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题名基于伺服约束的无人作战平台跟随避让控制
被引量：4
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作者
陈雨
王修业
孙芹芹
王银龙
王宗范
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机构
南京理工大学机械工程学院
南京航空航天大学能源与动力学院
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出处
《南京理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期24-32,共9页
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基金
国家自然科学基金(52175099)
中央高校基本科研业务费专项资金(30920021105)
+1 种基金
中国博士后科学基金(2020M671494)
江苏省博士后科研资助计划项目(2020Z179)。
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文摘
针对无人作战平台在执行任务时需要跟随某一目标车辆,并护送目标车辆达到指定区域,但又要避免双方驶入自身的最小安全区域的问题,即跟随避让问题,提出了无人作战平台跟随避让控制方法。该文首先基于Udwadia-Kalaba理论的建模方法得到无人作战平台的动力学模型;考虑跟随避让和两者到达目标区域问题,分别建立跟随避让约束和到达约束,将无人作战平台系统的跟随避让问题转化成近似约束跟随问题,并建立约束跟随误差;针对无人作战平台在行驶时受到复杂的动态不确定性干扰的问题,设计自适应鲁棒控制器,利用Lyapunov稳定性理论证明系统误差一致有界和一致最终有界;最后进行数值仿真试验,验证该控制器的有效性。
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关键词
无人作战平台
跟随避让
自适应鲁棒控制
不确定性
约束跟随控制
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Keywords
unmanned combat platform
tracing-avoidance
adaptive robust control
uncertainty
constraint-following control
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
E91
[军事]
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