“车辆智能主动型安全系统”通过验收

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《重庆工学院学报》 2004年第5期4-4,共1页

关键词 “车辆智能主动型安全系统” 重庆大学 后勤工程学院 激光 超声波 红外测试

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智能林区巡护车双天线GNSS/INS组合姿态测量系统设计与试验

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作者 王猛猛 《农业技术与装备》 2025年第2期19-22,共4页

林区作业环境复杂,为实现对林区作业车辆行驶姿态的实时监测,设计了一套基于双天线GNSS/INS融合技术的车辆姿态测量系统,利用Kalman滤波算法有效地解决了林区复杂环境卫星信号持续性差、数据处理滞后等问题,通过智能林区巡护小车的林区... 林区作业环境复杂,为实现对林区作业车辆行驶姿态的实时监测,设计了一套基于双天线GNSS/INS融合技术的车辆姿态测量系统,利用Kalman滤波算法有效地解决了林区复杂环境卫星信号持续性差、数据处理滞后等问题,通过智能林区巡护小车的林区道路车载试验,得到了车速、车身俯仰角、车身侧倾角、侧向加速度等车辆实时动态参数,各动态参数能正确反映车辆的实时运行状况,表明该系统在林地作业车辆上应用可行。 展开更多

关键词 林区作业 姿态测量 KALMAN滤波 侧向加速度 车辆主动安全

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基于毫米波雷达和机器视觉的夜间前方车辆检测 被引量：17

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作者 金立生 程蕾 成波 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2016年第2期167-174,共8页

为研究夜间追尾事故中本车智能防撞预警方法,提出了一种基于毫米波雷达和机器视觉的前方车辆检测方法。利用多传感器融合数据,检测前方车辆的距离、速度等。建立传感器之间转换关系,转换雷达目标的世界坐标到图像坐标。在图像上形成感... 为研究夜间追尾事故中本车智能防撞预警方法,提出了一种基于毫米波雷达和机器视觉的前方车辆检测方法。利用多传感器融合数据,检测前方车辆的距离、速度等。建立传感器之间转换关系,转换雷达目标的世界坐标到图像坐标。在图像上形成感兴趣区域,利用图像处理方法减少干扰点,运用Dempster-Shafer(D-S)证据理论,融合特征信息,得到总的信任度值检验感兴趣区域内的车辆。实验采集多段夜间道路行车视频数据,统计实现尾灯识别的帧数,与主观判断进行比较。结果表明:该方法能够实现对夜间前方车辆的检测和定位。 展开更多

关键词 车辆主动安全 智能防撞预警 夜间前方车辆检测 毫米波雷达 机器视觉 数据融合 动态感兴趣区域

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基于模糊神经网络的车辆行驶姿态判别方法 被引量：2

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作者 刘永吉 向怀坤 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期416-421,共6页

为对公交车辆驾驶人员的不良驾驶行为实施主动安全管理,基于车辆行驶姿态数据与车辆姿态判别标准,提出了车辆运行姿态与驾驶人员的不良驾驶行为的模糊神经网络关联性分析与判别方法.在该方法的模型参数标定与验证过程中,采用车载单台加... 为对公交车辆驾驶人员的不良驾驶行为实施主动安全管理,基于车辆行驶姿态数据与车辆姿态判别标准,提出了车辆运行姿态与驾驶人员的不良驾驶行为的模糊神经网络关联性分析与判别方法.在该方法的模型参数标定与验证过程中,采用车载单台加速度计MPU6500实时采集车辆三轴加速度作为车辆行驶姿态数据,参照最新的ISO2631-1-1997/AMD.1-2010标准建立了人体主观感觉与车辆姿态的关联指标和Takagi-Sugeno模糊神经网络判别模型.研究结果表明:用该判别方法可以实现车辆运动状态下驾驶员不良驾驶行为的自动判别,判别结果与乘客的主观感受一致. 展开更多

关键词 车辆行驶姿态 车辆主动安全 模糊神经网络 智能交通系统 不良驾驶行为

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基于无迹Kalman滤波的车辆速度和质心侧偏角的估计 被引量：2

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作者 刘兆勇 刘武东 +2 位作者 邵卫澍 谭小强 吴光强 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期31-37,共7页

为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计... 为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计算车辆质心侧偏角。在干燥路面上,进行数字仿真以及实车实验。结果表明:在强非线性状态下,基于UKF的车辆质心侧偏角估计的仿真结果的均方根误差(RMSE)为0.425°,实车实验的RMSE为0.001°,而使用扩展Kalman滤波(EKF)估计的仿真结果 RMSE为0.968°,实车实验的RMSE为0.009°。因此,UKF可以抑制车辆行驶中的干扰对观测的影响,使本观测器结构有较高的观测精度,可满足工程需要。 展开更多

关键词 车辆主动安全控制 车辆速度 模块化状态观测器 质心侧偏角 无迹Kalman滤波(UKF)

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基于改进暗通道算法的雾天车辆偏离预警研究 被引量：1

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作者 周劲草 魏朗 张在吉 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期62-67,共6页

针对在雾天工况下仅凭常规车道线识别方法无法准确提取车道线这一现状,给出了一种基于改进暗通道算法的雾天车道线识别算法.首先利用基于双边滤波器的暗通道算法对雾天工况下的图片进行去雾并对去雾图像进行亮度修正;然后利用Sobel算子... 针对在雾天工况下仅凭常规车道线识别方法无法准确提取车道线这一现状,给出了一种基于改进暗通道算法的雾天车道线识别算法.首先利用基于双边滤波器的暗通道算法对雾天工况下的图片进行去雾并对去雾图像进行亮度修正;然后利用Sobel算子和大津法得到包含清晰道路边缘的二值化图像;最后利用Hough变换对车道线精确提取.实验表明:该算法能够在雾天工况下对车道线进行准确、快速地识别;与常规算法相比,该算法具有更高的准确性和实时性,对于提高雾天车辆主动安全性具有较大意义. 展开更多

关键词 车辆主动安全性 雾天 双边滤波 车道偏离预警 图像去雾

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考虑前车制动意图的自动紧急制动策略及其测试评价方法 被引量：2

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作者 杨澜 杨一鹏 +2 位作者 刘松岩 胡志强 杨炜 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期25-32,共8页

为提高车辆自动紧急制动(AEB)系统的避撞性能,提出了一种考虑前车制动意图的AEB策略及其测试评价方法。通过搭建“PreScan+Simulink+驾驶模拟器”联合仿真平台采集驾驶人制动数据,基于K-均值(K-Means)聚类方法对制动意图进行分类,采用... 为提高车辆自动紧急制动(AEB)系统的避撞性能,提出了一种考虑前车制动意图的AEB策略及其测试评价方法。通过搭建“PreScan+Simulink+驾驶模拟器”联合仿真平台采集驾驶人制动数据,基于K-均值(K-Means)聚类方法对制动意图进行分类,采用滑动时间窗口提取了意图识别模型训练数据集;通过双层隐马尔可夫模型识别前车制动意图,主车根据不同制动意图计算临界安全距离阈值并制定避撞控制策略;建立PreScan+Simulink虚拟仿真测试环境,提出了基于层次分析法的AEB策略综合评价方法,通过与4种典型AEB控制模型进行对比,验证了所提出方法在不同制动程度场景下均可及时触发制动以避免碰撞,同时可减少过早制动造成的驾驶不适感。 展开更多

关键词 车辆主动安全 自动紧急制动 制动意图 测试与评价 联合仿真

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纯电动汽车牵引力控制系统(TCS)的研究与开发 被引量：3

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作者 王姝 蹇小平 +1 位作者 张凯 刘浩丰 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2015年第4期346-353,共8页

提出了一种用于纯电动汽车的牵引力系统(TCS)控制器。依据驱动防滑的控制要求,针对未开源电机,设计了TCS的软件。选择Freescale S12系列单片机(MCU)作为主控芯片。设计了单片机主电路﹑电源﹑信号调理﹑加速踏板信号及CAN(控制器局域网... 提出了一种用于纯电动汽车的牵引力系统(TCS)控制器。依据驱动防滑的控制要求,针对未开源电机,设计了TCS的软件。选择Freescale S12系列单片机(MCU)作为主控芯片。设计了单片机主电路﹑电源﹑信号调理﹑加速踏板信号及CAN(控制器局域网)总线信号采集﹑输出等硬件。根据纯电动汽车运行工况,将TCS分为起步﹑正常﹑制动﹑故障监测等4个模块,制定了控制策略。并针对4个模块,完成了功能验证性试验。结果表明:本TCS控制器工作正常,能有效地将滑转率限制在10%左右,保证了车辆安全,实现了驱动防滑的控制要求。 展开更多

关键词 车辆主动安全 纯电动汽车 牵引力控制系统(TCS) 控制策略 单片机(MCU)

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基于改进Retinex算法的雾霾天气车道线识别

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作者 周劲草 魏朗 +2 位作者 刘永涛 张在吉 田顺 《东北师大学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期54-59,共6页

在雾霾天气下,针对常规车道线识别方法提取车道线准确性差以及多尺度Retinex算法去雾图像质量较低的缺点,提出了一种基于改进视网膜大脑皮层理论(Retinex)的雾霾天气车道线识别算法.首先,利用改进的暗通道优先算法对雾天图像进行去雾,... 在雾霾天气下,针对常规车道线识别方法提取车道线准确性差以及多尺度Retinex算法去雾图像质量较低的缺点,提出了一种基于改进视网膜大脑皮层理论(Retinex)的雾霾天气车道线识别算法.首先,利用改进的暗通道优先算法对雾天图像进行去雾,将去雾图像作为多尺度Retinex算法的输入图像做进一步增强;然后将多尺度Retinex算法增强的图像进行亮度修正,从而获取理想去雾图像;再利用Scharr滤波器和大津法得到包含清晰道路边缘的二值化图像;最后利用Hough变换对车道线精确提取.实验表明,该算法不但能够在雾霾天气下对车道线进行准确的识别,与常规算法相比,能够有效地提高图像质量,并且具有良好的实时性,对于提高车辆主动安全性具有重大意义. 展开更多

关键词 雾霾 视网膜大脑皮层理论 车道线识别 图像增强 车辆主动安全性

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显著性纹理结构特征及车载环境下的行人检测 被引量：21

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作者 肖德贵 辛晨 +2 位作者 张婷 朱欢 李小乐 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期675-689,共15页

边缘信息往往是视觉对象检测的关键,已有方法对边缘梯度在各个方向上进行计算,会导致计算冗余.受韦伯局部描述算子的启发,提出一种模拟人眼观察事物的发散性及显著性特点的纹理结构算子.首先,计算邻域像素与中心像素灰度值相对差的总和... 边缘信息往往是视觉对象检测的关键,已有方法对边缘梯度在各个方向上进行计算,会导致计算冗余.受韦伯局部描述算子的启发,提出一种模拟人眼观察事物的发散性及显著性特点的纹理结构算子.首先,计算邻域像素与中心像素灰度值相对差的总和,除以中心像素的灰度值求出局部显著性因子;然后,通过中心发散灰度共生矩阵提取局部纹理结构;最后,构造二维直方图结合显著性因子和纹理结构,生成一定维数的显著性纹理结构特征描述算子.实验结果表明,该特征算子具有良好的边缘检测能力,应对噪声和明暗变化的鲁棒性以及强大的结构表达能力,其行人检测的准确率优于中心变换直方图和梯度方向直方图.对车辆主动安全有很高的应用价值. 展开更多

关键词 行人检测 显著性 灰度共生矩 车辆主动安全

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路面附着信息及轮胎侧偏角的估计方法研究

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作者 孙涛 王英杰 《农业装备与车辆工程》 2017年第6期54-57,共4页

在Burkhardt模型与单接触点瞬态模型的基础上建立整车模型,针对路面附着信息进行估计器设计。以轮胎所受纵向力为基础,利用车轮滚动逆模型建立车轮转速与所受外力矩的关系,经过RLS算法估计出车轮所受纵向力,进而得到纵向摩擦系数;借助Fi... 在Burkhardt模型与单接触点瞬态模型的基础上建立整车模型,针对路面附着信息进行估计器设计。以轮胎所受纵向力为基础,利用车轮滚动逆模型建立车轮转速与所受外力矩的关系,经过RLS算法估计出车轮所受纵向力,进而得到纵向摩擦系数;借助Fiala轮胎模型,建立车辆运动状态与轮胎所受侧向力、轮-路附着系数之间的量纲转化关系,由此设计观测器,估计出轮胎所受侧向力与轮-路附着系数,进而得到轮-路侧向摩擦系数与轮-路附着系数;结合所得轮胎所受纵向附着力与侧向附着力,得出轮胎侧偏角。最后,利用Carsim与Matlab/Simulink软件建立联合仿真平台,根据标准试验工况进行仿真实验。结果显示所设计估计器能够准确估计得到轮胎-路面附着信息以及轮胎侧偏角。 展开更多

关键词 车辆主动安全 轮胎侧偏角 车辆动力学 附着系数估计 联合仿真

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