期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于路面附着系数辨识的四轮独立驱动车辆操稳性控制策略研究
1
作者
王志福
卢彦希
+2 位作者
罗崴
王学晨
林贤坤
《北京工业大学学报》
北大核心
2025年第8期918-929,共12页
四轮独立驱动车辆,其特点是各轮转矩均可独立控制且易于测量,已经成为未来车辆发展的理想平台。该文以四轮独立驱动车辆为研究对象,针对轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制问题,提出一种结合神经网络的分层式操纵稳定性控制策略。该...
四轮独立驱动车辆,其特点是各轮转矩均可独立控制且易于测量,已经成为未来车辆发展的理想平台。该文以四轮独立驱动车辆为研究对象,针对轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制问题,提出一种结合神经网络的分层式操纵稳定性控制策略。该策略以轮胎所受的滑移率、侧偏角为输入,分析神经网络算法预测路面附着系数的准确性,以实现车辆行驶过程中对路面附着系数的实时估计;并基于已识别的路面附着系数,搭建一种分层式操纵稳定性控制策略模型。该策略基于实时路面识别参数,可以优化车辆的鲁棒性控制,并能较好地处理电机转矩分配问题,从而保证轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制。仿真和试验结果表明:车辆在附着路面上行驶时,操纵稳定性能得到保证。
展开更多
关键词
轮毂电机驱动车辆
路面附着系数识别
操纵稳定性
转矩分配
滑移率
神经网络
在线阅读
下载PDF
职称材料
考虑路面附着系数的自适应MPC轨迹跟踪算法
2
作者
李文礼
李旭
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第2期19-26,共8页
为提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度与行驶稳定性,提出考虑路面附着系数的自适应MPC轨迹跟踪控制算法。建立三自由度车辆动力学模型和轨迹跟踪模型预测控制器,基于横向跟踪偏差和道路曲率自适应调整模型预测控制器的价值函数;基于递推最小...
为提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度与行驶稳定性,提出考虑路面附着系数的自适应MPC轨迹跟踪控制算法。建立三自由度车辆动力学模型和轨迹跟踪模型预测控制器,基于横向跟踪偏差和道路曲率自适应调整模型预测控制器的价值函数;基于递推最小二乘法实时估算路面附着系数,将估算结果作为轮胎侧偏角以及横向加速度约束相关的变量引入到控制器中,解决车辆在低附着路面下转向时轮胎侧向力易超出轮胎线性区间导致车辆失稳的问题。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台进行仿真实验。结果表明,在不同附着系数的路面环境下,该算法相较于传统MPC控制算法具有更高的跟踪精度和稳定性。
展开更多
关键词
轨迹跟踪
路面附着系数识别
模型预测控制
模糊控制
权重
系数
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于路面附着系数辨识的四轮独立驱动车辆操稳性控制策略研究
1
作者
王志福
卢彦希
罗崴
王学晨
林贤坤
机构
北京理工大学机械与车辆学院
广西科技大学机械与汽车工程学院
北京交通大学电气工程学院
出处
《北京工业大学学报》
北大核心
2025年第8期918-929,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(52075039)。
文摘
四轮独立驱动车辆,其特点是各轮转矩均可独立控制且易于测量,已经成为未来车辆发展的理想平台。该文以四轮独立驱动车辆为研究对象,针对轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制问题,提出一种结合神经网络的分层式操纵稳定性控制策略。该策略以轮胎所受的滑移率、侧偏角为输入,分析神经网络算法预测路面附着系数的准确性,以实现车辆行驶过程中对路面附着系数的实时估计;并基于已识别的路面附着系数,搭建一种分层式操纵稳定性控制策略模型。该策略基于实时路面识别参数,可以优化车辆的鲁棒性控制,并能较好地处理电机转矩分配问题,从而保证轮毂电机驱动车辆的操纵性和稳定性控制。仿真和试验结果表明:车辆在附着路面上行驶时,操纵稳定性能得到保证。
关键词
轮毂电机驱动车辆
路面附着系数识别
操纵稳定性
转矩分配
滑移率
神经网络
Keywords
hub-motor driving vehicle
road coefficient recognition
handling stability
torque distribution
slip angle
neural network
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
考虑路面附着系数的自适应MPC轨迹跟踪算法
2
作者
李文礼
李旭
机构
重庆理工大学车辆工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第2期19-26,共8页
基金
重庆市教委科学技术研究项目(KJQN202201170)。
文摘
为提高自动驾驶汽车轨迹跟踪精度与行驶稳定性,提出考虑路面附着系数的自适应MPC轨迹跟踪控制算法。建立三自由度车辆动力学模型和轨迹跟踪模型预测控制器,基于横向跟踪偏差和道路曲率自适应调整模型预测控制器的价值函数;基于递推最小二乘法实时估算路面附着系数,将估算结果作为轮胎侧偏角以及横向加速度约束相关的变量引入到控制器中,解决车辆在低附着路面下转向时轮胎侧向力易超出轮胎线性区间导致车辆失稳的问题。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台进行仿真实验。结果表明,在不同附着系数的路面环境下,该算法相较于传统MPC控制算法具有更高的跟踪精度和稳定性。
关键词
轨迹跟踪
路面附着系数识别
模型预测控制
模糊控制
权重
系数
Keywords
path tracing
pavement adhesion coefficient identification
model predictive control
fuzzy control
weight coefficient
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于路面附着系数辨识的四轮独立驱动车辆操稳性控制策略研究
王志福
卢彦希
罗崴
王学晨
林贤坤
《北京工业大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
考虑路面附着系数的自适应MPC轨迹跟踪算法
李文礼
李旭
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
