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一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法
被引量：
2
1
作者
杜煦
常泽鑫
+1 位作者
郑军强
任鹏飞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期280-286,共7页
针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和...
针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系,通过调整时间常数保证了关节跃度不超过约束。考虑机器人关节加速度约束后,该算法计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明该算法能减小关节的跟踪误差,提高机器人的工作稳定性。
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关键词
关节跃度约束
五轴刀具
路径光顺
有限冲激响应滤波器插值
机器人加工
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职称材料
面向五轴联动高速加工的等距双NURBS刀具路径光顺方法
被引量：
1
2
作者
杨堂勇
冯景春
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1479-1483,共5页
针对采用等距NURBS描述的五轴联动刀路给出了一种光顺方法,对不满足拟合精度的断点采用对偶四元数Bezier矢量函数进行光顺处理,确保刀具路径满足拟合精度的同时实现G1或G1以上连续,以消除进给速度的方向突变,改善各轴伺服跟随性能,减轻...
针对采用等距NURBS描述的五轴联动刀路给出了一种光顺方法,对不满足拟合精度的断点采用对偶四元数Bezier矢量函数进行光顺处理,确保刀具路径满足拟合精度的同时实现G1或G1以上连续,以消除进给速度的方向突变,改善各轴伺服跟随性能,减轻机床冲击,从而适应五轴联动高速加工的需求。
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关键词
五轴联动
高速加工
路径光顺
非均匀有理B样条
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职称材料
复杂线性刀路的拐角光顺及轨迹生成算法
3
作者
邓华波
俞灿
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第8期104-111,共8页
为解决线性刀具路径切向与曲率不连续引发的速度突变、机床振动及加工精度下降等问题,提出了一种基于线性刀路的拐角光顺算法。该算法针对不同拐角类型构建G2连续性光顺模型,结合误差分配机制,严格控制光顺近似误差与插补弓高误差,提高...
为解决线性刀具路径切向与曲率不连续引发的速度突变、机床振动及加工精度下降等问题,提出了一种基于线性刀路的拐角光顺算法。该算法针对不同拐角类型构建G2连续性光顺模型,结合误差分配机制,严格控制光顺近似误差与插补弓高误差,提高路径同一性。在此基础上,解析计算曲率极值,结合机床运动学约束与加减速控制策略,规划连续平滑的速度曲线,有效抑制机床冲击。仿真结果表明,与传统B样条光顺方法相比,文章方法平均光顺误差降低约38.06%,曲率变化更平稳,加工时间缩短约55.20%,并在多种路径场景中均表现出良好的稳定性和精度一致性。该方法显著提升了加工效率与轨迹质量,具备良好的工程实用性与推广前景。
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关键词
路径光顺
G2连续性
B样条曲线
速度控制
数控加工
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职称材料
题名
一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法
被引量：
2
1
作者
杜煦
常泽鑫
郑军强
任鹏飞
机构
浙江理工大学机械工程学院
杭州电子科技大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期280-286,共7页
基金
国家自然科学基金(52005142)
国家重点研发计划(2022YFB3401900)
浙江省自然科学基金(LY21E050022)。
文摘
针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系,通过调整时间常数保证了关节跃度不超过约束。考虑机器人关节加速度约束后,该算法计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明该算法能减小关节的跟踪误差,提高机器人的工作稳定性。
关键词
关节跃度约束
五轴刀具
路径光顺
有限冲激响应滤波器插值
机器人加工
Keywords
joint jerk constraint
five-axis tool path smoothing
finite impulse response(FIR)filter interpolation
robot machining
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
面向五轴联动高速加工的等距双NURBS刀具路径光顺方法
被引量：
1
2
作者
杨堂勇
冯景春
机构
广州数控设备有限公司
广东工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1479-1483,共5页
基金
国家科技重大专项(2012ZX04001021)
文摘
针对采用等距NURBS描述的五轴联动刀路给出了一种光顺方法,对不满足拟合精度的断点采用对偶四元数Bezier矢量函数进行光顺处理,确保刀具路径满足拟合精度的同时实现G1或G1以上连续,以消除进给速度的方向突变,改善各轴伺服跟随性能,减轻机床冲击,从而适应五轴联动高速加工的需求。
关键词
五轴联动
高速加工
路径光顺
非均匀有理B样条
Keywords
five- axis linkage
high- speed machining
tool- path fairing
NURBS
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
复杂线性刀路的拐角光顺及轨迹生成算法
3
作者
邓华波
俞灿
机构
沈阳建筑大学机械工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第8期104-111,共8页
文摘
为解决线性刀具路径切向与曲率不连续引发的速度突变、机床振动及加工精度下降等问题,提出了一种基于线性刀路的拐角光顺算法。该算法针对不同拐角类型构建G2连续性光顺模型,结合误差分配机制,严格控制光顺近似误差与插补弓高误差,提高路径同一性。在此基础上,解析计算曲率极值,结合机床运动学约束与加减速控制策略,规划连续平滑的速度曲线,有效抑制机床冲击。仿真结果表明,与传统B样条光顺方法相比,文章方法平均光顺误差降低约38.06%,曲率变化更平稳,加工时间缩短约55.20%,并在多种路径场景中均表现出良好的稳定性和精度一致性。该方法显著提升了加工效率与轨迹质量,具备良好的工程实用性与推广前景。
关键词
路径光顺
G2连续性
B样条曲线
速度控制
数控加工
Keywords
smooth path
G2 continuity
B-spline
speed control
CNC machining
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP65 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法
杜煦
常泽鑫
郑军强
任鹏飞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
面向五轴联动高速加工的等距双NURBS刀具路径光顺方法
杨堂勇
冯景春
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
复杂线性刀路的拐角光顺及轨迹生成算法
邓华波
俞灿
《制造技术与机床》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
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