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题名面向磨削机器人刀具路径精度的控制策略研究
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作者
朱铝芬
吕国芳
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机构
南京信息职业技术学院智能制造学院
河海大学人工智能与自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第9期74-81,194,共9页
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基金
2023年度江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究重大项目(23KJA470002)。
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文摘
针对六自由度磨削机器人刀具路径的控制,在Levenberg-Marquardt和差分进化混合算法的基础上提出刀具规划路径精度增强控制策略。利用高频率激光跟踪仪对机器人的实际路径进行动态跟踪,通过Levenberg-Marquardt和差分进化混合算法,考虑规划路径上的平均曲率变化率、弧长和刀具接触点数量,以改善绝对机器人定位精度。结果表明:补偿后,磨削机器人的最大定位误差从0.792 mm降至0.027 mm;经增强后,所提方法测量的路径精度在0.033~0.049 mm内变化。最后,对钛合金叶片进行了带补偿和不带补偿的机器人磨削实验,验证了所提刀具路径精度控制策略的有效性。
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关键词
磨削机器人
刀具路径
路径精度
叶片磨削
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Keywords
grinding robot
tool path
path accuracy
blade grinding
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分类号
TG58
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于磁导引AGV的路径跟踪控制策略研究
被引量：12
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作者
曾祥苹
刘兴教
栗江
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机构
广州南洋理工职业学院机电与汽车学院
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第12期86-89,93,共5页
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基金
广州南洋理工职业学院课题:基于物联网的物流移动机器人研究与设计(NY-2018KYYB-3)
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文摘
随着AGV在物流输送系统中应用场景越来越复杂化,如何提高其路径跟踪精度及系统鲁棒性是目前主要研究内容之一。对此,以前轮舵机转向、后轮速度驱动型磁导引AGV为控制对象,分别设计了前轮转向模糊控制器和后轮速度调节模糊控制器,并使两者协调配合,达到实时根据路况合理调整舵机转角和驱动电机速度的目的。最终在Matlab中进行了仿真分析与验证,实验结果表明该控制策略在提高磁导引AGV路径跟踪精度及系统鲁棒性方面具有一定的可行性和有效性。
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关键词
磁导引AGV
路径跟踪精度
模糊控制
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Keywords
magnetic guided AGV
path tracking accuracy
fuzzy control
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名机器人在激光切割领域的行业应用现状
被引量：2
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出处
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
2015年第1期165-166,共2页
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文摘
据中国机器人产业联盟宣称,2013年,我国工业机器人销量达到了36560台,同比增长60%,已经超过日本成为全球第一机器人大国。
按机器人平均寿命10年估计,2013年中国机器人保有量约为13万台,占世界工业机器人保有量的5%左右,在保有量上依然小于2012年日本的31万台,美国、德国的16万台和韩国的14万台,位居世界第五。
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关键词
激光切割
产业联盟
路径重复精度
激光束
千人
运动序列
宏观经济因素
光纤激光器
激光发生器
进口品牌
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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