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题名用于单目视觉的路径失真矫正系统设计与实现
被引量：1
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作者
孙博轩
魏志光
梁军
肖琳
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机构
北京联合大学自动化学院
北京联合大学电子信息技术实验实训基地
北京联合大学应用科技学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
2014年第14期180-184,237,共6页
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基金
北京市教育委员会科技计划面上项目(No.SQKM201411417010)
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文摘
针对单目视觉机器人产生的路径图像失真问题,分析了产生失真的原因及常用的矫正方式,提出了一种可以通过快速标定来解决路径图像畸变失真问题的方法。将待矫正图像的纵向与横向像素序列分别与标定板进行分析对比,纵向上采用非均匀行采样原理,通过单张标定照找到特征采样行,使采样后图像与实际道路相对无畸变;横向上采用线性伸缩矫正算法,结合适当的插值运算,达到横向矫正。该方法避免了要多次测量外部标定数据及内部传感器参数,在运算量上与实用性上取得了较好的平衡。在此基础上,介绍了如何利用Matlab工具箱快速设计实现图像矫正系统,并且通过数据对比证明了该系统具有一定的准确与便捷性,在工程上具有较高的价值。
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关键词
单目视觉
机器人
摄像机标定
路径图像失真矫正
非均匀行采样
线性伸缩矫正
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Keywords
monocular vision
robot
camera calibration
road image distortion correction
non-uniform sampling of rows
linear scaling
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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