非合作情形下无领导者-跟随者顺序时的串联系统效率评价

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作者 文瑶 胡军华 《运筹学学报(中英文)》 北大核心 2025年第1期77-97,共21页

非合作情形下,用数据包络分析(data envelopment analysis,DEA)方法对串联系统进行效率评价的研究中,经典的领导者-追随者网络DEA模型(或非合作网络DEA模型)可为系统及其子系统提供唯一的评价结果。但其前提是预先给定系统内部的领导者... 非合作情形下,用数据包络分析(data envelopment analysis,DEA)方法对串联系统进行效率评价的研究中,经典的领导者-追随者网络DEA模型(或非合作网络DEA模型)可为系统及其子系统提供唯一的评价结果。但其前提是预先给定系统内部的领导者-追随者顺序。不同的顺序产生不同的评价结果,且并非所有系统均在同一顺序中获得最佳效率。另外,现有网络DEA研究多认为决策者是完全理性的,与现实中决策者有限理性的表现不符。本文针对“非合作情形下无领导者-跟随者顺序时如何评价串联系统及其子系统效率”的问题,基于字典式优化算法和前景理论,提出新的串联系统效率评价方法。该方法可提供唯一的、全面的、可比较的效率评价结果。最后,用14家电力公司数据验证该方法。 展开更多

关键词 网络DEA 串联系统 领导者-跟随者顺序 有限理性 字典式优化

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二阶多智能体系统的跟随者-多领导者聚集控制 被引量：3

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作者 刘学良 胥布工 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期8-14,共7页

针对二阶连续时间多智能体系统的跟随者-多领导者集合聚集控制问题,假设每个领导者的运动速度为同一常数且它们之间没有通信,基于邻居原理,对网络没有通信限制(零通信时延)和有通信时延的情形,分别提出了一个新的控制协议;利用频域分析... 针对二阶连续时间多智能体系统的跟随者-多领导者集合聚集控制问题,假设每个领导者的运动速度为同一常数且它们之间没有通信,基于邻居原理,对网络没有通信限制(零通信时延)和有通信时延的情形,分别提出了一个新的控制协议;利用频域分析、矩阵理论和Nyquist稳定性判据,对零通信时延和有通信时延的情形,分别得到所有的跟随者都能够聚集于由多个动态领导者组成的凸多边形区域的充分条件;最后,通过数值仿真验证了文中所提控制协议的有效性和可行性. 展开更多

关键词 多智能体系统 聚集控制 控制协议 跟随者-多领导者集合 凸多边形区域

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具有通信时延的跟随者-多领导者聚集控制 被引量：3

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作者 刘学良 胥布工 谢立华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期649-654,共6页

本文考虑了一个连续时间多智能体系统跟随者-多领导者聚集控制问题.假设智能体之间的通信频道是有向的且存在时延.基于邻居原理,提出了一个新的跟踪协议.应用线性矩阵不等式技术和Lyapunov方法得到所有的跟随者都能够群集于由多个领导... 本文考虑了一个连续时间多智能体系统跟随者-多领导者聚集控制问题.假设智能体之间的通信频道是有向的且存在时延.基于邻居原理,提出了一个新的跟踪协议.应用线性矩阵不等式技术和Lyapunov方法得到所有的跟随者都能够群集于由多个领导者组成的凸多边形区域的充分条件.此外,并将文中结果推广到通信频道含有时延和噪声情形.最后,数值仿真验证了文中理论结果的有效性和正确性. 展开更多

关键词 多智能体系统 领导者-跟随者 协议 凸多边形区域 均方指数稳定

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基于领导者-跟随者模型的异质多智能体系统一致性 被引量：1

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作者 耿华 陈增强 +1 位作者 刘忠信 张青 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第5期735-741,共7页

针对由一阶智能体、二阶智能体以及Euler-Lagrange智能体组成的异质多智能体系统,研究在领导者-跟随者网络模型下系统一致性的问题。当系统中存在一个一阶静态领导者时,跟随者之间的网络拓扑是无向连通的,设计了一致性控制协议,应用图... 针对由一阶智能体、二阶智能体以及Euler-Lagrange智能体组成的异质多智能体系统,研究在领导者-跟随者网络模型下系统一致性的问题。当系统中存在一个一阶静态领导者时,跟随者之间的网络拓扑是无向连通的,设计了一致性控制协议,应用图论知识与拉塞尔不变集原理证明了协议的可行性;另外,当异质系统中有一个动态二阶领导者时,跟随者无法获取领导者的速度信息,采用设计分布式状态观测器的方法,给出了系统的一致性控制协议。一些仿真算例验证了所得结论的有效性。 展开更多

关键词 多智能体系统 异质多智能体系统 一致性 领导者-跟随者 分布式状态观测器

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故障情况下海上风电机群领导者-跟随者分布式控制策略研究 被引量：5

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作者 唐桢 王冰 +1 位作者 刘维扬 曹智杰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期197-204,共8页

针对风电机组单机故障和风电场网络通讯故障,以分布式控制取代集中控制,设计2种故障情况下的领导者-跟随者分布式控制策略,减小故障对系统的不利影响。首先,基于Hamilton能量理论,将单机系统模型扩展为风电机群系统模型;然后针对机组故... 针对风电机组单机故障和风电场网络通讯故障,以分布式控制取代集中控制,设计2种故障情况下的领导者-跟随者分布式控制策略,减小故障对系统的不利影响。首先,基于Hamilton能量理论,将单机系统模型扩展为风电机群系统模型;然后针对机组故障情况,提出领导者-跟随者分布式控制策略,使得风电机群在领导者或跟随者单机故障下能够保持稳定运行;继而考虑通信故障情况,设计弱连通拓扑下的领导者-跟随者控制策略,以使系统稳定且有功功率输出稳定。最后,通过仿真验证,在机组故障停机和网络通信故障下,领导者-跟随者控制策略能够增强系统的稳定性与可靠性。 展开更多

关键词 海上风电场 故障 分布式控制 HAMILTON 领导者-跟随者 双馈风电机群

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领导者–跟随者Thomson跳环系统的自抗扰控制设计(英文) 被引量：4

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作者 Mario RAMIREZ-NERIA José L GARCIA-ANTONIO +2 位作者 Hebertt J SIRA-RAMIREZ Martin VELASCO-VILLA Rafael CASTRO-LINARES 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1564-1572,共9页

将用电磁方法悬浮起来的一对环构成领导者–跟随者系统实现对光滑参考轨线的跟踪要求.这一任务通过设计具有对扰动进行在线估计与补偿功能的自抗扰控制器(ADRC)实现.本文设计方法与传统ADRC的主要不同在于领导者和跟随者的跟踪控制器设... 将用电磁方法悬浮起来的一对环构成领导者–跟随者系统实现对光滑参考轨线的跟踪要求.这一任务通过设计具有对扰动进行在线估计与补偿功能的自抗扰控制器(ADRC)实现.本文设计方法与传统ADRC的主要不同在于领导者和跟随者的跟踪控制器设计都是基于平坦输出的线性化近似系统.超出线性化近似有效区域的大的高度偏差所导致的未知非线性则被视为扰动,这个扰动借助于线性扩张观测器进行在线估计并通过线性反馈控制器进行消除.实验结果检验了本文所提方法的有效性. 展开更多

关键词 Thomson跳环 自抗扰控制 广义比例积分(GPI)观测器 领导者-跟随者布局

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基于通用博弈模型的电力市场均衡对比分析 被引量：10

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作者 李清清 周建中 +2 位作者 莫莉 罗志猛 张勇传 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第7期14-19,共6页

根据通用博弈模型研究发电商在制定竞价策略时是否考虑竞争对手行为对市场均衡的影响。通过建立日前市场发电商的通用博弈模型,求解出市场出清结果,继而推导发电商在不考虑和考虑竞争对手行为2种情况下的最优策略,指出这2种情况下的市... 根据通用博弈模型研究发电商在制定竞价策略时是否考虑竞争对手行为对市场均衡的影响。通过建立日前市场发电商的通用博弈模型,求解出市场出清结果,继而推导发电商在不考虑和考虑竞争对手行为2种情况下的最优策略,指出这2种情况下的市场均衡分别对应Cournot模型和供给函数模型的均衡结果,证明了市场出清电价、发电商的上网电量和收益等出清结果对发电商策略参数的单调性,从而确定发电商策略参数变化时各种市场出清结果的变化趋势,并据此在成本对称和领导–跟随者2种常见成本结构下对不同情况下的市场均衡进行对比。算例验证了上述结论。 展开更多

关键词 通用博弈模型 市场均衡 最优策略 变化趋势 领导者-跟随者结构

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控制与计算理论的交互：云控制 被引量：5

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作者 夏元清 MAHMOUD Magdi S. +1 位作者 李慧芳 张金会 《指挥与控制学报》 2017年第2期99-118,共20页

在20世纪80年代,为了解决分布式闭环控制问题,研究者提出了网络化控制系统(Networked control system,NCS).通过网络对象实现远程控制,控制和计算理论的交互促进了网络化控制系统的进一步发展.网络化控制系统的另外两个方向分别是领导者... 在20世纪80年代,为了解决分布式闭环控制问题,研究者提出了网络化控制系统(Networked control system,NCS).通过网络对象实现远程控制,控制和计算理论的交互促进了网络化控制系统的进一步发展.网络化控制系统的另外两个方向分别是领导者-跟随者系统和模型预测控制系统.通过与云计算、物联网(Internet of things,IoT)等技术相结合,云控制系统可被看作是网络化控制系统的一种延伸.在原云控制系统的基础上,进一步深入研究,给出了一个可应用到云控制系统上新理论技术的综述和探索. 展开更多

关键词 网络控制系统 云控制系统 网络约束 领导者-跟随者系统 模型预测控制

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面向为盲人导航的人机队形控制方法研究 被引量：2

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作者 尤剑 宋光明 +2 位作者 施顺明 韦中 宋爱国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期21-29,共9页

在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者... 在为盲人导航的移动机器人系统中,设计可靠的人机队形控制方法对提高导航的有效性和成功率具有重要意义。针对目前传统为盲人导航系统中,机器人与使用者之间没有固定队形以及使用者只能被动跟随等缺陷,提出了一种基于多机器人领域领导者-跟随者控制模型的人机队形控制方法。与传统的领导者-跟随者控制模型不同,该方法以使用者为主导,使用者可以自由选择行走速度。根据使用者的线速度调节机器人的线速度和角速度,根据使用者与机器人之间的相对位置提示使用者调整前进方向,从而使得使用者与机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到给定值。实验结果表明,测试者平均队形偏差的均值小于0.2 m,能够满足实际使用需求。 展开更多

关键词 为盲人导航 人机队形控制 领导者-跟随者控制模型 移动机器人

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基于NE结果的多智能体系统模型及其能控性 被引量：3

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作者 国俊豪 纪志坚 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期50-57,共8页

为基于纳什均衡的结果得到多智能体系统的一类新模型,结合实际并运用图论的方法,构造了一类不同于一般模型和Tanner模型的新模型——等邻居模型,该模型首次将纳什均衡与图拓扑结构建立联系。分析了等邻居模型与其他模型在多智能体系统... 为基于纳什均衡的结果得到多智能体系统的一类新模型,结合实际并运用图论的方法,构造了一类不同于一般模型和Tanner模型的新模型——等邻居模型,该模型首次将纳什均衡与图拓扑结构建立联系。分析了等邻居模型与其他模型在多智能体系统中所得到的能控性的不同点,并发现等邻居模型在特定条件下能够与其他模型产生相同的能控性。 展开更多

关键词 纳什均衡 多智能体系统 能控性 图论 领导者-跟随者结构

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非对称亲密度的同伴行为仿真方法 被引量：1

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作者 范紫璇 何武 毛艳 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期334-342,共9页

行为仿真在紧急疏散、智能控制等领域占据重要位置,其中,大多数侧重于单一的个体运动或者群体的聚集行为,而对同伴之间的行为交互关注较少.为更真实地模拟同伴之间的交互行为,从同伴的认知心理、社会关系强度和观点一致性出发,研究同伴... 行为仿真在紧急疏散、智能控制等领域占据重要位置,其中,大多数侧重于单一的个体运动或者群体的聚集行为,而对同伴之间的行为交互关注较少.为更真实地模拟同伴之间的交互行为,从同伴的认知心理、社会关系强度和观点一致性出发,研究同伴群体的动态形成以及疏散行为的多样性和高效性.首先,构建一个基于非对称亲密度的同伴关系总体框架,包含亲密度关系建模和环境熟悉度的判定.然后,通过非对称亲密度的计算方法,处理同伴群体动态形成问题.结合环境熟悉度提出改进的领导者-跟随者模型,模拟同伴疏散行为.最后,在Unity3D引擎环境下对篮球场、超市、公园等场景中的同伴交互行为进行模拟,并将提出方法与对称亲密度方法和群集系统方法实现同伴聚集进行效率对比.在分辨率为80×80的场景中对200个同伴个体的交互行为进行仿真,平均帧速率为46.8帧/s,平均同伴群组聚集效率为87.3%,平均同伴交互行为完成时间为4.78 s.实验结果表明,非对称亲密度的领导者-跟随者同伴行为仿真方法能将宏观的群体行为具体化,对动态的同伴群组进行有效模拟,仿真效果具有多样性和高效性. 展开更多

关键词 行为仿真 非对称亲密度 环境熟悉度 领导者-跟随者模型 UNITY3D

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偏微分方程建模的多智能体系统的一致性 被引量：1

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作者 栗素娟 许珂欣 +1 位作者 孙祥亮 宋帅 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第6期57-62,M0005,M0006,共8页

针对非线性多智能体系统,从两个方面研究了系统的一致性控制问题。首先,将空间变量引入传统多智能体系统,使得单个智能体的空间特性得以表达,便于实现更精准的控制。其次,在假设系统包含以领导者为根的有向生成树的前提下,研究了带有领... 针对非线性多智能体系统,从两个方面研究了系统的一致性控制问题。首先,将空间变量引入传统多智能体系统,使得单个智能体的空间特性得以表达,便于实现更精准的控制。其次,在假设系统包含以领导者为根的有向生成树的前提下,研究了带有领导者的多智能体系统的一致性。此外,通过假设网络拓扑结构是强连通的,进一步研究了无领导者的情况。最后,以线性矩阵不等式的形式建立了保证多智能体系统一致性的充分条件。 展开更多

关键词 多智能体系统 偏微分方程 有向拓扑结构 领导者-跟随者和无领导者 一致性

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