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题名基于路程预瞄的驾驶员模型
被引量：7
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作者
杨浩
黄江
李攀
韩中海
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机构
重庆工商职业学院
重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2019年第2期7-13,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51105136)
重庆市教委自然科学基金项目(KJ1603809)
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文摘
为真实反映驾驶员在人-车-路闭环系统中对汽车的操纵特性,提出了一种基于路程预瞄的智能控制驾驶员模型。通过对一段路程进行预瞄,提出了用于判断目标路径相对于预瞄方向的位置关系的路程预瞄曲率阈值理论,建立了预瞄距离可变的自适应跟踪模型,同时,建立了智能控制转向盘的决策模型,提出了最优速度控制策略。CarSim和Simulink联合仿真结果显示,建立的驾驶员模型具有较高的路径跟踪精度和合理的速度控制策略。
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关键词
路程预瞄
路程预瞄曲率阈值
预瞄距离可变
模糊控制理论
最优速度控制策略
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Keywords
Path preview
Path preview curvature threshold
Variable preview distance
Fuzzy control theory
Optimal speed control strategy
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分类号
U469.7
[机械工程—车辆工程]
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题名基于稳态特性的路程预瞄转向模型
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作者
杨浩
魏显坤
黄超群
税永波
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机构
重庆工商职业学院
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第7期7-13,共7页
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基金
重庆市教委自然科学基金项目(KJ1603809)
重庆市教委科学技术研究项目(KJQN201904009)。
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文摘
为实现车辆稳态转向的理想状态,建立更真实的预瞄-跟踪行为,提出了2种基于稳态转向的路程预瞄转向模型,假设车辆处于稳态转向状态,预测车辆的行驶轨迹,基于预测轨迹的侧向误差最小原则,分别建立了将单点预瞄转化为路程预瞄的理想转向模型和修正转向模型。CarSim/Simulink联合仿真结果表明,2种转向模型均具有较好的路径跟踪精度、适应性和转向平顺性。
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关键词
预瞄距离自适应
稳态转向
路程预瞄
理想转向模型
修正转向模型
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Keywords
Adaptive preview distance
Steady state steering
Path preview
Ideal steering model
Correct steering model
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分类号
U469.7
[机械工程—车辆工程]
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