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题名基于RT-DETR的露天矿区路面障碍物检测
被引量：1
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作者
陈良
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机构
惠州交投梁化绿色石场有限公司
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出处
《黄金科学技术》
北大核心
2025年第1期202-213,共12页
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文摘
露天矿无人驾驶是智慧矿山建设的重要组成部分。露天矿无人驾驶的核心在于保障车辆安全行驶,然而现阶段矿区道路上存在的落石、水坑和车辙等障碍物严重影响了矿车的行驶安全。针对现有算法检测这类密集障碍物精度受限的问题,提出了一种基于RT-DETR的露天矿区路面障碍物检测算法。RTDETR算法通过在编码器阶段引入RepViT网络,提升了模型的特征提取效率,在解码器中通过通道压缩剪枝操作提升了模型的检测速度。此外,还提出融合注意力机制的RepAttC3模块,加强了模型的特征提取能力。通过采集不同矿区数据,构建了露天矿区路面障碍物数据集,并进行了障碍物检测试验。结果表明:本文所提出的RT-DETR算法的平均检测精度可达92.7%,综合检测精度可达96.6%,检测速度可达12.3 ms。相较于其他路面障碍物检测算法,本文算法对露天矿区多尺度与小目标障碍物具有良好的检测效果,能够为露天矿区车辆提供准确且高效的障碍物检测,保障车辆安全行驶。
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关键词
露天矿
路面障碍物
目标检测
RepViT网络
无人驾驶
智慧矿山
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Keywords
open-pit mine
road obstacles
target detection
RepViT network
unmanned driving
smart mine
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分类号
TD80
[矿业工程—矿山开采]
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题名非可视条件下路面可跨越障碍物特征识别
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作者
李昊
李浩泽
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机构
燕山大学车辆与能源学院
河北省特种运载装备重点实验室
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出处
《汽车工程》
北大核心
2025年第1期67-76,66,共11页
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文摘
本文关注非可视条件下的智能驾驶需求,利用毫米波雷达可全天候工作及受光照和天气影响较小的特性,实现路面可跨越障碍物的形位特征识别。本文以路面减速带为例,构建基于毫米波雷达的路面障碍物特征感知系统,将雷达天线平面朝向地面并与地面保持一定夹角,利用FFT-CZT两级处理结构对雷达中频数据进行频谱细化,获得较高精度的距离值。进一步通过分析雷达点云数据,将每帧数据中获取的最短目标距离值进行融合,得到路面减速带的二维可视化成像。最后,通过对可视化数据的分析,建立路面减速带几何模型,提出减速带特征参数计算方法。本文搭建了实车测试平台,采集了从0°到90°不同夹角数据,在45°夹角处得到减速带高度估计值平均绝对误差保持在4 mm以内,宽度估计值平均绝对误差为21 mm,验证了本文提出方法的有效性。
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关键词
路面障碍物检测
毫米波雷达
二维成像
形位特征
非可视条件
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Keywords
road obstacle detection
millimeter-wave radar
two-dimensional imaging
feature calculation
invisible conditions
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TN957.52
[电子电信—信号与信息处理]
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题名两轮拖挂车跨越障碍物的侧翻动力学分析
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作者
刘灿昌
王利民
张东焕
任传波
孙明远
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机构
山东理工大学交通与车辆工程学院
青岛理工大学理学院
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出处
《拖拉机与农用运输车》
2010年第1期78-80,共3页
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文摘
以二轮拖挂车的车身、车轮和路面障碍物为研究对象,通过动力学理论和车辆行驶试验对车辆侧翻现象进行分析。将路面固定障碍物简化为正弦半波形状,推导出车辆侧倾时的动力学方程,求解方程得到车辆侧翻的条件。由车辆侧翻试验观测系统实测得到侧翻速度和侧翻高度的关系,并将试验值和理论值进行了对比分析。
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关键词
两轮车侧翻
路面障碍物
行驶通过性
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Keywords
Two-wheeler rollover
Road obstacle
Passing property
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分类号
U469.5
[机械工程—车辆工程]
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