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题名跨域环境下的无人系统协同多任务规划
被引量：1
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作者
方兴
刘洋
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机构
海军装备部武汉局驻武汉地区第七军事代表室
武汉数字工程研究所
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出处
《舰船电子工程》
2024年第12期26-32,共7页
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文摘
在复杂战场环境中,多平台无人系统的跨域协同任务规划对提高作战自主性具有重要意义,尤其在局势多变的战场环境中,面对威胁源和待侦查目标时,如何快速准确地进行多平台的协同任务规划仍是一个问题。文章建立跨域无人系统之间的任务规划模型,分析了时空因素对任务分配的关键技术指标造成的影响。将多目标规划问题转化为一系列相互影响的单目标规划,提出了改进的平台时空复用多维多目标背包问题求解算法的同时,考虑两种载荷的限制以及多无人平台的时空复用性,对规划结果进行优化,提高了任务规划效率的同时,减少了任务执行总时间和总消耗。仿真结果表明:提出的模型和算法能有效地解决跨域无人系统多平台协同任务规划问题。
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关键词
跨域无人系统
时空复用
多维多目标背包
协同任务规划
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Keywords
cross domain unmanned system
spatiotemporal reuse
multi dimensional and multi-objective backpack
collab⁃orative task planning
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分类号
E837
[军事—战术学]
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题名基于空海异构无人平台的水下目标搜索与跟踪
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作者
丁文俊
柴亚军
杨宇贤
刘佳敏
毛昭勇
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机构
西北工业大学无人系统技术研究院
浙江西安交通大学研究院
无人飞行器技术全国重点实验室
无人机技术集成攻关大平台
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出处
《水下无人系统学报》
2024年第2期237-249,共13页
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基金
国家自然科学基金项目(51909206)
中国博士后科学基金项目(2021M692616)
+1 种基金
陕西省自然科学基础研究计划项目(2024JC-YBMS-300)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(31020200QD044).
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文摘
海上异构无人系统可有效提高复杂任务的完成效率。文中采用自主水下航行器(AUV)和无人机(UAV)来完成近海海域内未知水下目标的搜索与跟踪任务。首先,描述了水下目标搜索跟踪任务,将任务过程分为目标搜索和目标跟踪阶段,2个阶段的目标分别是使AUV&UAV总搜索空间最大化以及AUV与水下目标的末端位置误差最小;然后,建立AUV&UAV跨域协同搜索模型,并设定模型中AUV和UAV探测范围和通信距离等约束条件;最后,在跨域协同搜索与路径跟踪规划中,基于传统粒子群算法,加入自适应学习因子调控策略和精英保存策略,生成搜索与跟踪路径。仿真实验表明,采用改进粒子群优化算法的AUV&UAV异构无人系统能够更高效地完成水下目标搜索与跟踪任务。
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关键词
跨域无人系统
自主水下航行器
无人机
改进粒子群优化算法
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Keywords
cross-domain unmanned system
autonomous undersea vehicle
unmanned aerial vehicle
improved particle swarm optimization algorithm
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分类号
TJ630.32
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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