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一体化重构闭链腿机构的设计与越障性能分析
1
作者
赵顺卿
翁铭泽
+1 位作者
武建昫
姚燕安
《中国机械工程》
北大核心
2025年第1期47-58,共12页
为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解...
为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解。搭建了四双足步行平台,分析了平台的重构策略与跨越攀爬策略。样机的行走与越障试验结果表明基于一体化重构闭链腿机构搭建的步行平台在保障整体刚性的同时提高了越障性能。
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关键词
一体化重构
间歇机构
不完全齿轮
闭链腿机构
跨越攀爬策略
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题名
一体化重构闭链腿机构的设计与越障性能分析
1
作者
赵顺卿
翁铭泽
武建昫
姚燕安
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
中国航天空气动力技术研究院
出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第1期47-58,共12页
基金
国家自然科学基金(52205007)
中央高校基本科研业务费专项资金(2024JBZY005)。
文摘
为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解。搭建了四双足步行平台,分析了平台的重构策略与跨越攀爬策略。样机的行走与越障试验结果表明基于一体化重构闭链腿机构搭建的步行平台在保障整体刚性的同时提高了越障性能。
关键词
一体化重构
间歇机构
不完全齿轮
闭链腿机构
跨越攀爬策略
Keywords
integrated reconfigurable
intermittent mechanism
incomplete gear
closed-chain leg mechanism
climbing strategy
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
一体化重构闭链腿机构的设计与越障性能分析
赵顺卿
翁铭泽
武建昫
姚燕安
《中国机械工程》
北大核心
2025
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