辆
运动
侧
偏角
拍摄单元
运动模糊图像
倒谱图
Keywords
Vehicle sideslip angle, Camera, Motion-blurred image, Cepstrum
分类号
U462.3 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
采用双天线GPS/INS系统的汽车侧偏角和轮胎侧偏刚度估测法
被引量：
6
3
作者
胡晓清
尚修香
机构
徐州空军学院军交系
徐州空军学院四站系
出处
《河北科技大学学报》
CAS
北大核心
2011年第1期92-97,共6页
文摘
介绍了测姿原理,分析了采用单天线GPS/INS组合测量方式的运动学卡尔曼滤波器在车辆侧倾和传感器发生漂移时存在的加速度偏差测量的延时问题,提出了直接测量车辆侧倾角和传感器漂移的双天线GPS/INS测量方法,并利用该测量方法对车辆和轮胎的侧偏角以及轮胎的侧偏刚度进行了估测。测试结果表明:采用双天线GPS方法测量的侧偏角和侧偏刚度估测值与理论值能够较好地吻合,说明由于双天线GPS/INS系统直接测量车辆的行驶情况,提高了侧偏的估测精度,显示该项技术在未来汽车安全系统的应用中具有突出的优势。
关键词
GPS/INS
汽车状态估测
车辆侧偏角
轮胎
侧
偏刚度
侧
倾角
Keywords
GPS/INS
state estimation of vehicle
sideship angle of vehicle
tire cornering stiffness
roll angle
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于切换策略的车辆质心侧偏角高性能获取
陈建锋
吴强
葛新元
赵景波
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于图像运动模糊特征的车辆运动侧偏角直接测量方法研究
张辉
黄梅平
杨永强
庄文盛
《汽车技术》
北大核心
2016
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
采用双天线GPS/INS系统的汽车侧偏角和轮胎侧偏刚度估测法
胡晓清
尚修香
《河北科技大学学报》
CAS
北大核心
2011
6
在线阅读
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职称材料
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0
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