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题名形状记忆合金驱动的外骨骼设计与控制研究
被引量：1
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作者
李忠凯
张佳琦
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机构
沈阳理工大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第3期109-113,共5页
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文摘
受限于驱动原理,主动外骨骼机器人体积大、结构复杂;被动外骨骼机器人助力能力较弱、不能主动调节功率密度与时间的匹配关系。针对上述问题,提出基于形状记忆合金丝(SMA)的半主动式踝关节外骨骼机器人。首先,分析人体步态进行过程中的力和位移,确定设计参数;然后,对踝关节外骨骼机器人的整体与核心驱动源进行设计,构建基于形状记忆合金的半主动式踝关节外骨骼机器人,重约314 g,踝关节旋转15°;最后,通过实验研究,验证本外骨骼机器人能够储能1150 J,为踝关节提供有效助力。
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关键词
形状记忆合金
踝关节外骨骼机器人
开环控制
半主动外骨骼机器人
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Keywords
shape memory alloy
ankle exoskeleton robot
opening-loop control
semi-active exoskeleton robot
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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