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基于改进FCN的路侧激光雷达可行驶空间检测
1
作者 朱进玉 杨若楠 +3 位作者 鲍宇健 张凯 唐尔迪 汪贵平 《激光杂志》 北大核心 2025年第1期97-105,共9页
为了提高道路检测的精度,提出了一种基于改进全卷积神经网络(FCN)的路侧激光雷达可行驶空间检测方法。首先,通过建立环形栅格图并统计栅格内的点云信息,生成二维俯视图;然后,在FCN中引入混合膨胀卷积以替换标准卷积,并在池化层后添加空... 为了提高道路检测的精度,提出了一种基于改进全卷积神经网络(FCN)的路侧激光雷达可行驶空间检测方法。首先,通过建立环形栅格图并统计栅格内的点云信息,生成二维俯视图;然后,在FCN中引入混合膨胀卷积以替换标准卷积,并在池化层后添加空间特征对齐模块,在卷积层后添加通道特征对齐模块,从而构建HCS-FCN。在自主构建的16线路侧激光雷达道路数据集和32线路侧激光雷达道路数据集上,将HCS-FCN与传统的FCN和SegNet进行对比实验。实验结果显示,HCS-FCN的F_(1)分数在16线数据集和32线数据集上分别达到88.4%和89.2%;平均像素准确率在16线数据集和32线数据集上分别达到89.1%和89.7%;平均像素交并比在16线数据集和32线数据集上分别达到87.3%和88.9%;均优于传统FCN和SegNet。 展开更多
关键词 辅助驾驶 路侧激光雷达 可行驶空间 全卷积神经网络
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车路协同路侧感知技术现状及发展趋势研究
2
作者 丁婉婷 王超 王逸凡 《智能建筑与智慧城市》 2025年第3期22-25,共4页
路侧感知技术采集交通参与者位置信息、识别主要交通事件,为自动驾驶车辆提供超视距的感知信息,弥补自动驾驶车辆感知盲区。目前,车路协同路侧感知方式多以雷达和视觉为主,伴随着技术发展及产业升级,雷达与视觉感知技术本身也在不断迭... 路侧感知技术采集交通参与者位置信息、识别主要交通事件,为自动驾驶车辆提供超视距的感知信息,弥补自动驾驶车辆感知盲区。目前,车路协同路侧感知方式多以雷达和视觉为主,伴随着技术发展及产业升级,雷达与视觉感知技术本身也在不断迭代更新。文章以车路协同路侧感知技术的发展趋势为聚焦,对比路侧感知与常规交通感知的异同,梳理分析感知的技术原理及发展概要、路侧感知的内容及要求、产品格局及成本变化特点,在此基础上提出了未来车路协同路侧感知技术发展的趋势特征。 展开更多
关键词 车路协同 路侧感知 雷达视觉 趋势研究
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路侧停车中目标检测与识别算法研究
3
作者 唐金鹏 李玲琳 《信息技术与信息化》 2024年第12期41-44,共4页
针对现有路侧停车目标检测和识别方法在复杂场景中效率和精度的不足,提出了一种基于梯形卷积算法的优化方案,并将其集成至YOLOv5模型中。此算法通过选择性跳过部分不必要的卷积运算,减少了计算量,从而提升了模型推理效率。实验使用视频... 针对现有路侧停车目标检测和识别方法在复杂场景中效率和精度的不足,提出了一种基于梯形卷积算法的优化方案,并将其集成至YOLOv5模型中。此算法通过选择性跳过部分不必要的卷积运算,减少了计算量,从而提升了模型推理效率。实验使用视频采集的图像数据集进行训练和验证,比较了传统卷积和梯形卷积在不同设备下的性能差异,改进后的模型在CPU环境下推理时间减少,且实现了较明显的速度提升。因此,算法能够在路侧停车场景中提高目标检测模型的实时性,为部署低成本高效率的智能交通系统提供了新方案。 展开更多
关键词 路侧停车 图像数据 目标检测 YOLOv5
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智慧高速路侧设施与护栏协调设计研究
4
作者 曹玫 杨涛 张维苏 《中国交通信息化》 2024年第S01期545-547,560,共4页
近年来全国东部沿海发达省份、京津冀周边等掀起了智慧高速公路建设的热潮,道路外场路侧智慧化设施也越来越密集,由于现状路侧智慧化设施目前集中在发达省份建设,业主建设单位投资一般也比较充沛,因此既有研究设计多偏重智慧公路系统功... 近年来全国东部沿海发达省份、京津冀周边等掀起了智慧高速公路建设的热潮,道路外场路侧智慧化设施也越来越密集,由于现状路侧智慧化设施目前集中在发达省份建设,业主建设单位投资一般也比较充沛,因此既有研究设计多偏重智慧公路系统功能框架需求分析思考,伴随着智慧公路建设开始向西部偏远地区深入,尤其是沙漠戈壁地区高速公路的外场更为复杂,建设成本也越高,现有路侧设施的细节设计思考不尽完备。本文结合路侧安全净区的概念,对路侧智慧化设施与护栏协调的设计提出设计策略与思路,并以沙漠高速公路依若高速为例说明,供同行参考。 展开更多
关键词 路侧安全净区 智慧公路 智慧化路侧设施 护栏设计
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面向智能网联路侧基础设施的测试评价方法
5
作者 王鹏 冀建宇 许瑞琛 《汽车与新动力》 2024年第3期15-20,共6页
为解决示范区或智能网联改造道路中车路云协同一体化系统使用效果不理想的问题,针对路侧基础设施及云控平台,综合应用路云数据传输、蜂窝车联网(C-V2X)通信及路侧多传感器感知等多种技术手段,提出了一种智能网联路侧基础设施的测试评价... 为解决示范区或智能网联改造道路中车路云协同一体化系统使用效果不理想的问题,针对路侧基础设施及云控平台,综合应用路云数据传输、蜂窝车联网(C-V2X)通信及路侧多传感器感知等多种技术手段,提出了一种智能网联路侧基础设施的测试评价方法。该方法包括云控平台南北向数据链路验证,路侧C-V2X协议一致性、通信性能、网联应用场景验证,以及路侧目标物、交通事件感知精度验证。经实地测试验证,该方法能够全面高效地对智能网联路侧基础设施情况进行摸底测试,可有效发现路侧C-V2X通信协议不一致、网联应用场景设计缺陷、路侧感知精度差、路云数据传输异常等问题,以辅助建设方解决相应问题。 展开更多
关键词 蜂窝车联网(C-V2X) 车路云协同 路侧C-V2X测试 路侧感知 测试评价
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低等级公路货车路侧事故乘员伤害评估方法
6
作者 程国柱 穆长儒 +2 位作者 靳钢睿 裴玉龙 徐亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期132-139,共8页
为定量评估低等级公路货车路侧事故风险,降低路侧事故损失,使用PC-Crash软件进行仿真试验,研究在不同圆曲线半径、边坡坡度、驶出速度和路基高度的条件下轻型货车和重型货车驶入路侧的事故严重程度。以加速度损伤指标ASI作为乘员伤害评... 为定量评估低等级公路货车路侧事故风险,降低路侧事故损失,使用PC-Crash软件进行仿真试验,研究在不同圆曲线半径、边坡坡度、驶出速度和路基高度的条件下轻型货车和重型货车驶入路侧的事故严重程度。以加速度损伤指标ASI作为乘员伤害评估指标,分别建立了低等级公路直线段和曲线段货车路侧事故乘员损伤程度计算模型。利用Fisher最优分割法,根据ASI有序数据样本,划分了低等级公路货车路侧事故严重度等级并计算了加速度损伤指标ASI阈值,提出了低等级公路货车路侧事故严重度评价标准。研究结果表明:加速度损伤指标ASI与车速和路基高度之间体现出类似于正线性变化趋势;加速度损伤指标ASI与边坡坡度之间体现出类似于指数函数变化趋势;加速度损伤指标ASI与圆曲线半径之间体现出类似于幂函数变化趋势;相比于车速和路基高度,边坡坡度的增加更容易导致车辆冲出路外发生路侧事故,增加路侧事故严重程度;圆曲线半径的增大虽然可以减少路侧事故的严重程度,但其影响相对较小。 展开更多
关键词 交通工程 乘员伤害 Fisher最优分割算法 低等级公路 加速度损伤指标 路侧事故
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路侧感知车辆轨迹数据的质量评估方法
7
作者 雷财林 赵聪 +2 位作者 娄刃 暨育雄 杜豫川 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期56-72,共17页
路侧传感器已大量部署在高速公路上,用来实时采集路段全样本车辆轨迹数据,为交通流全时空管控、微观驾驶行为分析等提供数据支持,但数据质量的快速评估一直是困扰行业管理部门的难题。现有的车辆轨迹数据评估方法大多存在操作复杂、维... 路侧传感器已大量部署在高速公路上,用来实时采集路段全样本车辆轨迹数据,为交通流全时空管控、微观驾驶行为分析等提供数据支持,但数据质量的快速评估一直是困扰行业管理部门的难题。现有的车辆轨迹数据评估方法大多存在操作复杂、维度单一等问题,难以满足对动态交通流中实时产生的车辆轨迹数据的评价需求。为快速判别路侧毫米波雷达车辆轨迹数据的质量,文中通过挖掘数据自身信息提出了一种数据质量评价方法。首先,在分析实测轨迹数据典型问题的基础上,从轨迹完整性、一致性、准确性及有效性4个维度建立了9个二级评价指标;然后,基于CRITIC赋权法计算综合指标;最后,针对4种不同场景的3549条毫米波雷达实测轨迹进行了实证分析。结果表明,毫米波雷达的安装方式、型号等会显著影响车辆轨迹数据的质量,所提出的数据质量评价方法能够量化不同车辆轨迹数据的质量差异。文中研究结果可为路侧传感器采集数据性能衰变的短时监测及数据采集设备的选型提供支持,也可为车辆轨迹数据质量的提升提供方法参考。 展开更多
关键词 智能交通 路侧毫米波雷达 车辆轨迹数据 数据质量 CRITIC赋权法 评价指标体系
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车路协同背景下路侧智慧综合杆安装技术研究 被引量：1
8
作者 魏冉明 张子华 《工程技术研究》 2024年第4期76-78,共3页
在智能交通系统快速发展的背景下,文章针对车路协同技术中路侧智慧综合杆的安装技术进行了深入研究,分析了路侧智慧综合杆在结构设计、功能配置和技术参数方面的关键要求,研究了安装前的准备工作及详细的安装流程,强调了在施工过程中注... 在智能交通系统快速发展的背景下,文章针对车路协同技术中路侧智慧综合杆的安装技术进行了深入研究,分析了路侧智慧综合杆在结构设计、功能配置和技术参数方面的关键要求,研究了安装前的准备工作及详细的安装流程,强调了在施工过程中注意安全和质量控制的重要性,并提出了针对智慧综合杆的维护策略,以保证其长期稳定运行。研究结果表明,通过采取相关措施能显著提高智慧综合杆的运行效率和可靠性,对智能交通系统的建设和发展具有重要意义。 展开更多
关键词 车路协同技术 路侧智慧综合杆 智能交通系统
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交叉口驾驶员视野盲区路侧预警系统研究
9
作者 李若楠 张飞军 巩舜妹 《吉林建筑大学学报》 CAS 2024年第1期43-47,共5页
交叉口中建筑物、高架桥墩、树木等对驾驶员视野的遮挡,使其出现视野盲区,造成误判易导致交通事故发生,影响交通安全。因此,对驾驶员视野盲区预警系统的研究尤为重要。本文主要依据驾驶员视野盲区障碍物识别、信息收集、处理及分析,对... 交叉口中建筑物、高架桥墩、树木等对驾驶员视野的遮挡,使其出现视野盲区,造成误判易导致交通事故发生,影响交通安全。因此,对驾驶员视野盲区预警系统的研究尤为重要。本文主要依据驾驶员视野盲区障碍物识别、信息收集、处理及分析,对其视野盲区路侧预警系统进行构建、设计和功能开发,从而达到提高驾驶员视野盲区路侧预警水平,减少道路交通事故的目的。 展开更多
关键词 驾驶员视野盲区 路侧 预警系统
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一种路侧感知的雷视协同自主标定技术 被引量：1
10
作者 黄利雄 黄少冰 彭贵福 《湖南交通科技》 2024年第1期158-163,共6页
介绍了一种针对固定交通场景的视频组件和毫米波雷达协同自主标定方法。该方法能够在多种不同固定交通场景下,有效从交通路面上自主提取目标的视频坐标和毫米波雷达坐标,并将其映射到一个统一的坐标系中。通过这种方法,能够在固定交通... 介绍了一种针对固定交通场景的视频组件和毫米波雷达协同自主标定方法。该方法能够在多种不同固定交通场景下,有效从交通路面上自主提取目标的视频坐标和毫米波雷达坐标,并将其映射到一个统一的坐标系中。通过这种方法,能够在固定交通视场内高效实现像素坐标与实际位置之间的精确映射。该方法的应用有望在主动交通流管控、智慧交通系统等领域发挥重要作用。 展开更多
关键词 交通流管控 智慧交通 雷视融合 自主标定 路侧感知
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车路协同路侧感知系统的关键技术与测试验证
11
作者 鲍叙言 龚正 +1 位作者 李伯雄 余冰雁 《电信科学》 北大核心 2024年第12期30-37,共8页
车路协同路侧感知系统是发展“车路云一体化”、实施交通基础设施数字化转型升级的重要一环。立足当下应用需求和产业进展,介绍了车路协同路侧感知系统的关键技术、标准化现状,以及研究团队研发的测试工具及开展测试验证的情况。测试验... 车路协同路侧感知系统是发展“车路云一体化”、实施交通基础设施数字化转型升级的重要一环。立足当下应用需求和产业进展,介绍了车路协同路侧感知系统的关键技术、标准化现状,以及研究团队研发的测试工具及开展测试验证的情况。测试验证结果展现出部分已部署的路侧感知系统仍存在较大技术爬坡空间,且在测试工具的辅助下可大幅提升系统性能,同时也验证了关键技术的必要性、已有标准的可用性、测试工具的高价值。 展开更多
关键词 车路协同 路侧感知系统 传感技术 融合算法 标准化 测试验证
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营运高速公路路侧护栏上游端头设计研究
12
作者 袁涌升 《工程建设与设计》 2024年第16期74-76,共3页
结合具体项目,对当前存在的营运高速公路路侧护栏上游端头设置问题进行探讨,并对设计方案进行对比分析,主要包括外展处置方案,即连通方案、定型产品跨边沟方案、边沟盖板锚固方案、改边沟方案、吸能端头方案,以及端部锚固方案,包括端部... 结合具体项目,对当前存在的营运高速公路路侧护栏上游端头设置问题进行探讨,并对设计方案进行对比分析,主要包括外展处置方案,即连通方案、定型产品跨边沟方案、边沟盖板锚固方案、改边沟方案、吸能端头方案,以及端部锚固方案,包括端部圆端头锚固方案、端部埋入混凝土锚固方案、端部覆土方案,同时提出具体的优化措施。 展开更多
关键词 高速公路 路侧护栏 上游端头 设计研究
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高速公路施工区车路协同路侧管理系统
13
作者 张慧明 贺静 《中国交通信息化》 2024年第S01期401-403,共3页
高速公路施工区是车路协同应用及交通控制管理的重要场景,面向高速公路施工区的车路协同智能路侧系统是车路协同应用的核心组成部分。本文在分析车路协同智能路侧系统施工作业区安全管控需求的基础上,对施工区路侧安全管控系统进行了整... 高速公路施工区是车路协同应用及交通控制管理的重要场景,面向高速公路施工区的车路协同智能路侧系统是车路协同应用的核心组成部分。本文在分析车路协同智能路侧系统施工作业区安全管控需求的基础上,对施工区路侧安全管控系统进行了整体体系框架、信息流图、系统功能设计,满足施工区路侧安全管控应用需求,为施工区路侧安全管控系统的实现提供技术支撑。 展开更多
关键词 高速公路 施工区 车路协同 智能路侧管理系统 体系框架 信息流图
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山区双车道公路路侧危险度对安全影响的分析研究 被引量：7
14
作者 张铁军 唐琤琤 +1 位作者 宋楠 肖贵平 《交通运输工程与信息学报》 2008年第2期43-50,共8页
为探明路侧危险度对安全的具体影响规律,本文做了深入的调研和分析。分析结果表明:路侧危险度和路侧事故率是偏弱的负相关关系,而与全部事故率、碰撞事故率是偏弱的正相关关系;在综合考虑接入口密度、道路线形、交通组成、路侧危险度等... 为探明路侧危险度对安全的具体影响规律,本文做了深入的调研和分析。分析结果表明:路侧危险度和路侧事故率是偏弱的负相关关系,而与全部事故率、碰撞事故率是偏弱的正相关关系;在综合考虑接入口密度、道路线形、交通组成、路侧危险度等因素构建的综合事故预测模型中,路侧危险度只在碰撞事故预测模型中为正向影响系数,在其他模型中为非显著影响。进一步分析发现,路侧危险度对全部事故率的影响是按二次抛物线先降低后持续上升,对碰撞事故率影响是按二次抛物线持续上升,对路侧事故率影响是按二次抛物线持续下降。基于分析结果,确定了路侧危险度事故减少因子,并对路侧危险度对碰撞事故的影响做了细致分析。 展开更多
关键词 路侧危险度 路侧事故 碰撞事故 事故预测模型 事故减少因子
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道路路侧台阶铣刨机液压控制系统设计
15
作者 田娇 李玉成 +1 位作者 高瑞霞 刘国庆 《汽车实用技术》 2024年第7期91-95,共5页
在传统的道路路侧台阶铣削过程中,铣刨机在工作时,需要先对路面进行垫料处理,耗时耗工且效率低、成本高。针对此问题,文章介绍一种在高速公路改扩建项目过程中用到的台阶专用铣刨装备——道路路侧台阶铣刨机。主要从道路路侧台阶铣刨机... 在传统的道路路侧台阶铣削过程中,铣刨机在工作时,需要先对路面进行垫料处理,耗时耗工且效率低、成本高。针对此问题,文章介绍一种在高速公路改扩建项目过程中用到的台阶专用铣刨装备——道路路侧台阶铣刨机。主要从道路路侧台阶铣刨机的结构特点、液压控制系统技术方案、冷却水路系统设计、重要元器件型号选用等方面进行阐述,整机设计结构简单轻量化。液压控制系统是由一个液压泵带动铣刨鼓同时进行回转运动和上下往复运动,速度快、结构简单、切削性能好、节约能源,冷却水路从变速箱获得动力后驱动洒水泵工作,将罐体内部的水通过管道和喷头喷洒出去,最后根据工况选定液压系统动力元件液压泵、液压马达和执行元件液压缸的型号。道路路侧台阶铣刨机优良的性能为高速公路建设进度和铣刨质量提供了有力的保障。 展开更多
关键词 铣刨机 道路路侧台阶 液压控制系统 液压泵
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高速公路挖方路段路侧障碍物防护设计研究
16
作者 曹红艳 石萌萌 刘丽丽 《交通工程》 2024年第12期28-39,共12页
旨在通过研究高速公路挖方路段路侧障碍物防护的设置要求与特点,提高路侧安全性、经济性。首先,利用现有工作方法确定不同公路条件下路侧计算净区宽度,根据规范要求分析、对比不同建设期规范对于路侧护栏的设置要求,总结不同形式护栏的... 旨在通过研究高速公路挖方路段路侧障碍物防护的设置要求与特点,提高路侧安全性、经济性。首先,利用现有工作方法确定不同公路条件下路侧计算净区宽度,根据规范要求分析、对比不同建设期规范对于路侧护栏的设置要求,总结不同形式护栏的变形要求;其次,结合高速公路一般横断面分布情况和路侧障碍物的可能位置分别分析3种情况下公路的实际净区宽度、护栏实际设置要求与等级、实际空间对于护栏变形的适应性,并分别对常见的3种障碍物防护情形进行经济性对比。最后,以防护提升改造工程为例来说明实际情况,提出3种可行的解决方案并进行方案比选。总结了高速公路挖方路段路侧障碍物的防护现状及特点,提出优化设计改进建议,为设计工作者提供技术参考。结果表明:高速公路挖方路段障碍物防护处治面临多种状况,结合具体情况采取针对性、精细化的对策和措施进行改造,对于满足规范符合性、提高改造资金有效利用率并降低路侧事故发生概率、降低事故后果严重性等方面具有明显的社会效益和经济效益。 展开更多
关键词 交通安全 防护建议 分析研究 高速公路 净区宽度 路侧障碍物
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多目标约束的智能路侧设施优化布设方法研究
17
作者 林毅 钟琳凯 +4 位作者 曾琪婷 张道智 陈鲁川 陈宁 连培昆 《交通工程》 2024年第11期20-29,36,共11页
研究多目标约束下的智能路侧设施优化布设方法,构建设备成本、平均可靠性、平均管控效果等多目标约束的优化框架,并引入遗传算法结合AHP层次分析法等评价方法,提出多目标约束的智能路侧设施优化布设模型。其次,选用多品牌、多种类智能... 研究多目标约束下的智能路侧设施优化布设方法,构建设备成本、平均可靠性、平均管控效果等多目标约束的优化框架,并引入遗传算法结合AHP层次分析法等评价方法,提出多目标约束的智能路侧设施优化布设模型。其次,选用多品牌、多种类智能路侧设施开展案例分析,以遗传算法求解最优解。为验证模型灵敏度,本文还通过灵敏度分析验证了所设计的模型在侧重某一指标的应用效果:相较于专家给定的α、β、γ(平均管控效果、设备成本、平均可靠性对应权重值),侧重平均可靠性指标提升6.67%,侧重设备成本指标降低了27.82%,侧重平均管控效果指标有一定提升。实验结果表明本文模型在面向多品牌、多种类的智能路侧设施选型布设和实际动态需求具有可行性。 展开更多
关键词 优化布设 多目标约束 设备成本 平均交通管控效果 平均可靠性 智能路侧设施
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基于宽容理念的路侧净区宽度设计 被引量：5
18
作者 范晓秋 邢莹莹 《交通运输工程与信息学报》 2013年第4期49-54,62,共7页
本文分析了路侧净区宽度设计的主要因素,包括驾驶员反应时间、车辆离开道路的状态及车辆在净区内行驶距离。基于宽容设计理念建立了路侧净区计算模型,并结合我国路侧实际情况给出了路侧净区宽度范围,该成果与美国相关研究结论较为接近,... 本文分析了路侧净区宽度设计的主要因素,包括驾驶员反应时间、车辆离开道路的状态及车辆在净区内行驶距离。基于宽容设计理念建立了路侧净区计算模型,并结合我国路侧实际情况给出了路侧净区宽度范围,该成果与美国相关研究结论较为接近,与欧盟相比偏安全。本文研究结果可为道路设计者和管理者提供一定的指导或参考。 展开更多
关键词 路侧安全 路侧净区 净区宽度设计
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山区公路路侧安全性研究及对策
19
作者 白玉凤 宋扬 《黑龙江交通科技》 2008年第1期42-43,45,共3页
山区公路的路侧事故率较高,这与山区公路中缺乏防护设施的保护有关。为改善山区公路安全性能,降低车辆冲出路外的路侧事故,对公路路侧安全性设计原则进行研究,从而提高路侧安全设计水平。针对山区公路特有的特点,提出在山区公路中应加... 山区公路的路侧事故率较高,这与山区公路中缺乏防护设施的保护有关。为改善山区公路安全性能,降低车辆冲出路外的路侧事故,对公路路侧安全性设计原则进行研究,从而提高路侧安全设计水平。针对山区公路特有的特点,提出在山区公路中应加强路侧护栏的设置,路侧护栏作为公路上基本的交通安全设施,能减轻事故的严重度。 展开更多
关键词 山区公路 路侧安全性 净区 路侧护栏 路侧危险度
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宽容路侧安全设计理念在韶山高速公路的应用研究 被引量：2
20
作者 黄开宇 崔斌 +1 位作者 唐承铁 刘浩 《湖南交通科技》 2008年第4期15-17,79,共4页
对目前高速公路路侧安全存在的主要问题进行了分析,提出了相应的解决方案;同时介绍了宽容路侧安全设计理念和原则,并提出高速公路应在路侧安全、交通空间、边坡、路肩等方面加强路侧安全设计,保证交通安全,介绍了韶山高速公路的宽容路... 对目前高速公路路侧安全存在的主要问题进行了分析,提出了相应的解决方案;同时介绍了宽容路侧安全设计理念和原则,并提出高速公路应在路侧安全、交通空间、边坡、路肩等方面加强路侧安全设计,保证交通安全,介绍了韶山高速公路的宽容路侧设计理念工程实践。 展开更多
关键词 高速公路 路侧安全 交通安全设施 路侧安全净空
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