含随机干扰的车辆跟随系统滑模控制 被引量：3

1

作者 施继忠 张继业 +1 位作者 徐晓惠 胡永举 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1088-1093,共6页

为验证滑模控制用于含随机干扰的车辆跟随系统的可行性,建立了车辆跟随系统模型和相应的随机车辆动力学模型.用滑模控制法设计了随机车辆跟随系统的控制器.用向量Lyapunov函数法研究了控制系统稳定性,并得到系统指数均方稳定的充分条件... 为验证滑模控制用于含随机干扰的车辆跟随系统的可行性,建立了车辆跟随系统模型和相应的随机车辆动力学模型.用滑模控制法设计了随机车辆跟随系统的控制器.用向量Lyapunov函数法研究了控制系统稳定性,并得到系统指数均方稳定的充分条件.仿真中设置的随机因素为车辆的阻力.仿真结果表明,在5 s内跟随车辆的加速度和速度已接近领头车辆,车间距误差小于0.05 m. 展开更多

关键词 随机干扰 车辆跟随系统 指数均方稳定性 滑模控制

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一类随机车辆跟随系统的控制策略 被引量：1

2

作者 施继忠 张继业 徐晓惠 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期171-174,共4页

为了改善高速公路的通行能力和安全性,考虑随机因素的影响,研究一类顾前顾后自动高速公路车辆跟随系统的控制器设计。基于伊藤随机微分方程建立了随机车辆动力学模型,运用滑模控制设计了随机车辆纵向跟随系统的控制规律。然后根据系统... 为了改善高速公路的通行能力和安全性,考虑随机因素的影响,研究一类顾前顾后自动高速公路车辆跟随系统的控制器设计。基于伊藤随机微分方程建立了随机车辆动力学模型,运用滑模控制设计了随机车辆纵向跟随系统的控制规律。然后根据系统稳定性判据分析了控制系统的稳定性,得到系统控制参数的收敛区域为式(18)^(20)。数值仿真实验表明:各跟随车辆的速度、加速度等状态在较短的时间内能迫近领头车辆,车间距误差有较快的收敛速度,在15 s内收敛于0。 展开更多

关键词 随机因素 车辆跟随系统 矢量Lyapunov函数 指数群稳定性 滑模控制

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随机车辆跟随系统的鲁棒控制

3

作者 施继忠 张继业 +1 位作者 胡永举 陈彦秋 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期562-567,共6页

基于车辆系统建模中忽略的随机因素,根据伊藤随机微分方程建立随机车辆动力学模型,运用滑模控制研究了具有鲁棒性的随机车辆纵向跟随控制。假设参数有界,设计了一类随机车辆跟随系统的变结构鲁棒控制规律。运用随机车辆跟随系统的稳定... 基于车辆系统建模中忽略的随机因素,根据伊藤随机微分方程建立随机车辆动力学模型,运用滑模控制研究了具有鲁棒性的随机车辆纵向跟随控制。假设参数有界,设计了一类随机车辆跟随系统的变结构鲁棒控制规律。运用随机车辆跟随系统的稳定性判据分析了控制系统的稳定性,得到控制系统收敛的充分条件。数值仿真表明,根据所设计的鲁棒控制策略,既能达到满意的跟踪性能,又可以有效减弱控制抖动。 展开更多

关键词 伊藤方程 随机因素 鲁棒控制 滑模 车辆跟随系统

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地形跟随系统的并行预测控制方法

4

作者 慕德俊 佟明安 戴冠中 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期20-25,共6页

本文基于脉动（Ｓｙｓｔｏｌｉｃ）阵列结构，提出了一种基于状态空间模型预测控制的并行算法，这种算法可以通过阵列结构并行实现。

关键词 阵列结构 预测控制 并行算法 地形跟随系统

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移动式动态线路加载车跟随系统的设计与实现

5

作者 杨亮 柴雪松 +2 位作者 金花 暴学志 潘振 《铁道建筑》 北大核心 2015年第1期80-83,共4页

移动式动态线路加载车通过曲线时,如不主动控制,安装在仪器车车底的刚度检测架与轨道之间会有偏移,当曲线半径很小时,刚度检测架上的激光位移传感器就会超出量程,造成曲线地段轨道刚度无法测量。为此,设计了刚度检测架跟随系统。本文介... 移动式动态线路加载车通过曲线时,如不主动控制,安装在仪器车车底的刚度检测架与轨道之间会有偏移,当曲线半径很小时,刚度检测架上的激光位移传感器就会超出量程,造成曲线地段轨道刚度无法测量。为此,设计了刚度检测架跟随系统。本文介绍了跟随系统的机械结构设计和运动控制软硬件设计。目前该系统已成功应用到移动式动态线路加载车上。 展开更多

关键词 移动式动态线路加载车 轨道刚度 跟随系统 设计

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基于DSP的高加速度快起停位置跟随系统研究 被引量：2

6

作者 王海华 殷跃红 《机电工程》 CAS 2004年第2期26-29,共4页

针对芯片后封装中引线键合系统,概述了该系统的应用背景、结构特点,并对系统进行了数学建模;阐述了控制策略,并就控制算法的要求,详细讨论了基于DSP的控制电路的硬件设计、软件模块设计,以及控制系统和上位PC的通讯等相关问题。

关键词 直线电机 引线键合 DSP 高加速度快起停位置跟随系统 控制电路 控制策略 控制算法

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一种无源自动地形跟随系统的设计 被引量：6

7

作者 项林斌 秦硕 +1 位作者 黄学宇 高峰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S5期635-637,共3页

文中将数字地图和惯性导航系统相结合设计了一种无源自动地形跟随(TF)系统,给出了用数字地图描述地形轮廓的方法.阐述了地形参考导航定位的原理,在规划好理想地形跟随轨迹的基础上推导了地形跟随(TF)控制指令的计算方法,设计了 TF 飞行... 文中将数字地图和惯性导航系统相结合设计了一种无源自动地形跟随(TF)系统,给出了用数字地图描述地形轮廓的方法.阐述了地形参考导航定位的原理,在规划好理想地形跟随轨迹的基础上推导了地形跟随(TF)控制指令的计算方法,设计了 TF 飞行控制律。该系统从根本上消除了飞机低空突防时由于发射电磁波而暴露的可能性。 展开更多

关键词 地形跟随系统 数字地图 惯性导航系统

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基于TRIZ理论的农机自动装载跟随系统创新设计 被引量：9

8

作者 王伟 李昕迪 聂子丰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第2期101-106,共6页

我国是典型的农业大国,农业在中国文化历史发展中具有很高的地位。农业收割机是实现机械化的重要装备,目前的农机跟随系统需要多名驾驶员参与,工作效率低,应用于农作物收割作业且自动化程度高的农机自动装载跟随系统具有广阔前景。文中... 我国是典型的农业大国,农业在中国文化历史发展中具有很高的地位。农业收割机是实现机械化的重要装备,目前的农机跟随系统需要多名驾驶员参与,工作效率低,应用于农作物收割作业且自动化程度高的农机自动装载跟随系统具有广阔前景。文中将应用TRIZ理论进行农机跟随系统创新设计,首先,根据用户需求在相关产品基础上进行功能分析建立农机自动装载跟随系统的功能模型;其次,对其进行因果分析和资源分析;再次,对建立的功能模型进行功能裁剪,并建立了改进功能模型,然后以改进功能模型为基础,运用物质-场分析和标准解进行问题求解;针对系统中存在的冲突问题应用冲突矩阵和发明原理及分离原理进行冲突求解;最后,基于最终理想解对农机自动装载跟随系统进行分析,最终得到农机自动装载跟随系统的创新设计方案。 展开更多

关键词 农机跟随系统 发明问题解决理论 自动装载

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用跟随系统替代旋切机机械传动进给的可行性探讨 被引量：2

9

作者 郑山华 李春 《林业机械与木工设备》 1998年第2期16-17,共2页

通过电气随动简化旋切机传动机构，可同时进一步提高旋切机的各项性能，降低成本。

关键词 跟随系统 替代 机械传动 旋切机

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考虑前置通信与时变时滞的车辆跟随系统稳定性分析

10

作者 周俐光 许航 +1 位作者 上官星辰 闫晨 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期463-471,共9页

为提高汽车队列行驶的安全性,针对存在时变时滞的车辆跟随系统稳定性问题,提出了基于Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)的时滞相关稳定分析方法,以估计系统稳定容许时滞变化范围。对具有时变时滞的车辆跟随系统,建立了具有双时变时滞的系统... 为提高汽车队列行驶的安全性,针对存在时变时滞的车辆跟随系统稳定性问题,提出了基于Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)的时滞相关稳定分析方法,以估计系统稳定容许时滞变化范围。对具有时变时滞的车辆跟随系统,建立了具有双时变时滞的系统模型;考虑2个时变时滞变量的关系构造LKF,通过矩阵不等式处理后给出具有双时变时滞系统的稳定性判据;针对4车队列利用MATLAB软件计算不同控制参数下的时滞容许范围。结果表明:在测试设定的车辆跟随系统的参数下,控制器增益与系统能够容许的最大时滞成反比关系;相同参数下,高速行驶的车辆队列受时滞的影响更大;提出的稳定分析方法可以得到保证系统稳定最大容许时滞,为设计实际车辆跟随队列的控制器提供稳定性判据。 展开更多

关键词 车辆跟随系统 时变时滞 稳定性分析 Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF)

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网络非线性系统的镇定及在车辆跟随控制的应用 被引量：1

11

作者 赵西振 王兴虎 +1 位作者 苏友峰 徐大波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期360-372,共13页

非线性大系统或多自主体系统在理论与工程应用领域都受到了广泛的关注.其中,稳定性以及衍生的镇定控制问题是研究的关键.为了应对车辆跟随控制问题,本文针对一类下三角型不确定网络非线性系统,给出稳定网络系统满足的充分条件,并提出一... 非线性大系统或多自主体系统在理论与工程应用领域都受到了广泛的关注.其中,稳定性以及衍生的镇定控制问题是研究的关键.为了应对车辆跟随控制问题,本文针对一类下三角型不确定网络非线性系统,给出稳定网络系统满足的充分条件,并提出一种全局鲁棒镇定控制设计方法.通过解决车辆跟随系统的纵向控制问题,揭示本文的研究结果可用于输出调节问题等综合控制问题的求解.仿真验证本文结果的有效性. 展开更多

关键词 鲁棒控制 积分输入状态稳定 网络系统 非线性系统 车辆跟随系统

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一类具有相似结构的模型输出跟随控制系统的鲁棒控制

12

作者 王银河 戴冠中 《电机与控制学报》 EI CSCD 2000年第4期230-235,246,共7页

首先描述了两个线性控制系统间的相似性概念，这种相似性概念蕴涵了前期所给出的相似性概念。然后从大系统模型集结为背景提出模型输出跟随控制问题，研究了被控系统的标称系统与理想模型相似时的模型输出跟随控制系统的鲁棒控制问题。... 首先描述了两个线性控制系统间的相似性概念，这种相似性概念蕴涵了前期所给出的相似性概念。然后从大系统模型集结为背景提出模型输出跟随控制问题，研究了被控系统的标称系统与理想模型相似时的模型输出跟随控制系统的鲁棒控制问题。最后用一个弹簧连接系统说明了结果的有效性。结果表明，大系统的相似性结构具有简化系统分析和控制器设计、提高输出跟踪精度的功能。 展开更多

关键词 鲁棒控制 相似结构 输出跟随控制系统 控制器

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跟随伺服控制系统的输入-状态稳定性

13

作者 刘启辉 向学辅 《兵工自动化》 2010年第1期80-82,84,共4页

针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定... 针对跟随控制系统和"领导者"智能体队形控制系统相似的特点,通过输入-状态稳定性(Input-to-State Stability ISS)分析了跟随控制系统的稳定性,验证系统控制器的性能。跟随控制系统由主动系统和跟随系统构成,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统。跟随控制系统输入-状态稳定性把主动系统的控制输入与跟随控制系统内部状态联系起来,并描述了控制输入对系统稳定性能的影响方式。相对其他分析法,采用ISS分析跟随系统的稳定性具有不依赖于误差传播的衰减和确定最差边界及计算简单等优点。试验结果表明,采用ISS分析得到的控制器的系统是稳定的,实际系统运行情况验证:在控制器控制下,跟随系统按照确定的跟随模型跟随主动系统,在主动系统的有界外界输入情况下,跟随性能有了显著的提高。 展开更多

关键词 伺服控制 跟随控制系统 稳定性 输入-状态稳定性

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具有线性前馈环节的高阶系统跟随低阶模型的MRACS设计方法

14

作者 姚灵石 《燕山大学学报》 CAS 2000年第2期157-159,共3页

以往的ＭＲＡＣＳ设计方法都存在正反馈环，且属同阶跟随同阶的情况。正反馈环的使用往往存在会使系统不稳定的缺点，本文用线性前馈环节取代了正反馈环，解决了稳定问题，提高了抗噪声能力，并把原来同阶系统跟随同阶模型的方法，推广... 以往的ＭＲＡＣＳ设计方法都存在正反馈环，且属同阶跟随同阶的情况。正反馈环的使用往往存在会使系统不稳定的缺点，本文用线性前馈环节取代了正反馈环，解决了稳定问题，提高了抗噪声能力，并把原来同阶系统跟随同阶模型的方法，推广为高阶系统跟随低阶模型的ＭＲＡＣＳ设计。 展开更多

关键词 MRACS设计方法 线性前馈 高阶系统跟随低价模型

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防止管模与拖辊发生碰撞的自动跟随弹簧减振系统

15

作者 刘杰 边少飞 刘劲涛 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期14-15,34,共3页

通过适当选择机架质量和隔振弹簧刚度可以使机架自动跟随滚动支撑的偏心转子 (管模 )的运动 ,从而避免滚动支撑的偏心转子和固定在机架上的拖辊之间发生有害碰撞 ,同时减小整个系统的振动和噪声。

关键词 碰撞 偏心转子 浇注工位 管模 拖辊 自动跟随弹簧减振系统 振动控制

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液压转向系统跟随性能应用研究

16

作者 逯建辉 《汽车技术》 北大核心 2012年第8期37-39,共3页

从理论角度阐述了液压转向系统的跟随性,通过多方面的测试数据,解释了其在乘用车上的系统表现。从对液压转向系统操控性优化调节角度出发,调整转向泵排量、限压阀等,改善其转向系统跟随性,以实现在低速和高速时轻便、可靠的转向系统操... 从理论角度阐述了液压转向系统的跟随性,通过多方面的测试数据,解释了其在乘用车上的系统表现。从对液压转向系统操控性优化调节角度出发,调整转向泵排量、限压阀等,改善其转向系统跟随性,以实现在低速和高速时轻便、可靠的转向系统操控性能。通过对某款车型转向系统的优化实例,说明了该研究的可行性。 展开更多

关键词 转向泵 转向系统跟随性 操纵性能 优化调节

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具有量化反馈的顾前顾后型车辆跟随控制 被引量：1

17

作者 王鹏 张继业 +1 位作者 宋鹏云 陈彦秋 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期4068-4074,共7页

针对一类考虑前后相邻车辆信息的顾前顾后型车辆跟随系统,研究量化反馈下的自动纵向跟随控制问题。假定每个跟随车辆通过无线网络获得前后相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差。基于车辆非线性纵向动... 针对一类考虑前后相邻车辆信息的顾前顾后型车辆跟随系统,研究量化反馈下的自动纵向跟随控制问题。假定每个跟随车辆通过无线网络获得前后相邻车辆及领头车辆的状态信息,并且信息在对数量化器传输下存在量化误差。基于车辆非线性纵向动力学耦合模型,采用固定距离跟随策略,应用向量Lyapunov函数方法得出的非线性关联大系统群指数稳定性判据,将量化误差处理为不确定系统状态,给出量化反馈信号影响下的滑模控制律,并设计满足车队群稳定性的控制器参数。仿真结果表明:设计的车辆纵向跟随控制器对量化误差产生的影响进行了有效补偿,与不考虑量化误差干扰设计的控制器相比,本控制器能够显著提高车辆跟随误差的收敛速度。 展开更多

关键词 车辆跟随系统 滑模控制 向量Lyapunov函数 量化误差

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具有随机干扰的时滞车辆跟随控制

18

作者 施继忠 宋乾坤 +1 位作者 张继业 徐晓惠 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2014年第10期1115-1123,共9页

考虑信息传输和车辆动力学行为对控制指令具有时间滞后因素和车辆动力学系统建模中忽略的随机因素,建立了一类具有时间滞后的随机车辆跟随系统,并研究了该系统的稳定性和控制器设计.根据Ito(伊藤)随机微分方程建立随机车辆动力学模型.... 考虑信息传输和车辆动力学行为对控制指令具有时间滞后因素和车辆动力学系统建模中忽略的随机因素,建立了一类具有时间滞后的随机车辆跟随系统,并研究了该系统的稳定性和控制器设计.根据Ito(伊藤)随机微分方程建立随机车辆动力学模型.利用滑模控制设计了系统的控制策略,并运用系统的稳定性判据得到了系统控制参数的收敛区域.数值仿真试验结果表明:各跟随车辆的加速度、速度和位移等状态能在较短的时间内迫近领头车辆;各车辆的车间距误差有较快的收敛速度,均能在10 s内收敛于0. 展开更多

关键词 智能交通 随机车辆跟随系统 矢量Lyapunov函数 时间滞后 滑模控制

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变结构模型跟踪控制在直流调速系统中的应用 被引量：1

19

作者 高国琴 张传安 范建中 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 1992年第3期74-81,共8页

本文根据变结构滑模控制的理论,将变结构模型跟踪控制用于可控硅直流调速系统。通过单片机实现结果表明:该系统具有响应速度快、暂态性能好、鲁棒性强等优点,且易于设计,便于实现。

关键词 调速系统 跟随模型控制器/变结构系统

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控制与计算理论的交互：云控制 被引量：5

20

作者 夏元清 MAHMOUD Magdi S. +1 位作者 李慧芳 张金会 《指挥与控制学报》 2017年第2期99-118,共20页

在20世纪80年代,为了解决分布式闭环控制问题,研究者提出了网络化控制系统(Networked control system,NCS).通过网络对象实现远程控制,控制和计算理论的交互促进了网络化控制系统的进一步发展.网络化控制系统的另外两个方向分别是领导者... 在20世纪80年代,为了解决分布式闭环控制问题,研究者提出了网络化控制系统(Networked control system,NCS).通过网络对象实现远程控制,控制和计算理论的交互促进了网络化控制系统的进一步发展.网络化控制系统的另外两个方向分别是领导者-跟随者系统和模型预测控制系统.通过与云计算、物联网(Internet of things,IoT)等技术相结合,云控制系统可被看作是网络化控制系统的一种延伸.在原云控制系统的基础上,进一步深入研究,给出了一个可应用到云控制系统上新理论技术的综述和探索. 展开更多

关键词 网络控制系统 云控制系统 网络约束 领导者-跟随者系统 模型预测控制

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