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机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究
1
作者
杜树新
唐建中
杨公仆
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第4期101-106,110,共7页
随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递...
随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递推公式及解非线性方程组,使得算法较为简单.
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关键词
机器人
避碰
障碍
跨绕
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职称材料
含转动非平衡效应Boltzmann模型方程统一算法与跨流域绕流问题模拟研究
被引量：
4
2
作者
李志辉
吴俊林
+1 位作者
蒋新宇
张涵信
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
2014年第2期137-145,共9页
通过对转动自由度松弛变化特性的研究,采用转动惯量描述气体分子自旋运动,利用分子总角动量守恒作为一个新的碰撞不变量,确立含转动非平衡效应各流域统一的Boltzmann模型方程。基于转动能量空间对分布函数进行守恒积分,得到计及转动非...
通过对转动自由度松弛变化特性的研究,采用转动惯量描述气体分子自旋运动,利用分子总角动量守恒作为一个新的碰撞不变量,确立含转动非平衡效应各流域统一的Boltzmann模型方程。基于转动能量空间对分布函数进行守恒积分,得到计及转动非平衡效应的分子速度分布函数控制方程组,应用气体分子运动论离散速度坐标法对速度分布函数方程所依赖的速度空间离散降维,构造直接求解分子速度分布函数的气体动理论统一格式。基于物面质量流量通量守恒与能量平衡关系,发展计及转动非平衡影响的气体分子运动论边界条件数学模型及数值处理方法。由此提出模拟高稀薄自由分子流到连续流各流域转动非平衡效应的Boltzmann模型方程统一算法。通过对高、低不同马赫数1.5≤Ms≤25考虑转动非平衡效应的氮气激波结构与不同Knudsen数9×10-4≤Kn!≤10再入竖直平板、Ramp制动器、尖双锥外形跨流域高超声速绕流问题模拟研究,将计算结果与有关实验数据、广义退化Boltzmann与ES椭球统计模型等研究结果对比分析,验证含转动非平衡效应Boltzmann模型方程统一算法求解自由分子流到连续流跨流域绕流问题可靠性。
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关键词
BOLTZMANN模型方程
转动非平衡
分子速度分布函数
跨
流域
绕
流
统一算法
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职称材料
三角翼匀速上仰跨声速非定常流场数值模拟
3
作者
周伟江
李锋
马汉东
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
1997年第1期108-113,共6页
用有限差分法求解N－S方程，数值模拟了细长三角翼作匀速上仰运动时的跨声速绕流流场。给出了非定常流场结构，涡破裂特性和非定常升力、阻力特性，研究了上仰运动对动态失速的影响。
关键词
跨
声速
绕
流
非定常流
涡破裂
数值模拟
三角翼
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职称材料
题名
机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究
1
作者
杜树新
唐建中
杨公仆
机构
西安交通大学人工智能与机器人研究所
西安交通大学机械工程系
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993年第4期101-106,110,共7页
文摘
随着机器人控制智能化程度的提高,避碰撞路径生成显得非常重要.可视图法可有效地求解二维问题。但无法求解三维问题.文中将三维避碰撞最短路径问题分解成跨越和绕行两个基本问题,推导了用于求解这些问题的一组定理和公式,由于采用了递推公式及解非线性方程组,使得算法较为简单.
关键词
机器人
避碰
障碍
跨绕
Keywords
robots
collision preveniation
obstruction
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
含转动非平衡效应Boltzmann模型方程统一算法与跨流域绕流问题模拟研究
被引量：
4
2
作者
李志辉
吴俊林
蒋新宇
张涵信
机构
中国空气动力研究与发展中心
国家计算流体力学实验室
出处
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
2014年第2期137-145,共9页
基金
973计划(2014CB744100)
国家自然科学基金(91016027
11325212)
文摘
通过对转动自由度松弛变化特性的研究,采用转动惯量描述气体分子自旋运动,利用分子总角动量守恒作为一个新的碰撞不变量,确立含转动非平衡效应各流域统一的Boltzmann模型方程。基于转动能量空间对分布函数进行守恒积分,得到计及转动非平衡效应的分子速度分布函数控制方程组,应用气体分子运动论离散速度坐标法对速度分布函数方程所依赖的速度空间离散降维,构造直接求解分子速度分布函数的气体动理论统一格式。基于物面质量流量通量守恒与能量平衡关系,发展计及转动非平衡影响的气体分子运动论边界条件数学模型及数值处理方法。由此提出模拟高稀薄自由分子流到连续流各流域转动非平衡效应的Boltzmann模型方程统一算法。通过对高、低不同马赫数1.5≤Ms≤25考虑转动非平衡效应的氮气激波结构与不同Knudsen数9×10-4≤Kn!≤10再入竖直平板、Ramp制动器、尖双锥外形跨流域高超声速绕流问题模拟研究,将计算结果与有关实验数据、广义退化Boltzmann与ES椭球统计模型等研究结果对比分析,验证含转动非平衡效应Boltzmann模型方程统一算法求解自由分子流到连续流跨流域绕流问题可靠性。
关键词
BOLTZMANN模型方程
转动非平衡
分子速度分布函数
跨
流域
绕
流
统一算法
Keywords
Boltzmann model equation
rotational non-equilibrium
molecular velocity distribution func-tion
covering various flow regimes
gas-kinetic unified algorithm（GKUA）
分类号
O335 [理学—一般力学与力学基础]
V211.3 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
三角翼匀速上仰跨声速非定常流场数值模拟
3
作者
周伟江
李锋
马汉东
机构
北京空气动力研究所
出处
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
1997年第1期108-113,共6页
文摘
用有限差分法求解N－S方程，数值模拟了细长三角翼作匀速上仰运动时的跨声速绕流流场。给出了非定常流场结构，涡破裂特性和非定常升力、阻力特性，研究了上仰运动对动态失速的影响。
关键词
跨
声速
绕
流
非定常流
涡破裂
数值模拟
三角翼
Keywords
transonic flow
unsteady flow
vortex-breakdown
numerical simulation
分类号
V211.41 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人避碰撞路径生成中的跨绕问题研究
杜树新
唐建中
杨公仆
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1993
0
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职称材料
2
含转动非平衡效应Boltzmann模型方程统一算法与跨流域绕流问题模拟研究
李志辉
吴俊林
蒋新宇
张涵信
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
2014
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
三角翼匀速上仰跨声速非定常流场数值模拟
周伟江
李锋
马汉东
《空气动力学学报》
CSCD
北大核心
1997
0
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职称材料
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