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基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制
被引量：
5
1
作者
李静
王晨
张家旭
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期169-176,共8页
针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略.基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力...
针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略.基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力的影响考虑成未知参数.利用双曲正切函数和终端吸引因子设计改进的跟踪微分器,平滑车轮滑移率跟踪误差和估计车轮滑移率跟踪误差的一阶导数.以车轮滑移率跟踪控制模型和改进的跟踪微分器输出为基础,基于自适应快速终端滑模控制理论,设计对复合干扰项具有强鲁棒性的车轮滑移率跟踪控制律;基于投影算子理论设计自适应律来实时补偿未知参数,利用LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用车辆动力学软件仿真验证提出的控制律的可行性和有效性.结果表明,提出的车轮滑移率跟踪控制策略具有精度高和鲁棒性强的优点.
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关键词
汽车动力学
车轮滑移率跟踪控制
自适应
控制
快速终端滑模
控制
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职称材料
基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制
被引量：
4
2
作者
张家旭
杨雄
+1 位作者
施正堂
赵健
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期767-774,共8页
针对汽车直接横摆力矩控制系统和自动紧急制动系统对快速、准确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出了一种基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制器.首先,分别以车轮制动力矩导数、车轮滑移率跟踪误差及其导数作为控制量和状态量,...
针对汽车直接横摆力矩控制系统和自动紧急制动系统对快速、准确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出了一种基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制器.首先,分别以车轮制动力矩导数、车轮滑移率跟踪误差及其导数作为控制量和状态量,建立了包含复合加性不确定性的车轮滑移率跟踪控制模型.随后,设计了一种新型跟踪微分器来估计车轮滑移率跟踪误差及其导数,为实现车轮滑移率全状态反馈跟踪控制奠定基础.以新型跟踪微分器输出为基础,利用模糊推理系统在线估计和补偿模型的复合加性不确定性,并结合幂函数和线性函数设计了一种具有快收敛速度特征和抑制颤振能力的车轮滑移率跟踪控制律.最后,从实际应用角度仿真验证所提出的车轮滑移率跟踪控制器的可行性和有效性.结果表明,所提出的车轮滑移率跟踪控制器可以快速、准确和稳定地跟踪任意车轮目标滑移率,并且车轮滑移率跟踪残差不大于0.333%.
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关键词
车辆工程
新型
跟踪
微分器
车轮滑移率跟踪控制
模糊推理系统
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职称材料
未知时变扰动下的车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制
被引量：
6
3
作者
张家旭
周时莹
+2 位作者
周洪亮
赵健
朱冰
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期1128-1133,共6页
针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种对未知时变扰动具有强鲁棒性的车轮滑移率非线性跟踪控制策略.首先,基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型;随后,基于车轮滑移率跟踪控制模型设计非线性干扰观测器...
针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种对未知时变扰动具有强鲁棒性的车轮滑移率非线性跟踪控制策略.首先,基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型;随后,基于车轮滑移率跟踪控制模型设计非线性干扰观测器,通过在线估计和补偿未知时变扰动来提高系统的鲁棒性,并基于有限时间和快速终端滑模理论设计车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制律;最后,基于车辆动力学仿真软件,验证车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制策略的可行性和有效性.结果表明,该策略对未知时变扰动具有较强的鲁棒性,并且能够快速、准确和稳定地跟踪任意期望的连续车轮滑移率,车轮滑移率跟踪残差控制在0.32%以内,满足自动驾驶电动汽车的需求.
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关键词
车辆工程
车轮滑移率跟踪控制
快速终端滑模
控制
有限时间稳定
非线性干扰观测器
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职称材料
题名
基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制
被引量：
5
1
作者
李静
王晨
张家旭
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期169-176,共8页
基金
电动汽车智能辅助驾驶关键技术研究与产品开发项目(2016YFB0101000).
文摘
针对汽车对连续、快速和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制策略.基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型,将模型简化过程中的不确定性考虑成复合干扰项,将轮胎侧向力对纵向力的影响考虑成未知参数.利用双曲正切函数和终端吸引因子设计改进的跟踪微分器,平滑车轮滑移率跟踪误差和估计车轮滑移率跟踪误差的一阶导数.以车轮滑移率跟踪控制模型和改进的跟踪微分器输出为基础,基于自适应快速终端滑模控制理论,设计对复合干扰项具有强鲁棒性的车轮滑移率跟踪控制律;基于投影算子理论设计自适应律来实时补偿未知参数,利用LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性.利用车辆动力学软件仿真验证提出的控制律的可行性和有效性.结果表明,提出的车轮滑移率跟踪控制策略具有精度高和鲁棒性强的优点.
关键词
汽车动力学
车轮滑移率跟踪控制
自适应
控制
快速终端滑模
控制
Keywords
vehicle dynamics
wheel slip tracking control
adaptive control
fast terminal sliding mode control
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制
被引量：
4
2
作者
张家旭
杨雄
施正堂
赵健
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
中国第一汽车集团有限公司智能网联开发院
浙江亚太机电股份有限公司
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期767-774,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575225)。
文摘
针对汽车直接横摆力矩控制系统和自动紧急制动系统对快速、准确和稳定的车轮滑移率跟踪控制的需求,提出了一种基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制器.首先,分别以车轮制动力矩导数、车轮滑移率跟踪误差及其导数作为控制量和状态量,建立了包含复合加性不确定性的车轮滑移率跟踪控制模型.随后,设计了一种新型跟踪微分器来估计车轮滑移率跟踪误差及其导数,为实现车轮滑移率全状态反馈跟踪控制奠定基础.以新型跟踪微分器输出为基础,利用模糊推理系统在线估计和补偿模型的复合加性不确定性,并结合幂函数和线性函数设计了一种具有快收敛速度特征和抑制颤振能力的车轮滑移率跟踪控制律.最后,从实际应用角度仿真验证所提出的车轮滑移率跟踪控制器的可行性和有效性.结果表明,所提出的车轮滑移率跟踪控制器可以快速、准确和稳定地跟踪任意车轮目标滑移率,并且车轮滑移率跟踪残差不大于0.333%.
关键词
车辆工程
新型
跟踪
微分器
车轮滑移率跟踪控制
模糊推理系统
Keywords
vehicle engineering
new tracking differentiator
tracking control of wheel slip
fuzzy inference system
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
未知时变扰动下的车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制
被引量：
6
3
作者
张家旭
周时莹
周洪亮
赵健
朱冰
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
中国第一汽车集团有限公司智能网联开发院
哈尔滨工业大学航天学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第6期1128-1133,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51775235)
国家重点研发计划资助项目(2018YFB0105103).
文摘
针对自动驾驶电动汽车对车轮滑移率跟踪控制的需求,提出一种对未知时变扰动具有强鲁棒性的车轮滑移率非线性跟踪控制策略.首先,基于Burckhardt轮胎模型建立车轮滑移率跟踪控制模型;随后,基于车轮滑移率跟踪控制模型设计非线性干扰观测器,通过在线估计和补偿未知时变扰动来提高系统的鲁棒性,并基于有限时间和快速终端滑模理论设计车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制律;最后,基于车辆动力学仿真软件,验证车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制策略的可行性和有效性.结果表明,该策略对未知时变扰动具有较强的鲁棒性,并且能够快速、准确和稳定地跟踪任意期望的连续车轮滑移率,车轮滑移率跟踪残差控制在0.32%以内,满足自动驾驶电动汽车的需求.
关键词
车辆工程
车轮滑移率跟踪控制
快速终端滑模
控制
有限时间稳定
非线性干扰观测器
Keywords
vehicle engineering
wheel slip tracking control
fast terminal sliding mode control
finite-time stability
nonlinear disturbance observer
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应快速终端滑模的车轮滑移率跟踪控制
李静
王晨
张家旭
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于新型跟踪微分器的车轮滑移率跟踪控制
张家旭
杨雄
施正堂
赵健
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
未知时变扰动下的车轮滑移率鲁棒非线性跟踪控制
张家旭
周时莹
周洪亮
赵健
朱冰
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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