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基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪系统
被引量：
3
1
作者
潘峥嵘
杜宝强
+1 位作者
王树东
徐猛
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007年第5期1102-1103,1107,共3页
路径跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一,为使机器人沿地面彩色引导线自主运动,并能在适时离线执行任务后自动返航,提出了一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的视觉伺服PID控制方法。该方法利用图像特征反馈对其所跟踪的路经进行实时识...
路径跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一,为使机器人沿地面彩色引导线自主运动,并能在适时离线执行任务后自动返航,提出了一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的视觉伺服PID控制方法。该方法利用图像特征反馈对其所跟踪的路经进行实时识别跟踪。仿真结果表明,该方法改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度与速度。
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关键词
可编程逻辑器件
图像特征
视觉伺服
路经跟踪
移动机器人
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职称材料
基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算
被引量：
1
2
作者
杨杰
张明路
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2009年第5期93-97,共5页
基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法,虽然跟踪准确,不易受干扰,但跟踪轨迹成"之"字形比较严重.对此,采用基于彩色视觉和神经网络方法实现路径跟踪,建立HEBUT-Ⅱ型移动机械手的摄像机模型,完成摄像机的逆模...
基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法,虽然跟踪准确,不易受干扰,但跟踪轨迹成"之"字形比较严重.对此,采用基于彩色视觉和神经网络方法实现路径跟踪,建立HEBUT-Ⅱ型移动机械手的摄像机模型,完成摄像机的逆模型变换,将路径、路标信息从图像空间中恢复出来.路标识别实验结果表明,基于摄像机模型及逆模型运算的路径识别与跟踪方法可以达到较高精度.
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关键词
移动机器人
路经跟踪
逆模型运算
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职称材料
题名
基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪系统
被引量：
3
1
作者
潘峥嵘
杜宝强
王树东
徐猛
机构
兰州理工大学电气与信息工程学院
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007年第5期1102-1103,1107,共3页
基金
国家自然科学基金项目(50274003)
文摘
路径跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一,为使机器人沿地面彩色引导线自主运动,并能在适时离线执行任务后自动返航,提出了一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的视觉伺服PID控制方法。该方法利用图像特征反馈对其所跟踪的路经进行实时识别跟踪。仿真结果表明,该方法改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度与速度。
关键词
可编程逻辑器件
图像特征
视觉伺服
路经跟踪
移动机器人
Keywords
CPLD
image features
visual servo
path tracking
mobile robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算
被引量：
1
2
作者
杨杰
张明路
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2009年第5期93-97,共5页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z221)
文摘
基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法,虽然跟踪准确,不易受干扰,但跟踪轨迹成"之"字形比较严重.对此,采用基于彩色视觉和神经网络方法实现路径跟踪,建立HEBUT-Ⅱ型移动机械手的摄像机模型,完成摄像机的逆模型变换,将路径、路标信息从图像空间中恢复出来.路标识别实验结果表明,基于摄像机模型及逆模型运算的路径识别与跟踪方法可以达到较高精度.
关键词
移动机器人
路经跟踪
逆模型运算
Keywords
mobile robot
path tracing
inverse model operation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于CPLD的彩色视觉移动机器人路径跟踪系统
潘峥嵘
杜宝强
王树东
徐猛
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2007
3
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职称材料
2
基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算
杨杰
张明路
《大庆石油学院学报》
CAS
北大核心
2009
1
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职称材料
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