含随机干扰的车辆跟随系统滑模控制 被引量：3

1

作者 施继忠 张继业 +1 位作者 徐晓惠 胡永举 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1088-1093,共6页

为验证滑模控制用于含随机干扰的车辆跟随系统的可行性,建立了车辆跟随系统模型和相应的随机车辆动力学模型.用滑模控制法设计了随机车辆跟随系统的控制器.用向量Lyapunov函数法研究了控制系统稳定性,并得到系统指数均方稳定的充分条件... 为验证滑模控制用于含随机干扰的车辆跟随系统的可行性,建立了车辆跟随系统模型和相应的随机车辆动力学模型.用滑模控制法设计了随机车辆跟随系统的控制器.用向量Lyapunov函数法研究了控制系统稳定性,并得到系统指数均方稳定的充分条件.仿真中设置的随机因素为车辆的阻力.仿真结果表明,在5 s内跟随车辆的加速度和速度已接近领头车辆,车间距误差小于0.05 m. 展开更多

关键词 随机干扰 车辆跟随系统 指数均方稳定性 滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

一类随机车辆跟随系统的控制策略 被引量：1

2

作者 施继忠 张继业 徐晓惠 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期171-174,共4页

为了改善高速公路的通行能力和安全性,考虑随机因素的影响,研究一类顾前顾后自动高速公路车辆跟随系统的控制器设计。基于伊藤随机微分方程建立了随机车辆动力学模型,运用滑模控制设计了随机车辆纵向跟随系统的控制规律。然后根据系统... 为了改善高速公路的通行能力和安全性,考虑随机因素的影响,研究一类顾前顾后自动高速公路车辆跟随系统的控制器设计。基于伊藤随机微分方程建立了随机车辆动力学模型,运用滑模控制设计了随机车辆纵向跟随系统的控制规律。然后根据系统稳定性判据分析了控制系统的稳定性,得到系统控制参数的收敛区域为式(18)^(20)。数值仿真实验表明:各跟随车辆的速度、加速度等状态在较短的时间内能迫近领头车辆,车间距误差有较快的收敛速度,在15 s内收敛于0。 展开更多

关键词 随机因素 车辆跟随系统 矢量Lyapunov函数 指数群稳定性 滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

随机车辆跟随系统的鲁棒控制

3

作者 施继忠 张继业 +1 位作者 胡永举 陈彦秋 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期562-567,共6页

基于车辆系统建模中忽略的随机因素,根据伊藤随机微分方程建立随机车辆动力学模型,运用滑模控制研究了具有鲁棒性的随机车辆纵向跟随控制。假设参数有界,设计了一类随机车辆跟随系统的变结构鲁棒控制规律。运用随机车辆跟随系统的稳定... 基于车辆系统建模中忽略的随机因素,根据伊藤随机微分方程建立随机车辆动力学模型,运用滑模控制研究了具有鲁棒性的随机车辆纵向跟随控制。假设参数有界,设计了一类随机车辆跟随系统的变结构鲁棒控制规律。运用随机车辆跟随系统的稳定性判据分析了控制系统的稳定性,得到控制系统收敛的充分条件。数值仿真表明,根据所设计的鲁棒控制策略,既能达到满意的跟踪性能,又可以有效减弱控制抖动。 展开更多

关键词 伊藤方程 随机因素 鲁棒控制 滑模 车辆跟随系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

异步电机变频调速多电机跟随系统设计 被引量：1

4

作者 陈振翼 吴学军 李雪 《纺织机械》 2002年第5期27-28,共2页

本文论述了采用异步电动机变频调速时多电机同步系统的构成与设计方法

关键词 异步电机 变频调速 多电机跟随系统 同步传动

在线阅读 下载PDF 职称材料

地形跟随系统的并行预测控制方法

5

作者 慕德俊 佟明安 戴冠中 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期20-25,共6页

本文基于脉动（Ｓｙｓｔｏｌｉｃ）阵列结构，提出了一种基于状态空间模型预测控制的并行算法，这种算法可以通过阵列结构并行实现。

关键词 阵列结构 预测控制 并行算法 地形跟随系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

移动式动态线路加载车跟随系统的设计与实现

6

作者 杨亮 柴雪松 +2 位作者 金花 暴学志 潘振 《铁道建筑》 北大核心 2015年第1期80-83,共4页

移动式动态线路加载车通过曲线时,如不主动控制,安装在仪器车车底的刚度检测架与轨道之间会有偏移,当曲线半径很小时,刚度检测架上的激光位移传感器就会超出量程,造成曲线地段轨道刚度无法测量。为此,设计了刚度检测架跟随系统。本文介... 移动式动态线路加载车通过曲线时,如不主动控制,安装在仪器车车底的刚度检测架与轨道之间会有偏移,当曲线半径很小时,刚度检测架上的激光位移传感器就会超出量程,造成曲线地段轨道刚度无法测量。为此,设计了刚度检测架跟随系统。本文介绍了跟随系统的机械结构设计和运动控制软硬件设计。目前该系统已成功应用到移动式动态线路加载车上。 展开更多

关键词 移动式动态线路加载车 轨道刚度 跟随系统 设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

地形跟随系统中最优飞行参考轨迹的线性规划算法

7

作者 周坦胜 安锦文 王文良 《航空计算技术》 2004年第2期9-11,共3页

结合飞机地形跟随的实际,首先提出了在构造最优期望的地形跟随飞行轨迹时确定地形模型包线的方法。然后通过引入松驰变量,剩余变量和人工变量,构造辅助目标函数Z1,以及应用换基运算,对线性规划问题进行了必要的简化,使参考轨迹的计算更... 结合飞机地形跟随的实际,首先提出了在构造最优期望的地形跟随飞行轨迹时确定地形模型包线的方法。然后通过引入松驰变量,剩余变量和人工变量,构造辅助目标函数Z1,以及应用换基运算,对线性规划问题进行了必要的简化,使参考轨迹的计算更简便。航迹角修正法的采用,进一步修正了规划出的飞行轨迹,从而获得了理想的飞行参考轨迹。最后,以随机地形为例对规划出的最优飞行参考轨迹进行了数字仿真,其结果符合地形跟随时最优参考飞行轨迹的要求。 展开更多

关键词 地形跟随系统 飞行轨迹 线性规划算法 飞机 轨迹优化

在线阅读 下载PDF 职称材料

2010年上海世博会行李跟随系统

8

作者 李林波 吴兵 《城市交通》 2009年第3期57-61,共5页

为缓解世博会期间大量游客给城市交通和宾馆住宿带来的巨大压力,并消除游客由于携带大宗行李带来的旅游不便,采用RFID技术,从信息环境、系统调度、集约运输等方面为2010年上海世博会构建行李跟随系统。研究表明,行李跟随系统可由8个相... 为缓解世博会期间大量游客给城市交通和宾馆住宿带来的巨大压力,并消除游客由于携带大宗行李带来的旅游不便,采用RFID技术,从信息环境、系统调度、集约运输等方面为2010年上海世博会构建行李跟随系统。研究表明,行李跟随系统可由8个相关子系统构成,在RFID技术支持下形成完整的作业流程,既便于集中管理行李,又方便游客即时查询行李跟随情况,保证行李准时到达。世博会游客通过行李跟随服务,便于安排旅游行程计划,同时将缓解世博会交通压力。 展开更多

关键词 物流规划 集约运输 RFID技术 行李跟随系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

智能化太阳光跟随系统铝合金吸光板嵌入设计

9

作者 黄林伟 叶聪聪 肖亮堂 《世界有色金属》 2016年第2期112-113,共2页

通过对智能化太阳光跟随系统的铝合金吸光板进行优化嵌入式电路设计，提高智能化太阳光跟随系统的吸光可靠性。进行了智能化太阳光跟随系统的总体设计，采用乘积型鉴相器进行能量检测系统设计，然后对铝合金吸光板嵌入电路设计。实验结... 通过对智能化太阳光跟随系统的铝合金吸光板进行优化嵌入式电路设计，提高智能化太阳光跟随系统的吸光可靠性。进行了智能化太阳光跟随系统的总体设计，采用乘积型鉴相器进行能量检测系统设计，然后对铝合金吸光板嵌入电路设计。实验结果表明，该系统具有较好的太阳光智能跟随吸光性能，能量增益较高，性能较好。 展开更多

关键词 智能化 铝合金 太阳光跟随系统 嵌入设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种无源自动地形跟随系统的设计 被引量：6

10

作者 项林斌 秦硕 +1 位作者 黄学宇 高峰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S5期635-637,共3页

文中将数字地图和惯性导航系统相结合设计了一种无源自动地形跟随(TF)系统,给出了用数字地图描述地形轮廓的方法.阐述了地形参考导航定位的原理,在规划好理想地形跟随轨迹的基础上推导了地形跟随(TF)控制指令的计算方法,设计了 TF 飞行... 文中将数字地图和惯性导航系统相结合设计了一种无源自动地形跟随(TF)系统,给出了用数字地图描述地形轮廓的方法.阐述了地形参考导航定位的原理,在规划好理想地形跟随轨迹的基础上推导了地形跟随(TF)控制指令的计算方法,设计了 TF 飞行控制律。该系统从根本上消除了飞机低空突防时由于发射电磁波而暴露的可能性。 展开更多

关键词 地形跟随系统 数字地图 惯性导航系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑前置通信与时变时滞的车辆跟随系统稳定性分析

11

作者 周俐光 许航 +1 位作者 上官星辰 闫晨 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期463-471,共9页

为提高汽车队列行驶的安全性,针对存在时变时滞的车辆跟随系统稳定性问题,提出了基于Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)的时滞相关稳定分析方法,以估计系统稳定容许时滞变化范围。对具有时变时滞的车辆跟随系统,建立了具有双时变时滞的系统... 为提高汽车队列行驶的安全性,针对存在时变时滞的车辆跟随系统稳定性问题,提出了基于Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)的时滞相关稳定分析方法,以估计系统稳定容许时滞变化范围。对具有时变时滞的车辆跟随系统,建立了具有双时变时滞的系统模型;考虑2个时变时滞变量的关系构造LKF,通过矩阵不等式处理后给出具有双时变时滞系统的稳定性判据;针对4车队列利用MATLAB软件计算不同控制参数下的时滞容许范围。结果表明:在测试设定的车辆跟随系统的参数下,控制器增益与系统能够容许的最大时滞成反比关系;相同参数下,高速行驶的车辆队列受时滞的影响更大;提出的稳定分析方法可以得到保证系统稳定最大容许时滞,为设计实际车辆跟随队列的控制器提供稳定性判据。 展开更多

关键词 车辆跟随系统 时变时滞 稳定性分析 Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)

在线阅读 下载PDF 职称材料

高频角振动台变负载的模型跟随自适应控制系统设计

12

作者 朱亚辉 闵斌 余祖铸 《上海航天》 北大核心 2008年第5期49-52,共4页

以高频角振动台为研究对象,考虑负载变化对系统响应的影响,根据高频角振动系统确定参考模型,给出了线性模型跟随控制(LMFC)和自适应模型跟随控制(AMFC)系统的设计。仿真结果表明:在负载变化时AMFC的控制效果明显优于LMFC。

关键词 高频角振动台 自适应模型跟随系统 负载变化 线性模型跟随系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

数字地图和GPS构成的无源地形跟随（TF）系统 被引量：1

13

作者 方爱青 《航空电子技术》 北大核心 1994年第1期26-31,12,共7页

能提供足够精度的飞机位置、速度和航向的全球定位系统（ＧＰＳ）与提供航线周围的地形数据的数字地图系统结合，能产生地形跟随飞行所需的ＴＦ控制指令．数字地图和ＧＰＳ构成的地形跟随系统是一个无源系统，它从根本上消除了由子发射... 能提供足够精度的飞机位置、速度和航向的全球定位系统（ＧＰＳ）与提供航线周围的地形数据的数字地图系统结合，能产生地形跟随飞行所需的ＴＦ控制指令．数字地图和ＧＰＳ构成的地形跟随系统是一个无源系统，它从根本上消除了由子发射电磁波而暴露的可能性。 展开更多

关键词 数字地图 GPS 地形跟随系统 航空

在线阅读 下载PDF 职称材料

带智能自适应跟随控制系统的低损伤皮棉清理机技术研究 被引量：1

14

作者 关纪培 孙章伟 张德田 《中国棉花加工》 2020年第2期26-27,共2页

在机采棉加工工艺中,皮棉清理机是重要的加工设备,对皮棉的加工质量影响较大。由于清杂效率、棉纤维损耗、棉纤维损伤等指标是评价皮棉清理机性能最关键的技术指标,因此需要对皮棉清理机关键结构和主要部件及各项技术参数进行系统的技... 在机采棉加工工艺中,皮棉清理机是重要的加工设备,对皮棉的加工质量影响较大。由于清杂效率、棉纤维损耗、棉纤维损伤等指标是评价皮棉清理机性能最关键的技术指标,因此需要对皮棉清理机关键结构和主要部件及各项技术参数进行系统的技术研究和实验。通过分析实验数据并结合多年实践经验,通过创建智能自适应跟随控制系统,智能调节皮棉清理机的运行状态,使皮棉清理机各项技术参数及指标达到最优,提高皮棉加工质量。 展开更多

关键词 锯齿皮棉清理机 清杂效率 棉纤维损耗 棉纤维损伤 智能自适应跟随控制系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

跟随伺服控制系统的输入-状态稳定性

15

作者 刘启辉 向学辅 《兵工自动化》 2010年第1期80-82,84,共4页

针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定... 针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统。跟随控制系统输入-状态稳定性把主动系统的控制输入与跟随控制系统内部状态联系起来,并描述了控制输入对系统稳定性能的影响方式。相对其他分析法,采用ISS分析跟随系统的稳定性具有不依赖于误差传播的衰减和确定最差边界及计算简单等优点。试验结果表明,采用ISS分析得到的控制器的系统是稳定的,实际系统运行情况验证:在控制器控制下,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统,在主动系统的有界外界输入情况下,跟随性能有了显著的提高。 展开更多

关键词 伺服控制 跟随控制系统 稳定性 输入-状态稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

轮罩翻边机变频器定位和跟随控制系统的研究 被引量：1

16

作者 汉俊梅 郑艳 张锦枫 《汽车工艺与材料》 2015年第11期67-72,共6页

为了提升汽车轮罩翻边质量和自动生产效率,应用变频器IPOS定位和同步跟随特殊功能技术,采用主从变频器分别与主从伺服电机之间的硬件连接、主从变频器之间同步跟随网络硬件连接和主从变频器控制程序的二次开发,对轮罩翻边机上的5台伺服... 为了提升汽车轮罩翻边质量和自动生产效率,应用变频器IPOS定位和同步跟随特殊功能技术,采用主从变频器分别与主从伺服电机之间的硬件连接、主从变频器之间同步跟随网络硬件连接和主从变频器控制程序的二次开发,对轮罩翻边机上的5台伺服电机进行自动同步跟随控制,实现了汽车轮罩精确而稳定地进行翻边生产。 展开更多

关键词 变频器 同步运行 跟随系统 IPOS定位 轨迹运算

在线阅读 下载PDF 职称材料

防止管模与拖辊发生碰撞的自动跟随弹簧减振系统

17

作者 刘杰 边少飞 刘劲涛 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期14-15,34,共3页

通过适当选择机架质量和隔振弹簧刚度可以使机架自动跟随滚动支撑的偏心转子 (管模 )的运动 ,从而避免滚动支撑的偏心转子和固定在机架上的拖辊之间发生有害碰撞 ,同时减小整个系统的振动和噪声。

关键词 碰撞 偏心转子 浇注工位 管模 拖辊 自动跟随弹簧减振系统 振动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

液压转向系统跟随性能应用研究

18

作者 逯建辉 《汽车技术》 北大核心 2012年第8期37-39,共3页

从理论角度阐述了液压转向系统的跟随性,通过多方面的测试数据,解释了其在乘用车上的系统表现。从对液压转向系统操控性优化调节角度出发,调整转向泵排量、限压阀等,改善其转向系统跟随性,以实现在低速和高速时轻便、可靠的转向系统操... 从理论角度阐述了液压转向系统的跟随性,通过多方面的测试数据,解释了其在乘用车上的系统表现。从对液压转向系统操控性优化调节角度出发,调整转向泵排量、限压阀等,改善其转向系统跟随性,以实现在低速和高速时轻便、可靠的转向系统操控性能。通过对某款车型转向系统的优化实例,说明了该研究的可行性。 展开更多

关键词 转向泵 转向系统跟随性 操纵性能 优化调节

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有量化反馈的顾前顾后型车辆跟随控制 被引量：1

19

作者 王鹏 张继业 +1 位作者 宋鹏云 陈彦秋 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期4068-4074,共7页

针对一类考虑前后相邻车辆信息的顾前顾后型车辆跟随系统,研究量化反馈下的自动纵向跟随控制问题。假定每个跟随车辆通过无线网络获得前后相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差。基于车辆非线性纵向动... 针对一类考虑前后相邻车辆信息的顾前顾后型车辆跟随系统,研究量化反馈下的自动纵向跟随控制问题。假定每个跟随车辆通过无线网络获得前后相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差。基于车辆非线性纵向动力学耦合模型,采用固定距离跟随策略,应用向量Lyapunov函数方法得出的非线性关联大系统群指数稳定性判据,将量化误差处理为不确定系统状态,给出量化反馈信号影响下的滑模控制律,并设计满足车队群稳定性的控制器参数。仿真结果表明:设计的车辆纵向跟随控制器对量化误差产生的影响进行了有效补偿,与不考虑量化误差干扰设计的控制器相比,本控制器能够显著提高车辆跟随误差的收敛速度。 展开更多

关键词 车辆跟随系统 滑模控制 向量Lyapunov函数 量化误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

具有随机干扰的时滞车辆跟随控制

20

作者 施继忠 宋乾坤 +1 位作者 张继业 徐晓惠 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2014年第10期1115-1123,共9页

考虑信息传输和车辆动力学行为对控制指令具有时间滞后因素和车辆动力学系统建模中忽略的随机因素,建立了一类具有时间滞后的随机车辆跟随系统,并研究了该系统的稳定性和控制器设计.根据Ito(伊藤)随机微分方程建立随机车辆动力学模型.... 考虑信息传输和车辆动力学行为对控制指令具有时间滞后因素和车辆动力学系统建模中忽略的随机因素,建立了一类具有时间滞后的随机车辆跟随系统,并研究了该系统的稳定性和控制器设计.根据Ito(伊藤)随机微分方程建立随机车辆动力学模型.利用滑模控制设计了系统的控制策略,并运用系统的稳定性判据得到了系统控制参数的收敛区域.数值仿真试验结果表明:各跟随车辆的加速度、速度和位移等状态能在较短的时间内迫近领头车辆;各车辆的车间距误差有较快的收敛速度,均能在10 s内收敛于0. 展开更多

关键词 智能交通 随机车辆跟随系统 矢量Lyapunov函数 时间滞后 滑模控制

在线阅读 下载PDF 职称材料