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基于多体接触碰撞的松软地面车轮沉陷仿真
被引量：
8
1
作者
左艳蕊
宗志坚
+2 位作者
刘忠途
程源
樊世超
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期33-38,23,共7页
提出了一种大规模多体系统接触碰撞理论与车辆地面力学理论相结合的仿真方法,并基于多体动力学仿真平台开发了车轮土壤相互作用仿真模块。基于该方法建立的土壤动力学模型和车轮土壤接触碰撞模型,进行了车轮沉陷的仿真。根据记录,在普...
提出了一种大规模多体系统接触碰撞理论与车辆地面力学理论相结合的仿真方法,并基于多体动力学仿真平台开发了车轮土壤相互作用仿真模块。基于该方法建立的土壤动力学模型和车轮土壤接触碰撞模型,进行了车轮沉陷的仿真。根据记录,在普通配置台式计算机上模拟土槽系统30 s的运动,仅需20 min。在相同实验条件下,仿真结果与土槽实验结果趋势一致,仿真曲线与土槽实验曲线吻合良好。由此表明该仿真算法能够满足越野行驶仿真的需要。
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关键词
车辆地面力学
松软地面
车轮沉陷
多体动力学
接触碰撞
仿真
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职称材料
一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法
被引量：
3
2
作者
王亮
戴宪彪
居鹤华
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1701-1707,共7页
在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误...
在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差。然后引入三维空间中车轮侧面所在平面与摄像机图像平面之间的单应,把由图像处理技术得到的车轮沉陷信息从图像平面变换到车轮侧面所在的平面,在三维空间中计算车轮沉陷,从而消除了现有方法中的系统误差。通过限定感兴趣区域以及引入一维空间滤波器,在图像中检测车轮沉陷信息更加快速、鲁棒。仿真数据实验以及月球车原理样机在模拟月面地形下的真实图像数据实验都表明新方法是有效可行的。
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关键词
月球车
车轮沉陷
视觉测量
单应
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职称材料
题名
基于多体接触碰撞的松软地面车轮沉陷仿真
被引量：
8
1
作者
左艳蕊
宗志坚
刘忠途
程源
樊世超
机构
中山大学工学院
北京卫星环境工程研究所
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期33-38,23,共7页
基金
广东省自然科学基金资助项目(6300319)
广东省科技厅科研项目(2007B080401011)
文摘
提出了一种大规模多体系统接触碰撞理论与车辆地面力学理论相结合的仿真方法,并基于多体动力学仿真平台开发了车轮土壤相互作用仿真模块。基于该方法建立的土壤动力学模型和车轮土壤接触碰撞模型,进行了车轮沉陷的仿真。根据记录,在普通配置台式计算机上模拟土槽系统30 s的运动,仅需20 min。在相同实验条件下,仿真结果与土槽实验结果趋势一致,仿真曲线与土槽实验曲线吻合良好。由此表明该仿真算法能够满足越野行驶仿真的需要。
关键词
车辆地面力学
松软地面
车轮沉陷
多体动力学
接触碰撞
仿真
Keywords
Vehicle terramechanics
Soft terrain
Wheel sinkage
Multibody dynamics
Contact problem
Simulation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法
被引量：
3
2
作者
王亮
戴宪彪
居鹤华
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第8期1701-1707,共7页
基金
国家自然科学基金(60975065)
北京市自然科学基金(4082004)
文摘
在月面环境下车轮沉陷严重地影响月球车的移动性能和定位精度,针对现有基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差等缺陷,提出了一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法。首先通过分析指出现有的基于视觉的车轮沉陷检测方法存在系统误差。然后引入三维空间中车轮侧面所在平面与摄像机图像平面之间的单应,把由图像处理技术得到的车轮沉陷信息从图像平面变换到车轮侧面所在的平面,在三维空间中计算车轮沉陷,从而消除了现有方法中的系统误差。通过限定感兴趣区域以及引入一维空间滤波器,在图像中检测车轮沉陷信息更加快速、鲁棒。仿真数据实验以及月球车原理样机在模拟月面地形下的真实图像数据实验都表明新方法是有效可行的。
关键词
月球车
车轮沉陷
视觉测量
单应
Keywords
Lunar rover
Wheel sinkage
Visual measurement
Homography
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多体接触碰撞的松软地面车轮沉陷仿真
左艳蕊
宗志坚
刘忠途
程源
樊世超
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
8
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职称材料
2
一种基于单应的月球车车轮沉陷视觉测量方法
王亮
戴宪彪
居鹤华
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
3
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职称材料
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