间歇性泄洪对鱼类躲避TDG过饱和胁迫空间的影响研究

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作者 王莉 唐琦 +2 位作者 冀前锋 梁瑞峰 李克锋 《水电能源科学》 北大核心 2025年第2期78-83,共6页

高坝泄洪造成的总溶解气体(TDG)过饱和威胁河道生态安全,目前尚无较好的解决方法。因此,采用平面二维数值模型,针对日调节水库运行特征,研究了不同间歇性泄洪工况下的TDG饱和度分布。结合鱼类对TDG饱和度的耐受能力,分析了间歇性泄洪工... 高坝泄洪造成的总溶解气体(TDG)过饱和威胁河道生态安全,目前尚无较好的解决方法。因此,采用平面二维数值模型,针对日调节水库运行特征,研究了不同间歇性泄洪工况下的TDG饱和度分布。结合鱼类对TDG饱和度的耐受能力,分析了间歇性泄洪工况下可供鱼类躲避区域面积的变化规律。结果表明,在等时段间歇性泄洪模式下,随着间歇时间增加,鱼类可躲避区域面积平均值逐渐增加,但可躲避区域面积最小值随间歇时间增加先减小后增大;在不等时段间歇性泄洪模式下,提高间歇时间与泄洪时间之比将增加鱼类可躲避区域面积,降低可躲避区域面积最小值。研究结果可为高坝工程制定生态调度提供方法参考,对维护河流生态安全具有一定的生态意义。 展开更多

关键词 调度方案 数值模拟 TDG过饱和 可躲避区域 间歇性泄洪

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基于FPGA的动态目标检测与防御躲避系统设计

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作者 衡国奇 孙科学 +1 位作者 魏洪健 张瑛 《电子设计工程》 2024年第19期150-154,159,共6页

针对传统动态目标检测实时性差、功耗高及精度低等问题,提出了一种基于FPGA芯片的高精度、低功耗动态目标检测与防御躲避系统。该系统采集OV5640摄像头像素信息,经DDR4高速缓存后,依次对图像进行多步预处理,包括灰度化、自适应快速中值... 针对传统动态目标检测实时性差、功耗高及精度低等问题,提出了一种基于FPGA芯片的高精度、低功耗动态目标检测与防御躲避系统。该系统采集OV5640摄像头像素信息,经DDR4高速缓存后,依次对图像进行多步预处理,包括灰度化、自适应快速中值滤波、改进型三帧间差分、形态学运算及包围盒检测等,在HDMI液晶屏上实时显示目标检测结果。系统根据计算出的动态目标中心坐标,驱动电机控制摄像头进行精准的对角躲避。硬件测试结果表明,该系统在50 MHz的时钟频率下,视频帧率达到60 FPS,具有较高的实时性和鲁棒性,能够清晰并准确检测出动态目标,且防御躲避设计可行,功耗仅为0.969 W。 展开更多

关键词 FPGA 动态目标检测 自适应快速中值滤波 三帧间差分法 防御躲避

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非合作自主交会对接动态障碍物躲避模糊制导 被引量：4

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作者 张大伟 宋申民 +1 位作者 裴润 段广仁 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第5期51-57,63,共8页

提出了一种基于Gaussian势函数的模糊制导方法,完成了非合作式航天器自主交会对接及相关任务。首先根据视线坐标系建立了系统相对运动状态方程。进而应用模糊控制方法完成了非合作目标飞行器的自主交会对接任务,同时应用基于Gaussian势... 提出了一种基于Gaussian势函数的模糊制导方法,完成了非合作式航天器自主交会对接及相关任务。首先根据视线坐标系建立了系统相对运动状态方程。进而应用模糊控制方法完成了非合作目标飞行器的自主交会对接任务,同时应用基于Gaussian势函数的模糊制导方法解决了动态障碍物的躲避问题。随后研究讨论了两种不同情形下动态障碍物的躲避。最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法应用于所研究问题的正确性和有效性。 展开更多

关键词 航天器制导 自主交会对接 模糊制导 Gaussian势函数 非合作目标 动态障碍物躲避

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非合作自主交会对接的动态障碍物躲避制导 被引量：4

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作者 宋申民 张大伟 裴润 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期39-48,共10页

首先,在视线坐标系下建立了系统相对运动状态方程,将人工势函数制导方法应用于航天器的非合作自主交会对接任务和动态障碍物躲避问题。其次,利用Lyapunov稳定性理论分析证明了在该制导方法控制下系统的稳定性,并且研究讨论了两种不同情... 首先,在视线坐标系下建立了系统相对运动状态方程,将人工势函数制导方法应用于航天器的非合作自主交会对接任务和动态障碍物躲避问题。其次,利用Lyapunov稳定性理论分析证明了在该制导方法控制下系统的稳定性,并且研究讨论了两种不同情形下的动态障碍物躲避效果,分析了人工势函数制导方法的应用能力。最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法应用于所研究问题的正确性和有效性。 展开更多

关键词 自主交会对接 人工势函数制导 非合作目标 动态障碍物躲避 航天器

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光纤通信网络中的坏死节点躲避路由算法设计 被引量：5

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作者 金保林 《激光杂志》 北大核心 2019年第1期164-169,共6页

当前路由算法将光纤通信网络随机分为不同的簇,簇首能量较弱的点也有机会被选举为簇首,承担数据采集和传输功能,造成了节点坏死,该算法没有良好的躲避坏死节点策略,导致网络生存时间缩短,大大影响了光纤通信网络性能。提出一种基于蚁群... 当前路由算法将光纤通信网络随机分为不同的簇,簇首能量较弱的点也有机会被选举为簇首,承担数据采集和传输功能,造成了节点坏死,该算法没有良好的躲避坏死节点策略,导致网络生存时间缩短,大大影响了光纤通信网络性能。提出一种基于蚁群优化算法的坏死节点躲避路由算法,在对LEACH协议分析的基础上,研究了一种光纤通信网络传输机制和能耗模型;采用蚁群优化算法进行簇首选取和多路径搜索,在蚂蚁搜索路径的过程中充分考虑链路传输能耗、链路剩余能量、通信传输距离、所选链路带宽和时延等因素,选取出能够躲避坏死节点的多条最优路径,实现数据传输。克服了当前算法没有良好躲避坏死节点策略的弊端。实验结果表明,所提算法能够有效平衡光纤通信网络中节点的能量负载,延长了网络生存时间,且能够实现坏死节点躲避,保证了数据传输性能。 展开更多

关键词 光纤通信网络 坏死节点 躲避 路由 蚁群优化

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体育游戏的多样性特征——以躲避球游戏为例 被引量：1

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作者 宋强 《大连大学学报》 2013年第6期64-67,共4页

体育游戏是体育教学常见教学手段之一,具有健身性、趣味性、多样性、益智性和互动性等特征。论证了体育游戏多样性特征的作用和意义,全面分析了体育游戏多样性特征的深度和广度。以躲避球游戏多样化教学为视角论述了体育游戏多样性特征... 体育游戏是体育教学常见教学手段之一,具有健身性、趣味性、多样性、益智性和互动性等特征。论证了体育游戏多样性特征的作用和意义,全面分析了体育游戏多样性特征的深度和广度。以躲避球游戏多样化教学为视角论述了体育游戏多样性特征的具体表现形式,包括不同辅助道具的躲避球游戏,不同形状场地的躲避球游戏,不同计分方式的躲避球游戏以及各类不断创新的躲避球游戏,为体育教师更好的开发和利用体育游戏教学资源提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 体育游戏 多样性 躲避球

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移动机器人应用超声波传感器躲避障碍物系统的设计 被引量：1

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作者 陈思 方宁 《电子质量》 2014年第5期31-32,共2页

移动机器人在运动时,在很多情况下,需要躲避一些障碍物。该文应用了超声波传感器,设计了一个基于AT89S52单片机的无接触探测障碍物系统。

关键词 超声波传感器 无接触探测 躲避障碍物

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碰撞事件探测和躲避的心理分析

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作者 刘瑞光 《心理学探新》 CSSCI 北大核心 2006年第3期48-51,83,共5页

该文界定了由视觉信息所决定的“碰撞”和“制动操作”的概念,探讨了影响人们探测碰撞事件的各种心理认知因素。在此基础上进一步就机动车司机如何基于环境信息及个体和社会信息校正驾驶制动行为,以躲避碰撞、达到安全行驶的心理策略等... 该文界定了由视觉信息所决定的“碰撞”和“制动操作”的概念,探讨了影响人们探测碰撞事件的各种心理认知因素。在此基础上进一步就机动车司机如何基于环境信息及个体和社会信息校正驾驶制动行为,以躲避碰撞、达到安全行驶的心理策略等问题进行了深入地剖析。 展开更多

关键词 碰撞事件 制动操作 探测 躲避

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变锥角SGCMG系统的奇异躲避路径规划策略 被引量：3

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作者 于沫尧 唐国金 黄海兵 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期775-783,共9页

将锥体上五个单框架控制力矩陀螺(SGCMG)框架轴与底面的锥角视为姿态机动任务前的调整变量,建立了锥角可调的五棱锥构型SGCMG模型。通过锥角可调SGCMG系统的复杂奇异性分析,推导了陀螺奇异测度对时间的导数与陀螺框架角速度的关系,进而... 将锥体上五个单框架控制力矩陀螺(SGCMG)框架轴与底面的锥角视为姿态机动任务前的调整变量,建立了锥角可调的五棱锥构型SGCMG模型。通过锥角可调SGCMG系统的复杂奇异性分析,推导了陀螺奇异测度对时间的导数与陀螺框架角速度的关系,进而提出考虑奇异躲避的路径规划策略。基于Gauss伪谱法的路径规划结果表明:锥角可调的五棱锥构型SGCMG系统可有效提高特定机动方向的控制能力,显著减少空间站姿态机动所需时间;所提出的考虑奇异躲避的路径规划策略可有效避免陀螺奇异。 展开更多

关键词 空间站 姿态机动 锥角可调 控制力矩陀螺 奇异躲避 路径规划

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识别IDS躲避技术-网络安全策略的关键 被引量：2

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作者 严文涛 张明 徐伟华 《山东电子》 2003年第1期21-23,共3页

随着网络技术的发展、网络规模的扩大 ,针对网络和计算机系统的非法入侵水平的不断提高 ,其入侵手段的自动化水平和隐蔽性也越来越高。对入侵攻击的检测与防范 ,保障计算机系统、网络系统及整个信息基础设施的安全已经成为刻不容缓的重... 随着网络技术的发展、网络规模的扩大 ,针对网络和计算机系统的非法入侵水平的不断提高 ,其入侵手段的自动化水平和隐蔽性也越来越高。对入侵攻击的检测与防范 ,保障计算机系统、网络系统及整个信息基础设施的安全已经成为刻不容缓的重要课题。单纯引入某些设备已不能满足当今网络安全的需要。为此本文以网络入侵检测系统为例 ,讨论了一些常用的IDS躲避技术 ,以及如何识破这些技术 ,制定更加细致的安全策略 。 展开更多

关键词 IDS 躲避技术 网络安全 入侵检测 安全策略 计算机

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躲避硐及切眼开口工艺革新 被引量：1

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作者 朱景玉 薛广峰 陈伯喜 《山东煤炭科技》 2012年第5期225-227,共3页

架棚巷道在开切眼和开门时,容易出现安全事故,特别是顶板的管理和支护,合理的选择安全、方便的架设抬棚的方法,就成了施工中要重点考虑的问题。该文着重介绍了几种安全、有效的抬棚支护方法,在实践中都取得了较好的效果,对以后的架棚巷... 架棚巷道在开切眼和开门时,容易出现安全事故,特别是顶板的管理和支护,合理的选择安全、方便的架设抬棚的方法,就成了施工中要重点考虑的问题。该文着重介绍了几种安全、有效的抬棚支护方法,在实践中都取得了较好的效果,对以后的架棚巷道开切眼和开门都起到了比较好的借鉴作用。 展开更多

关键词 架棚巷道 开切眼 抬棚躲避硐 架设方法

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井下躲避所的机能与管理

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作者 鹿田由光 李志忠 《国外煤炭》 北大核心 1992年第4期30-33,共4页

一、前言 煤矿井下,根据煤矿保安规则和煤矿保安规程,作为井下火灾、瓦斯煤尘爆炸等灾害发生时的避难设施而设置了井下躲避所。为了使井下作业人员有充足的时间进行躲避,该躲避所往往设置在采煤工作面和工作地点等较近的联络巷和独头巷... 一、前言 煤矿井下,根据煤矿保安规则和煤矿保安规程,作为井下火灾、瓦斯煤尘爆炸等灾害发生时的避难设施而设置了井下躲避所。为了使井下作业人员有充足的时间进行躲避,该躲避所往往设置在采煤工作面和工作地点等较近的联络巷和独头巷道中。然而该躲避所的规模及设备等。 展开更多

关键词 矿井 瓦斯 煤尘 爆炸 躲避所 机能

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井下躲避所对烟的防护性能

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作者 内田早月 刘淑兰 《国外煤炭》 北大核心 1992年第4期34-39,共6页

一、前言 根据煤炭矿山保安规程及矿山各自独自的规程,在井下发生火灾,瓦斯煤尘爆炸等灾害时,作为紧急躲避设施而设置了井下躲避所(避难所或急救中心)。该躲避所是井下安全方面一个极为重要的设施。关于躲避所的大小、设备状况、常备物... 一、前言 根据煤炭矿山保安规程及矿山各自独自的规程,在井下发生火灾,瓦斯煤尘爆炸等灾害时,作为紧急躲避设施而设置了井下躲避所(避难所或急救中心)。该躲避所是井下安全方面一个极为重要的设施。关于躲避所的大小、设备状况、常备物品数量等还未有详细的说明,以前只是根据经验来设置。 展开更多

关键词 矿井 躲避所 烟 防护 瓦斯

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炼化企业变频器躲避系统电压波动方案比较

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作者 郝思佳 郭啸文 刘毅 《科技创新与应用》 2018年第4期88-89,92,共3页

目前大型炼化企业考虑到节能效益,在生产中大量使用变频调速电机。虽然变频器驱动电机能有效节省电机有功功率,但是在企业发生系统电压波动时,变频器在启动自我保护停机功能后,需要电气专业操作人员进行现场手动复位后才可再启动,这期... 目前大型炼化企业考虑到节能效益,在生产中大量使用变频调速电机。虽然变频器驱动电机能有效节省电机有功功率,但是在企业发生系统电压波动时,变频器在启动自我保护停机功能后,需要电气专业操作人员进行现场手动复位后才可再启动,这期间一定的恢复时间将对企业连续性生产造成影响。文章通过对两种变频器躲避电压波动方案进行分析比较,寻找适合企业现况的改造方案,填补变频器躲避电压波动能力的空白,保证装置的安全平稳连续生产。 展开更多

关键词 变频器 躲避电压波动 方案

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非合作目标自主交会对接的椭圆蔓叶线势函数制导 被引量：16

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作者 张大伟 宋申民 +1 位作者 裴润 段广仁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2259-2268,共10页

针对非合作式航天器自主交会对接任务的安全性要求,提出了一种基于椭圆蔓叶线的人工势函数制导方法。首先根据视线坐标系建立了相对动力学方程与状态方程。进而应用人工势函数制导方法解决了非合作目标航天器自主交会对接与静态障碍物... 针对非合作式航天器自主交会对接任务的安全性要求,提出了一种基于椭圆蔓叶线的人工势函数制导方法。首先根据视线坐标系建立了相对动力学方程与状态方程。进而应用人工势函数制导方法解决了非合作目标航天器自主交会对接与静态障碍物躲避问题,并且把势函数方法与椭圆蔓叶线函数相结合,解决了追踪航天器在接近目标航天器时运行在安全走廊中的安全性要求。应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性。最后,用精确的数学模型进行了计算机数值仿真,验证了所提出的制导控制方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 自主交会对接 非合作目标 人工势函数制导 椭圆蔓叶线 静态障碍物躲避 安全走廊

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电动VTOL飞行器双目立体视觉导航方法 被引量：14

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作者 张博翰 蔡志浩 王英勋 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期882-887,共6页

研究了在未知的、动态的室内走廊环境中,采用双目立体视觉引导电动VTOL(Vertical Take-Off and Landing)飞行器安全飞行的方法.使用安装在飞机上的两个微型摄像头从不同的位置获取图像,由双目立体视觉理论恢复其周围环境特征点的三维坐... 研究了在未知的、动态的室内走廊环境中,采用双目立体视觉引导电动VTOL(Vertical Take-Off and Landing)飞行器安全飞行的方法.使用安装在飞机上的两个微型摄像头从不同的位置获取图像,由双目立体视觉理论恢复其周围环境特征点的三维坐标.采用角点匹配方法计算视差,实现无人机在走廊中的横向坐标定位.采用区域灰度相关算法进行立体匹配获取视差图,从视差图上检测出障碍物,并给出避障导航点.初步实验验证表明,该方法可行性较高,可以作为进一步研究的基础. 展开更多

关键词 电动VTOL飞行器 视觉导航 双目立体视觉 障碍物检测和躲避

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动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法 被引量：6

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作者 祖迪 韩建达 谈大龙 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期136-142,共7页

采用人工势场（AP）引导进化算法（EA）的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划，使搜索沿着势场方向进行，得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标，有多个运动... 采用人工势场（AP）引导进化算法（EA）的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划，使搜索沿着势场方向进行，得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标，有多个运动障碍物存在的情况为例，通过仿真试验对AP引导EA和单纯EA两种搜索方法的性能进行了比较。说明了AP引导EA搜索方法在处理动态多运动障碍物问题时相对传统EA方法具有实时、高效、收敛的特点，同时在很大程度上解决了单纯AP方法在解决多障碍物问题时的局部极小问题。 展开更多

关键词 路径规划 目标追踪 多障碍物躲避 动态环境

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增殖放流鱼苗野化训练装置设计与试验 被引量：2

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作者 胡庆松 王熠 +2 位作者 祖西龙 陈雷雷 李俊 《渔业现代化》 CSCD 2022年第6期7-16,共10页

为提高海洋牧场增殖放流苗种的适应性和放流存活率,设计了一种增殖放流鱼苗野化训练装置,并以条石鲷为研究对象开展了装置的应用试验。根据躲避敌害与捕食活饵的训练需求,结合鱼苗与敌害的体型差异,选用2.5 cm和3.3 cm两种孔径的格栅作... 为提高海洋牧场增殖放流苗种的适应性和放流存活率,设计了一种增殖放流鱼苗野化训练装置,并以条石鲷为研究对象开展了装置的应用试验。根据躲避敌害与捕食活饵的训练需求,结合鱼苗与敌害的体型差异,选用2.5 cm和3.3 cm两种孔径的格栅作为避敌格栅;为了减少仓门开闭过程中对鱼苗和活饵的影响,仓门的运动幅度不宜过快过大,设定活饵仓门的最大开门角度为45°、时间为5 min,选用0.6 r/min的电机作为仓门驱动电机。结果显示:采用成年黑鲷等大型鱼类作为敌害进行避敌训练时,条石鲷鱼苗能够利用野化训练装置躲避敌害;利用脊尾白虾等活饵进行捕食训练时,条石鲷鱼苗经历了从认知食物到积极分食两个阶段,捕食能力提升过程明显。结合现场观察并通过基本生长指标和鱼苗死亡情况的对比,可以分析出野化池鱼苗相对于对照池鱼苗,摄食积极,攻击性强。研究表明,在选定的野化训练模式下,可在一定程度上实现条石鲷鱼苗行为特征的改善,同时验证了增殖放流鱼苗野化训练装置的可行性。 展开更多

关键词 增殖放流鱼苗 野化训练装置 捕食活饵 躲避敌害

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编队式自主水下航行器无碰协调控制技术研究 被引量：1

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作者 侯新国 潘昕 毕敏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第3期32-37,共6页

针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协... 针对自主水下航行器(AUV)编队式航行中存在智能体间相互碰撞的危险,提出一种自主水下航行器的无碰协调控制技术,包含了编队协调控制和无碰策略等多种基本行为的融合。在编队控制中运用基于级联方法的路径跟踪控制技术和参数一致性的协同控制方法,保证了跟踪误差的渐近稳定,采用HRVO算法的无碰避障策略,使得AUV可以同时避开一般障碍物和其他AUV的碰撞危险。仿真结果表明,该AUV编队式无碰协调控制技术可使各AUV在避开碰撞危险的情况下,快速收敛到各自的参考路径,并保持编队的协调一致性。 展开更多

关键词 自主水下航行器 编队控制 路径跟踪 障碍物躲避

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基于天牛须搜索的无人机路径规划算法的鲁棒性分析 被引量：5

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作者 陈薇 陈泽钰 +2 位作者 王雷 周冠丞 陈德潮 《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2020年第4期542-548,共7页

为考察无人机(Unmanned aerial vehicles, UAVs)在飞行过程内、外部环境干扰对基于天牛须搜索(Beetle antennae search,BAS)算法的无人机路径规划算法,即OABAS (Obstacle avoidance beetle antennae search)算法的影响,采用抗噪分析模... 为考察无人机(Unmanned aerial vehicles, UAVs)在飞行过程内、外部环境干扰对基于天牛须搜索(Beetle antennae search,BAS)算法的无人机路径规划算法,即OABAS (Obstacle avoidance beetle antennae search)算法的影响,采用抗噪分析模拟的方法对OABAS算法进行鲁棒性分析。首先构建了噪声干扰下无人机的运动场景,包括静态障碍物场景和动态障碍物场景;然后通过对场景中的路径参数添加高斯白噪声,模拟了无人机飞行过程中的定位干扰;最后在不同种类的地图上对OABAS算法进行模拟实验,包括二维平面上规则和不规则的障碍物以及真实三维地图,通过对比添加噪声干扰前后代价函数值的收敛情况,分析了该算法在受到噪声干扰下的鲁棒性,以分析天牛须搜索的无人机路径规划算法的性能。结果表明:OABAS算法具有较强鲁棒性,在添加噪声前后进行路径规划均有较好的表现。 展开更多

关键词 天牛须搜索 无人机 路径规划 障碍物躲避 优化算法 鲁棒性

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