智能跑步机跟随速度自适应控制方法研究 被引量：1

1

作者 王伟伟 张高阳 +1 位作者 张永刚 陈鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第1期195-199,共5页

当前跑步机都是外部速度跟随机器完成控制,在变速过程中智能化程度较低,导致变频调速精度和稳定性控制过程很被动,影响了整体的智能化效果。为此,提出智能跑步机跟随速度自适应控制方法。通过设备完成人体静止及运动状态实时数据采集,... 当前跑步机都是外部速度跟随机器完成控制,在变速过程中智能化程度较低,导致变频调速精度和稳定性控制过程很被动,影响了整体的智能化效果。为此,提出智能跑步机跟随速度自适应控制方法。通过设备完成人体静止及运动状态实时数据采集,利用卡尔曼滤波算法结合采集的数据,实现用户加速度预测,根据预测结合用户在跑步机上的受力情况,带入跑步机速度控制器,实现其跟随速度的自适应控制。实验结果表明:所提方法在接近0.2s时达到理想速度,变频调速精度高于95%,证明该方法的稳定性好、响应速度快且调节精度高,整体控制效果好,更能满足用户对于智能跑步机的自适应变速要求。 展开更多

关键词 智能跑步机 跟随速度 自适应控制 数据采集 卡尔曼滤波算法

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基于精准停车及节能优化的列车速度跟随控制 被引量：1

2

作者 彭云龙 康元磊 +1 位作者 于逸尘 李杰 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第6期215-220,共6页

[目的]列车自动运行系统可以通过控制列车各执行机构实现列车的自主行驶,对节约轨道交通系统的运行成本、提高列车运行安全保障极为重要。针对单一控制方法在列车自动运行速度跟随控制过程中停车准确性较低,未能兼顾能耗优化等问题,提... [目的]列车自动运行系统可以通过控制列车各执行机构实现列车的自主行驶,对节约轨道交通系统的运行成本、提高列车运行安全保障极为重要。针对单一控制方法在列车自动运行速度跟随控制过程中停车准确性较低,未能兼顾能耗优化等问题,提出了一种列车自动运行速度跟随控制策略。[方法]所提方法在传统PID(比例-积分-微分)控制的基础上,通过模糊控制器对PID参数进行在线整定调节,并针对列车精准停车及运行节能分别进行算法设计。当列车运行至停车点附近时,停止使用基于预设目标速度的速度反馈控制方式,转而计算精准停车所需加速度,并进行加速度反馈控制以提高停车精准性。同时在列车巡航过程中设计了一种牵引-惰行循环的节能巡航工况,在检测列车符合相应巡航条件后,采用该工况实现整体运行能耗的优化。[结果及结论]在MATLAB/Simulink仿真软件中建立了列车及控制器的仿真模型,通过与PID控制及模糊自适应PID控制在精准停车、节能等性能指标的对比,验证了所提方法和模型的有效性。 展开更多

关键词 城市轨道交通 列车自动运行 模糊自适应控制 速度跟随控制 精准停车 节能优化

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基于模糊PID控制的瓦楞纸板横切机速度跟随控制器设计 被引量：5

3

作者 余发山 杨晓邦 张伟 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第3期316-320,共5页

瓦楞纸板横切机是纸板生产线末端的重要设备,为了解决瓦楞纸板横切机速度的快速跟踪和剪切长度的精确控制等问题,介绍了横切机的生产工艺,分析了横切机的速度跟随特性,采用交流伺服驱动方式和PWM电压控制技术作为横切机系统的控制方案,... 瓦楞纸板横切机是纸板生产线末端的重要设备,为了解决瓦楞纸板横切机速度的快速跟踪和剪切长度的精确控制等问题,介绍了横切机的生产工艺,分析了横切机的速度跟随特性,采用交流伺服驱动方式和PWM电压控制技术作为横切机系统的控制方案,建立了系统的模型,设计了瓦楞纸板横切机速度跟随模糊PID控制器,利用MATLAB对其进行了仿真研究.结果表明,该控制器组成的系统,具有较好的快速跟随特性,且超调量小,满足了横切机剪切精度的控制要求. 展开更多

关键词 横切机 模糊PID控制 速度跟随

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驾驶员辅助系统中自适应加速度跟随控制器的设计 被引量：2

4

作者 马国成 刘昭度 +1 位作者 王宝锋 齐志权 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1453-1458,共6页

为满足驾驶员辅助系统在实车嵌入式控制中对加速度跟随控制的要求,设计了自适应加速度控制器。由动力学分析验证了车辆在一定节气门开度或制动压力下可以达到特定的稳态加速度,并由此通过离线计算得到了标称工况下加速度控制的节气门开... 为满足驾驶员辅助系统在实车嵌入式控制中对加速度跟随控制的要求,设计了自适应加速度控制器。由动力学分析验证了车辆在一定节气门开度或制动压力下可以达到特定的稳态加速度,并由此通过离线计算得到了标称工况下加速度控制的节气门开度与制动压力查询表。设计了加速度自适应调整机构,以使实际车辆在自身和环境参数发生变化时仍可利用标称工况查询表完成对加速度的跟随控制。仿真和实车试验表明,自适应加速度跟随控制器运算控制过程简单,可有效完成在实车嵌入式控制中实际加速度对期望值的跟随控制,同时对车辆和环境参数变化有一定的自适应能力。 展开更多

关键词 智能交通系统 驾驶员辅助系统 加速度跟随控制 自适应控制

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智能车辆速度跟随控制算法的仿真研究 被引量：1

5

作者 秦加合 付锐 +1 位作者 张名芳 郭应时 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第14期3912-3916,共5页

针对汽车动力学速度控制的强非线性特性,基于预瞄-跟随理论,建立了车辆速度控制过程中的速度跟随运动模型;并提出了智能车辆速度跟随的控制算法。在PreScan和matlab/simulink的联合仿真中,实现了车辆的速度跟随控制;并对速度变化过程中... 针对汽车动力学速度控制的强非线性特性,基于预瞄-跟随理论,建立了车辆速度控制过程中的速度跟随运动模型;并提出了智能车辆速度跟随的控制算法。在PreScan和matlab/simulink的联合仿真中,实现了车辆的速度跟随控制;并对速度变化过程中速度跟随控制算法的性能进行了仿真验证。结果表明,车辆基本可以跟随参考速度行驶,并且可以实现自动减速停车。 展开更多

关键词 速度控制 速度跟随 预瞄-跟随理论 仿真

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基于DSP的高加速度快起停位置跟随系统研究 被引量：2

6

作者 王海华 殷跃红 《机电工程》 CAS 2004年第2期26-29,共4页

针对芯片后封装中引线键合系统,概述了该系统的应用背景、结构特点,并对系统进行了数学建模;阐述了控制策略,并就控制算法的要求,详细讨论了基于DSP的控制电路的硬件设计、软件模块设计,以及控制系统和上位PC的通讯等相关问题。

关键词 直线电机 引线键合 DSP 高加速度快起停位置跟随系统 控制电路 控制策略 控制算法

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一种汽车巡航控制的分层控制算法 被引量：28

7

作者 裴晓飞 刘昭度 +1 位作者 马国成 李径亮 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期479-483,共5页

为减轻驾驶员操作负荷,提高车辆行驶的安全性和舒适性,提出了一种自适应巡航分层控制算法,并通过调节电子节气门实现了在实车上的应用.在上层控制中,设计了一种基于驾驶员稳态跟车特性的线性跟车算法和可供选择的安全车距模型;在下层控... 为减轻驾驶员操作负荷,提高车辆行驶的安全性和舒适性,提出了一种自适应巡航分层控制算法,并通过调节电子节气门实现了在实车上的应用.在上层控制中,设计了一种基于驾驶员稳态跟车特性的线性跟车算法和可供选择的安全车距模型;在下层控制中研究了基于逆查询表的速度闭环控制策略.通过道路实验知识构建了节气门开度查询表,并结合增量式PID控制的精细调节,实现了良好的车速跟随效果.在此基础上,通过定速巡航实验和稳态跟车实验对所设计的控制算法进行了实车验证.实验结果表明,在正常行驶工况下,自适应巡航控制器能有效降低驾驶强度,对驾驶员具有良好的适应性和舒适性. 展开更多

关键词 自适应巡航 驾驶辅助 稳态跟车控制 速度跟随 电子节气门

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极限工况下无人驾驶车辆稳定跟踪控制 被引量：20

8

作者 陈龙 解云鹏 +3 位作者 蔡英凤 孙晓强 滕成龙 邹凯 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1016-1026,共11页

针对无人驾驶车辆在极限工况下跟踪控制精度和稳定性均难以保障的问题,提出一种纵横向稳定性综合协调控制方法。首先对无人驾驶车辆在摩擦极限下的速度进行规划,通过纵向加速度前馈和状态反馈控制器实现极限车速下的速度跟随。其次将预... 针对无人驾驶车辆在极限工况下跟踪控制精度和稳定性均难以保障的问题,提出一种纵横向稳定性综合协调控制方法。首先对无人驾驶车辆在摩擦极限下的速度进行规划,通过纵向加速度前馈和状态反馈控制器实现极限车速下的速度跟随。其次将预瞄前馈与人工势场反馈相结合设计了横向路径跟踪控制器。提出了基于期望与实际横摆角速度偏差的稳定性控制策略,优化纵向控制的驱动力矩。Simulink/Carsim联合仿真结果表明,所提出的纵横向协调稳定控制方法可在极限工况下改善无人驾驶车辆瞬态响应,抑制道路曲率突变处的超调量,减少路径跟随中的稳态误差,提高了无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度和弯道运动过程中的横向稳定性。 展开更多

关键词 无人驾驶车辆 极限工况 稳定性控制 速度跟随 轨迹跟踪控制

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汽车自适应巡航控制主动制动实现方法 被引量：10

9

作者 马国成 刘昭度 +1 位作者 裴晓飞 叶阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期120-124,共5页

探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进... 探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进的PID算法开发了制动压力控制器.实车试验证明,制动压力和加速度控制效果都达到了自适应巡航系统对主动制动控制的要求. 展开更多

关键词 自适应巡航控制(ACC) 主动制动系统 加速度跟随控制 制动压力控制

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基于网络及总线技术的海底管道铺设焊接机器人 被引量：6

10

作者 焦向东 罗雨 +1 位作者 纪文刚 周灿丰 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期1-4,113,共4页

以开放式控制网络体系结构为理论指导,研究了海底管道铺设焊接机器人系统中多总线的集成问题.提出了基于CAN-open的数字化焊接电源控制、运动控制、角度传感、电气辅助等功能单元的一体化协同控制策略,并建立了焊接过程数据库.针对双行... 以开放式控制网络体系结构为理论指导,研究了海底管道铺设焊接机器人系统中多总线的集成问题.提出了基于CAN-open的数字化焊接电源控制、运动控制、角度传感、电气辅助等功能单元的一体化协同控制策略,并建立了焊接过程数据库.针对双行走电机的同步控制问题,采用同步组"分时通信、同步执行"的协议模型执行同步指令,提出了变负载运行下双电机驱动的主从速度跟随控制算法.借助自动化设备规范通信技术,研究了焊道自动覆盖功能的双机器人协同控制策略.利用先期焊接实验室及建造场地获得的焊接工艺完成了海上铺管焊接试验.结果表明,试验控制机器人系统构成和控制策略合理有效,焊接效率高,焊缝成形良好. 展开更多

关键词 海底管道铺设 管道焊接机器人 开放式控制网络 主从速度跟随 协同控制

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圆纬机主动式动态送纱控制技术 被引量：2

11

作者 戴宁 彭来湖 +2 位作者 胡旭东 吕明来 未印 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期153-159,共7页

针对当前圆型纬编针织机送纱量不可动态无极调节导致的成圈编织时纱线松紧不可调,且存在线圈大小单一和筒型织物头尾端直径大小不可调控等问题,提出了一种伺服电动机送纱量与速度跟随主轴位置与速度的圆型纬编针织机主动式动态送纱控制... 针对当前圆型纬编针织机送纱量不可动态无极调节导致的成圈编织时纱线松紧不可调,且存在线圈大小单一和筒型织物头尾端直径大小不可调控等问题,提出了一种伺服电动机送纱量与速度跟随主轴位置与速度的圆型纬编针织机主动式动态送纱控制方案。依据圆纬机编织原理及送纱要求,采用ARM处理器、响应伺服电动机和正交编码针位采集器,设计实现了基于位置和速度实时控制的动态送纱控制系统。依据正交编码脉冲计数获得实时针筒位置和速度信号,分析了控制技术中关键硬件电路设计、软件开发的实现过程及编织过程,实现伺服电动机动态位置跟随及速度跟随的控制方法。结果表明,采用本文控制技术实现的主动送纱装置,送纱量可动态调整,使得线圈大小可变,纱线松紧动态可调,筒型织物直径大小可变,改善了织物面料的外观和体感。 展开更多

关键词 圆纬机 主动式动态送纱控制方案 位置跟随 速度跟随

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主从控制在双边剪夹送辊传动系统中的应用 被引量：7

12

作者 杨永立 刘惠康 +2 位作者 程耕国 周凤星 王志军 《武汉钢铁学院学报》 2004年第1期61-63,共3页

讨论了利用SIEMENS6RA70系列直流传动控制器的主从控制模式解决中板生产线上双边剪夹送辊传动系统的速度同步和负荷均衡问题的方法。采用该方法,可以有效地防止剪切过程中出现钢板跑偏及负荷不平衡等现象,从而大大降低故障时间,提高生... 讨论了利用SIEMENS6RA70系列直流传动控制器的主从控制模式解决中板生产线上双边剪夹送辊传动系统的速度同步和负荷均衡问题的方法。采用该方法,可以有效地防止剪切过程中出现钢板跑偏及负荷不平衡等现象,从而大大降低故障时间,提高生产率。 展开更多

关键词 双边剪 夹送辊 传动系统 主从控制 速度跟随 负荷均衡

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几种幼鱼视觉运动反应研究 被引量：8

13

作者 何大仁 周仕杰 +2 位作者 刘理东 蔡厚才 郑微云 《水生生物学集刊》 1985年第4期365-373,共9页

对鲻鱼(Mugil cephalus)、鲈鱼(Lateolabrax japonicus)、黄鳍鲷(Sparus latus)、鲤鱼(Cyprinus carpio)和草鱼(Ctenopharyngodon idellus)5种幼鱼进行了视觉运动反应实验。反应率随照度的降低或屏幕转速的提高而下降。高限可跟刺激频... 对鲻鱼(Mugil cephalus)、鲈鱼(Lateolabrax japonicus)、黄鳍鲷(Sparus latus)、鲤鱼(Cyprinus carpio)和草鱼(Ctenopharyngodon idellus)5种幼鱼进行了视觉运动反应实验。反应率随照度的降低或屏幕转速的提高而下降。高限可跟刺激频率随照度而提高,在10~2lx下,鲻鱼达37次/秒,鲈鱼26次/秒,黄鳍鲷27次/秒,鲤鱼24次/秒,草鱼29次/秒。明暗视过渡照度值:鲻鱼10~0—10~1lx,鲤鱼和草鱼10^(-1)—10~0lx,鲈鱼和黄鳍鲷10^(-2)—10^(-1)lx。照度和刺激频率对反应潜伏期有一定影响。跟随角速度普遍落后于屏幕角速度,即跟随率低于100％,并且随屏幕转速提高而下降。照度对跟随率无明显影响。几种幼鱼对运动条纹的反应可分为三阶段:跟随、活泼运动、无反应。 展开更多

关键词 幼鱼 视觉运动反应 反应率 照度 刺激频率 跟随角速度 跟随率 反应潜伏期

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水隔离矿浆泵调速控制系统

14

作者 黄晓云 王禁非 《机械设计与制造》 2001年第1期66-67,共2页

变频调速是一种工业上广泛采用的调速方式 ,这里介绍了结合被控对象的特点而采用的一种简单、经济而又行之有效的水隔离矿浆泵变频调速控制方法。

关键词 动态调整 速度跟随 水隔离扩浆泵 变频调速

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手术缝合线涂层工艺中张力自稳定系统的设计 被引量：2

15

作者 文静 何永义 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期794-800,共7页

为保持手术缝合线涂层工艺过程中丝线张力的稳定性,通过分析传统张力的控制方式及其局限性,提出了一种基于速度跟随原理的张力自稳定系统。该系统采用主动放线方式,从动力学角度建立放线系统张力控制模型,设计弹簧-张力杆机构。通过实... 为保持手术缝合线涂层工艺过程中丝线张力的稳定性,通过分析传统张力的控制方式及其局限性,提出了一种基于速度跟随原理的张力自稳定系统。该系统采用主动放线方式,从动力学角度建立放线系统张力控制模型,设计弹簧-张力杆机构。通过实时检测走线过程中张力的波动,改变主动放线速度,从而减小走线过程中丝线张力的波动幅度,提高系统稳定性。构建了虚拟样机,在ADAMS中进行动力学仿真,仿真结果表明该弹簧-张力杆机构能将张力的波动幅度减小70%。最终以与强生(中国)医疗器材有限公司共同研制的四头上蜡机作为测试对象,与传统设备相比,该方案可将张力的波动幅度减小53%。 展开更多

关键词 手术缝合线 速度跟随 张力稳定系统 动力学仿真

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直进式拉丝机电控系统快速设计改造方法 被引量：3

16

作者 郝振华 《南方农机》 2018年第16期66-66,共1页

本文针对传统钽丝拉丝机产品开发设计模式,依靠M-Trim控制器,引入快速设计、系列化、模块化专业化概念,提出产品快速设计策略。结合拉丝机的结构功能特点和恒张力过程,建立了基于系列化、模块化的拉丝机快速设计方案。

关键词 跟随补偿速度控制 恒张力控制 稀有金属拉丝机 快速设计

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