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车载激光点云道路标线分类提取方法
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作者 高飞 吴言安 +3 位作者 肖信峰 袁斌 张树峰 谢荣晖 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期843-848,共6页
利用车载激光道路点云提取道路标线的难度较大。针对此问题,文章采用一种改进的基于点云特征图像的道路标线分类提取方法。首先将道路点云投影生成点云特征图像,通过结合图像梯度分析、图像二值化和连通域分析等操作,进一步进行道路标... 利用车载激光道路点云提取道路标线的难度较大。针对此问题,文章采用一种改进的基于点云特征图像的道路标线分类提取方法。首先将道路点云投影生成点云特征图像,通过结合图像梯度分析、图像二值化和连通域分析等操作,进一步进行道路标线像素提取;然后反投影到三维点云后,利用高斯混合模型对道路标线精细优化,从而提取出完整的道路标线点云;最后通过模板匹配分类,对道路标线点云进行分类提取。实验结果表明,该方法对不同道路环境下道路标线提取的准确度、完整度以及综合评价都超过90%。 展开更多
关键词 路标线 点云特征图像 图像梯度分析 高斯混合模型 模板匹配分类
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反应型道路标线修复技术应用及评价
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作者 袁明园 陈全 +2 位作者 韦积分 季敏 周启伟 《城市道桥与防洪》 2024年第6期285-288,共4页
在对现有道路标线修复技术进行分析的基础上,提出采用反应型标线涂料喷涂工艺对旧标线进行修复;介绍修复施工工艺,并结合实际工程应用情况对其修复效果进行评价。通过应用可知,反应型道路标线修复路面标线后,初始逆反射系数大于300 mcd&... 在对现有道路标线修复技术进行分析的基础上,提出采用反应型标线涂料喷涂工艺对旧标线进行修复;介绍修复施工工艺,并结合实际工程应用情况对其修复效果进行评价。通过应用可知,反应型道路标线修复路面标线后,初始逆反射系数大于300 mcd·m^(-2)·1x^(-1);施工后3个月,边线、中线逆反射系数均有所下降,但仍维持在200 mcd·m^(-2)·1x^(-1)左右。反应型标线涂料修复隧道振荡标线后,中线逆反射系数集中在250~300 mcd·m^(-2)·1x^(-1)之间,右侧边线逆反射系数集中在100~200 mcd·m^(-2)·1x^(-1)之间。反应型标线喷涂工艺能有效提升旧路标线逆反射系数。 展开更多
关键词 反应型 路标线 修复技术
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反应型标线涂料在云南山区高速公路标线修复中的应用
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作者 苟海波 袁明园 周启伟 《城市道桥与防洪》 2024年第8期280-283,共4页
在对云南某高速公路旧路标线进行评定的基础上,提出采用反应型标线涂料喷涂工艺对旧标线进行修复,分析了玻璃珠粒径、不同共混比例、不同用量对喷涂后标线逆反射系数的影响,得出玻璃珠撒布量为450 g/m^(2),A型(细型)玻璃珠和B型玻璃珠(... 在对云南某高速公路旧路标线进行评定的基础上,提出采用反应型标线涂料喷涂工艺对旧标线进行修复,分析了玻璃珠粒径、不同共混比例、不同用量对喷涂后标线逆反射系数的影响,得出玻璃珠撒布量为450 g/m^(2),A型(细型)玻璃珠和B型玻璃珠(粗型)质量比例为1∶2时,逆反射系数最佳;通过工后检测,修复后标线逆反射系数均值不小于400 mcd·m^(-2)·lx^(-1);工程实践表面反应型标线涂料能有效修复高速公路旧标线的功能。 展开更多
关键词 路标线 反应型涂料 逆反射系数
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路标定位中的优化选择策略 被引量:7
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作者 郝颖明 董再励 +1 位作者 朱枫 魏芳 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第8期82-85,共4页
基于合作路标的三角定位是自主式移动机器人的主要定位方法。路标的优化选择是提高定位算法精度的关键。本文在给出该算法原理的基础上 ,通过理论分析和实验证明了路标优化选择对提高定位算法精度的作用 。
关键词 移动机器人 全局定位 路标选择 定位精度 路标定位 优化选择策略
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适用于深空探测器的时间线转移路标启发式规划方法 被引量:3
5
作者 金颢 徐瑞 +2 位作者 朱圣英 李朝玉 梁子璇 《宇航学报》 CSCD 北大核心 2021年第7期862-872,共11页
针对深空探测器各子系统状态并行及约束耦合的特点,设计了最大转移代价计算方法,并在此基础上提出了时间线路标提取方法。然后,针对路标集合重复计算耗时长的问题,提出了路标增量式搜索算法实现路标集合动态快速更新,并进一步结合最大... 针对深空探测器各子系统状态并行及约束耦合的特点,设计了最大转移代价计算方法,并在此基础上提出了时间线路标提取方法。然后,针对路标集合重复计算耗时长的问题,提出了路标增量式搜索算法实现路标集合动态快速更新,并进一步结合最大目标节点筛选策略提出了时间线转移路标启发式规划方法。仿真结果表明,时间线转移路标启发式规划方法能够有效减少冗余规划步数,提高规划求解效率。 展开更多
关键词 深空探测器 任务规划 时间线路标提取 转移路标启发式
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道路标线用涂料不粘胎时间测定仪校准方法及评定研究
6
作者 金晶 《中国高新科技》 2024年第2期90-92,共3页
文章介绍了道路标线用涂料不粘胎时间测定仪的工作原理和用途,建立了道路标线用涂料不粘胎时间测定仪校准结果的测量模型,分析了不确定度分量主要来源,结合测量实例具体数据,分析评定了扩展不确定度,最终可得出该项目的校准测量能力,为... 文章介绍了道路标线用涂料不粘胎时间测定仪的工作原理和用途,建立了道路标线用涂料不粘胎时间测定仪校准结果的测量模型,分析了不确定度分量主要来源,结合测量实例具体数据,分析评定了扩展不确定度,最终可得出该项目的校准测量能力,为道路交通设备检测行业的质量控制起到重要作用。 展开更多
关键词 路标线用涂料 不粘胎时间 测定仪 校准方法 性能影响 测量
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高速公路高性能热熔型道路标线涂料的研制
7
作者 王川 刘世亮 +3 位作者 马川义 夏冲 贾延江 李方倪 《山东交通科技》 2024年第3期89-92,102,共5页
为解决当前标线涂料普遍存在的起皮脱落、耐磨性差以及反光性不达标等问题,研制了高速公路高性能热熔型道路标线涂料。通过室内试验,分析改性C5树脂、改性无机粉体及改性石英砂配比对涂料微观构造、抗压强度、软化点、耐磨性能及附着力... 为解决当前标线涂料普遍存在的起皮脱落、耐磨性差以及反光性不达标等问题,研制了高速公路高性能热熔型道路标线涂料。通过室内试验,分析改性C5树脂、改性无机粉体及改性石英砂配比对涂料微观构造、抗压强度、软化点、耐磨性能及附着力的影响规律。结果表明,高性能热熔型道路标线涂料将无机组份与有机树脂通过化学键这种强相互作用紧密结合在一起,消除了普通标线涂料的脆性和不耐压的缺点;涂料的抗压试件全部没有发生脆性断裂,而是发生了高韧性下的屈服形变,且涂料试样的软化点、耐磨性及附着力均优于普通热熔标线,可提升高速公路标线的抗冲击性、耐老化性及可视性。 展开更多
关键词 路标线 热熔型标线涂料 改性C5树脂 无机组分 物料配比
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美国公路陶瓷突起路标简介 被引量:1
8
作者 涂远芳 《国外公路》 北大核心 1995年第4期53-54,共2页
作者今年元月随广东省公路局“路标考察团”赴美考察,在加利佛尼亚州、内华达州的高等级公路上所见突起路标(RaisedParementMarkers)之实情.文中着重介绍陶瓷路标(CeramicTrafficMarker... 作者今年元月随广东省公路局“路标考察团”赴美考察,在加利佛尼亚州、内华达州的高等级公路上所见突起路标(RaisedParementMarkers)之实情.文中着重介绍陶瓷路标(CeramicTrafficMarkers),它具有耐用、省投资等优点. 展开更多
关键词 车道 标线 反光路标 非反光路标 公路 陶瓷路标
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基于路标的智能车辆定位 被引量:15
9
作者 钱钧 杨汝清 +2 位作者 王晨 周启龙 杨明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期894-898,共5页
为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行... 为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位. 展开更多
关键词 智能车辆 定位 激光雷达 路标 扩展卡尔曼滤波器
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欧洲标准《道路标线材料──道路标线的使用性能》简介
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作者 茅庆潭 《交通标准化》 2001年第4期27-28,共2页
关键词 欧洲标准 路标线 使用性能 《道路标线材料-道路标线的使用性能》 可视化参数
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基于C空间分解—路标法的机械手路径规划 被引量:5
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作者 周芳 朱齐丹 +1 位作者 张智 赵国良 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期531-535,共5页
针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图... 针对核反应堆检修用多关节机械手的路径规划问题,提出了一种基于C空间分解-路标法的路径规划算法.由于该机械手C空间维数较高,因此将整个C空间分解成2组低维子空间,分别基于子空间建立路标图,并扩充成整个C空间内的路标图,从而将路标图的搜索维数由六维转化为三维,降低了路标图的搜索空间.同时为进一步提高路标图的质量,采用自适应变步长法来选取路标节点,根据前两时刻机械手各关节点距障碍物距离的变化情况来决定下一路标点的选择.仿真结果表明该方法不仅缩短了在线实时规划的时间,而且提高了路径规划的成功率. 展开更多
关键词 机械手 路径规划 C空间 路标 自适应变步长
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自主移动机器人三角定位的路标优化 被引量:10
12
作者 张祥德 牛纪祥 董再励 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期24-27,共4页
针对给出的机器人三角定位算法,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准,证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下,如果路标与机器人的距离都相等,那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时,机器人的定位精度最高;进而给出了最... 针对给出的机器人三角定位算法,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准,证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下,如果路标与机器人的距离都相等,那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时,机器人的定位精度最高;进而给出了最优路标选取算法·实验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性· 展开更多
关键词 自主移动机器人 三角定位 定位精度 循环群 最优路标选取算法
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盲环境移动定位(Ⅰ):序列编码图形路标识别算法 被引量:5
13
作者 王植 吴立新 孔祥勤 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期732-735,共4页
针对无卫星导航信号的盲环境中移动目标定位需要,提出一种适合于盲环境移动定位的序列编码图形路标技术方案,包含更多可用信息的序列编码图形路标方案.在测试环境中布设序列编码图形标志牌,建立了实现盲环境中移动目标快速定位定姿的路... 针对无卫星导航信号的盲环境中移动目标定位需要,提出一种适合于盲环境移动定位的序列编码图形路标技术方案,包含更多可用信息的序列编码图形路标方案.在测试环境中布设序列编码图形标志牌,建立了实现盲环境中移动目标快速定位定姿的路标模型实时采集包含编码图形路标的图像,利用SIFT(scale invariance feature transform)算法定位编码图形路标,使用Otsu算法进行图像分割和路标边界跟踪,利用快速Hough变换确定编码中心,全自动解译出路标信息,并根据编码库查询得到编码标志牌中心点的三维坐标.实验结果表明,方法可行、算法有效,为盲环境中移动目标的精确定位定姿技术开发奠定了路标基础. 展开更多
关键词 机器视觉 盲环境 移动定位 序列编码图形 路标
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一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统 被引量:4
14
作者 王景川 陈卫东 张栩 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1181-1186,共6页
针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值... 针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值化,突出了光照度不均情况下的路标特征,以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明,该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 移动机器人 室外定位 路标识别 近红外光 全景视觉
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一种面向移动机器人导航的自然路标提取方法 被引量:4
15
作者 牛杰 卜雄洙 钱堃 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期844-850,共7页
针对机器人定位和导航应用中人工路标存在的缺陷,本文设计了一种基于频域特性的显著性路标提取方法。该方法利用图像熵理论自适应选取因子平滑图像,在对立色彩空间上,利用频域显著性计算方法得到三通道色彩空间的显著图,并对其进行加权... 针对机器人定位和导航应用中人工路标存在的缺陷,本文设计了一种基于频域特性的显著性路标提取方法。该方法利用图像熵理论自适应选取因子平滑图像,在对立色彩空间上,利用频域显著性计算方法得到三通道色彩空间的显著图,并对其进行加权融合。同时考虑到路标一致性和噪声的因素,利用优化的K-means聚类结果,对最终的显著图进行掩膜操作,筛选出可供机器人导航应用的自然路标。实验验证了在常规环境下,相较于特征算子的直接匹配,视觉注意特征提取的显著像素达到了平均80%的检出率,并具有较高的可重复性。基于自然路标的实际机器人导航实验进一步验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉注意 图像聚类 图像分割 移动机器人 路标检测
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基于路标信息的绕飞小天体探测器自主光学导航方法研究 被引量:4
16
作者 朱圣英 崔祜涛 崔平远 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期2052-2058,共7页
小天体表面存在大量的弹坑地形特征,具有较高的可见性与可分辨性,本文对以这类地形为导航路标的小天体绕飞自主光学导航方法进行了研究.针对轨道动力学模型的不确知与强非线性问题,提出了一种利用高斯-马尔科夫过程和Unscented卡尔曼滤... 小天体表面存在大量的弹坑地形特征,具有较高的可见性与可分辨性,本文对以这类地形为导航路标的小天体绕飞自主光学导航方法进行了研究.针对轨道动力学模型的不确知与强非线性问题,提出了一种利用高斯-马尔科夫过程和Unscented卡尔曼滤波的导航滤波算法,以提高轨道确定精度和保证算法的稳定性.考虑导航路标位置几何分布对轨道确定精度的影响,利用观测矩阵的奇异值、条件数对导航系统可观测度进行分析,给出了导航路标选取的基本准则.最后,通过数学仿真对自主导航系统性能进行分析,验证了自主导航方法的有效性. 展开更多
关键词 自主导航 绕飞小天体 导航路标 高斯-马尔科夫过程 几何分布 可观测度分析
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基于距离聚类的圆柱类实体路标特征提取算法 被引量:6
17
作者 曲丽萍 王宏健 边信黔 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期43-49,共7页
针对移动机器人激光扫描仪探测定位算法计算量大,实际应用受限,提出了基于距离聚类的圆柱类环境特征提取算法。通过数据预处理,滤除噪声干扰等无效数据;通过距离聚类的区域分割,将有用的激光测距数据分类为归属于各个环境路标特征点的... 针对移动机器人激光扫描仪探测定位算法计算量大,实际应用受限,提出了基于距离聚类的圆柱类环境特征提取算法。通过数据预处理,滤除噪声干扰等无效数据;通过距离聚类的区域分割,将有用的激光测距数据分类为归属于各个环境路标特征点的数据子集,并去掉各类不合理特征点;通过几何计算进行参数拟合,提取出圆柱类实体路标的中心位置及其直径。仿真结果表明:该算法能够有效滤除噪声干扰,实现准确的路标特征提取。 展开更多
关键词 移动机器人 激光测距 机器人定位 地图构建 圆柱型实体路标 特征提取
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基于SVM的移动机器人路标识别算法 被引量:3
18
作者 易东 黄玉清 《兵工自动化》 2009年第8期58-60,67,共4页
提出一种基于支持向量机的移动机器人路标识别算法,其利用SVM分类器对大量的交通标志进行识别。该方法对于场景光线强度变化,图像存在形变以及路标存在阴影遮挡和距离较远等情况都具有学习能力与容错性。实验结果表明,基于SVM的移动机... 提出一种基于支持向量机的移动机器人路标识别算法,其利用SVM分类器对大量的交通标志进行识别。该方法对于场景光线强度变化,图像存在形变以及路标存在阴影遮挡和距离较远等情况都具有学习能力与容错性。实验结果表明,基于SVM的移动机器人路标识别分类器在复杂的室外环境下是有效的、具有鲁棒性的。 展开更多
关键词 移动机器人 路标识别 支持向量机 分类器
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一种新的基于Canny算子的道路标线检测算法 被引量:6
19
作者 田明锐 孙宏斐 +2 位作者 胡永彪 夏晓华 岳鹏举 《电子设计工程》 2021年第1期16-19,共4页
针对传统Canny算子对道路标线检测不全、阈值选取困难及检测结果中噪声和伪边缘较多的问题,提出了一种新的道路标线检测算法。根据提出的程序框图对图像进行形态学预处理,结合提出的两个标准,自动寻找到Canny算子提取道路标线的最佳阈值... 针对传统Canny算子对道路标线检测不全、阈值选取困难及检测结果中噪声和伪边缘较多的问题,提出了一种新的道路标线检测算法。根据提出的程序框图对图像进行形态学预处理,结合提出的两个标准,自动寻找到Canny算子提取道路标线的最佳阈值,并利用该阈值对图像进行边缘检测,使用提出的两种后续处理方式剔除伪边缘和路面干扰。实验结果表明,该算法能够克服传统Canny算子在道路标线检测中存在的上述问题,实现道路标线准确检测。 展开更多
关键词 图像处理 路标线检测 CANNY算子 自动最佳阈值寻找
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基于道路标线的交通事故现场摄影测量研究 被引量:2
20
作者 王丰元 杨朝会 +1 位作者 邹旭东 周群辉 《交通运输工程与信息学报》 2008年第1期1-5,共5页
论述了基于普通相机的交通事故现场测量技术基本理论,提出了一种利用道路标线作为标定参考物的新的标定方法,在小波多尺度边缘检测基础上,利用Harris角点提取对图像进行分析处理,对影响摄影测量精度的有关参数进行了简要描述,对一个实... 论述了基于普通相机的交通事故现场测量技术基本理论,提出了一种利用道路标线作为标定参考物的新的标定方法,在小波多尺度边缘检测基础上,利用Harris角点提取对图像进行分析处理,对影响摄影测量精度的有关参数进行了简要描述,对一个实际事故现场的部分数据进行了分析,验证了设计的算法。 展开更多
关键词 交通工程 交通事故现场 路标线 标定 边缘检测
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