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题名车载自主导航系统里程计误差在线标定方法
被引量：1
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作者
刘鹏飞
师鹏宇
智奇楠
马国驹
贾浩男
李枭楠
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机构
卫星导航系统与装备技术国家重点实验室
中国电子科技集团公司第五十四研究所
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出处
《数字通信世界》
2019年第12期8-10,共3页
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基金
国防科技预研基金资助项目（41418040102,31512020205-2,30102120201）
国家重点研发计划资助项目（2016YFB0502100）
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文摘
本文针对车载自主导航系统存在的里程计安装误差和标度因数误差影响其导航精度的问题,提出一种车载自主导航系统里程计误差在线标定方法。将里程计航位推算的位置信息与惯性导航系统解算的位置信息之差作为组合导航滤波器的量测更新数据,同时将里程计的航位推算位置误差、安装误差角、标度因数误差列入传统的组合导航滤波器状态量中并进行实时估计,实现对里程计误差的在线标定。车载试验表明,在线标定方法与设定已知路标点的传统里程计标定方法对比,安装误差角标定误差在0.006°以内,标度因数误差标定误差在0.04%以内。使用在线标定的参数进行自主导航精度测试,针对陀螺漂移为0.01°/h的高精度光纤惯性导航系统,自主导航精度在0.1%D以内,满足车载自主导航系统导航精度的要求。
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关键词
车载自主导航系统
里程计
标度因数误差
安装角误差
误差在线标定
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Keywords
vehicle autonomous navigation system
odometer
scale factor error
installation error
error on-line calibration
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分类号
U666.11
[交通运输工程—船舶及航道工程]
TN96
[电子电信—信号与信息处理]
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题名卫星定位系统GPS应用第三个IT新增长点
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出处
《电子质量》
2003年第8期J041-J041,共1页
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关键词
卫星定位系统
GPS
信息服务
移动信息终端
车载自主导航系统
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分类号
P228.4
[天文地球—大地测量学与测量工程]
F626
[经济管理—产业经济]
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