题名 耳廓点云形状特征匹配的路径跟随算法
被引量：4
1
作者
孙晓鹏 李思慧 王璐 韩枫 魏小鹏
机构
辽宁师范大学计算机系统研究所 辽宁师范大学计算机与信息技术学院 智能通信软件与多媒体北京市重点实验室(北京邮电大学) 大连理工大学机械工程学院 辽宁省先进设计与智能计算省部共建教育部重点实验室(大连大学)
出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第5期1251-1264,共14页
基金
国家自然科学基金(61472170 61170143 +2 种基金 60873110 61370141) 智能通信软件与多媒体北京市重点实验室开发课题(ITSM201301)
文摘
路径跟随算法结合凸松弛方法与凹松弛方法,通过跟随凸凹问题的解路径,近似地求解图匹配问题,具有较高的匹配精度.将路径跟随算法用于耳廓特征图的匹配问题:首先,基于PCA方法构造耳廓点云的显著性关键点集合;然后,采用乘积型参数域上的单值二次曲面方法拟合关键点邻域内的点集,并将曲面的局部形状特征定义为耳廓的局部形状相似测度;第三,对关键点集合进行Delaunay三角剖分,得到关键点集合在三维空间内的拓扑结构图,并定义关键点图的整体结构差异测度;最后,记耳廓关键点图的组合差异测度为关键点图的整体结构差异测度与关键点上的局部形状相似测度的线性组合,并基于路径跟随算法快速求解关键点图之间的精确匹配.相关实验结果表明:与其他相关算法相比,该算法具有较高的匹配效率和匹配精度.
关键词
耳廓识别 图匹配 关键点 局部形状特征 相似测度 路径跟随算法
Keywords
ear recognition graph matching key point local shape feature similarity measure path following algorithm
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 基于改进的领导-跟随者编队算法研究
被引量：7
2
作者
张晓琴 黄玉清 刘刚
机构
西南科技大学信息工程学院
出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2010年第11期2547-2549,共3页
基金
国防基础科研基金项目(A3120060264)
文摘
针对领导-跟随者算法的不足,提出了基于先驱者的多机器人编队控制方法。先驱者采用SLAM方法规划编队行进轨迹的关键点,领导者则根据关键点和环境信息,调整运动轨迹,并计算与跟随者间的相互距离和夹角,决定跟随者的实时位姿。当编队队形遇障不能通过时,采用基于逻辑层次的变换策略进行队形变换。同时在Player/Stage仿真平台上,对算法进行了比较和分析,实验结果表明,改进的领导-跟随者算法能更好的保证编队队形的完整性和编队系统的稳定性,控制效果较好。
关键词
编队控制 领导-跟随 者算法 ι-φ控制器 队形变换 多机器人
Keywords
formation control leader-following algorithm ι-φcontroller formation transform multi-robot
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 精密地形跟随系统及算法实现
3
作者
吕伯平 严利华
机构
空军第一航空学院
出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2001年第5期22-24,共3页
文摘
分析了 4种地形元素 ,并对其进行了跟随算法研究 ,在考虑飞行器性能约束集的基础上 ,提出了一种任意复杂地形的精密递推算法 。
关键词
地形跟随 最佳轨迹 算法
Keywords
terrain following, optimal path,algorithm
分类号
TN957.52
[电子电信—信号与信息处理]
题名 风电叶片螺栓套疲劳试验机跟随控制策略研究
被引量：1
4
作者
黄雪梅 陶黎明 姚锦恺 张磊安 魏修亭
机构
山东理工大学机械工程学院
出处
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第8期2106-2111,共6页
基金
国家自然科学基金(51305243) 中国博士后科学基金(2015M571840) 山东省自然科学基金(ZR2014EL027)
文摘
为解决风电叶片螺栓套疲劳试验过程中实际载荷与期望载荷的跟随控制问题,设计一种风电叶片螺栓套疲劳试验机并对期望载荷与实际载荷间的跟随控制策略进行研究。采用基于最小均方(LMS)的谐波消除和幅值控制策略,通过LMS算法的权值调整机制,解决实际载荷的量测噪声和幅值衰减现象。通过Matlab/Simulink,建立试验机模型,对算法的有效性进行验证;搭建试验机平台,通过现场疲劳试验对跟随效果进行研究。结果表明,在基于LMS的跟随控制策略下,螺栓套期望载荷与实际载荷的跟随效果良好,载荷误差不超过±5 k N,为风电叶片螺栓套疲劳特性的研究与应用提供可能。
关键词
风电叶片 螺栓套 疲劳试验机 MATLAB/SIMULINK 跟随算法
Keywords
wind turbine blade bolt sleeve fatigue testing machine Matlab/Simulink tracking algorithm
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于最小引力路径的异构多智能体聚类的隐私保护
5
作者
王彩鑫 杨洪勇 王丽丽
机构
烟台职业学院信息工程系 鲁东大学信息与电气程学院
出处
《复杂系统与复杂性科学》
北大核心
2025年第2期145-150,共6页
基金
国家自然科学基金(61673200) 山东省自然科学基金(ZR2022MF231)。
文摘
针对异构多智能体系统无法完成聚类的现象,提出基于最小引力路径的异构多智能体系统聚类的隐私保护。引入差分隐私保护拉普拉斯噪声,保护智能体系统信息隐私性;提出感知密度算法,提高对初始中心智能体选取的适应能力;构建引力模型,利用Dijkstra算法计算最小引力路径,确保所有智能体能够被分配到相应组别。实验表明,该算法成功完成异构多智能体系统的聚类分析,同时保障了智能体数据的统计特性,实现了隐私保护。
关键词
异构多智能体系统 隐私保护 感知密度算法 跟随 聚类算法
Keywords
heterogeneous multi-agent systems privacy protection perceptual density algorithm following clustering algorithm
分类号
TB309
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 基于速度补偿算法的多机器人编队控制研究
被引量：7
6
作者
张方方 张文丽 王婷婷
机构
郑州大学电气工程学院
出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2022年第2期1-6,14,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61603345,61703372,61773351) 河南省青年托举人才项目(GZS2019008)。
文摘
为解决传统领航-跟随算法在多机器人系统编队控制中算法复杂及普通编队控制律较难完成多机器人圆形编队的问题,通过对传统的领航-跟随算法进行改进,将多机器人的编队问题转化为机器人之间的跟踪控制问题,提出了一种基于位置信息的速度补偿算法,并将其用于多机器人编队。首先建立了速度补偿算法机器人编队控制模型,利用跟随机器人与虚拟机器人之间的位姿误差,设计了编队控制律,并从理论上证明了所设计的控制律能够完成多机器人编队任务;然后在研究多机器人编队问题的基础上进一步研究了多机器人编队过程中的避障问题,引入了经典的人工势场法,并将人工势场法与速度补偿算法进行结合,结合后的算法可使得多机器人系统在行进过程中维持编队运行,并且能够防止系统内机器人相互碰撞,自适应地避开周围环境中的障碍物;最后将所提算法在多机器人仿真和实物平台上进行实验验证。结果表明:多机器人不仅能够高效率地完成编队任务而且在遇到障碍物时能够成功避障,该算法减少了调用参数的数量,简化了编队算法,提高了编队效率。
关键词
领航-跟随算法 速度补偿算法 跟踪控制 编队避障控制
Keywords
leader-follower algorithm speed compensation algorithm tracking control formation obstacle avoidance control
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 微机型继电保护测试装置的设计
被引量：2
7
作者
张粤 倪伟
机构
淮阴工学院计算机工程学院 淮阴工学院电子与电气工程学院
出处
《电力自动化设备》
EI
CSCD
北大核心
2012年第6期131-135,共5页
文摘
提出了微机型继电保护测试装置的设计方案。该方案利用系统固化的标准波形表以及混合波形生成算法,有效地解决了相位调节与任意波形表的生成问题,实现了各种复杂故障信号的模拟;以双CPU、双端口RAM为主,DA级联控制为辅,实现了输出波形频率、幅值的步进可调以及波形的动态跟随,有效地提高了装置的测量精度与速度;基于USB通信技术解决了通信与数据传输问题。
关键词
继电保护 测试 装置 波形跟随算法 混合波形合成算法 通信
Keywords
relay protection testing electric equipments waveform following algorithm complex waveform synthesis algorithm communication
分类号
TM774
[电气工程—电力系统及自动化]
题名 电子式折边装置控制系统研究
被引量：5
8
作者
胡晨 袁嫣红 吴跃成
机构
浙江理工大学机械与自动控制学院
出处
《机电工程》
CAS
2017年第4期371-375,共5页
基金
公益技术研究国际合作项目(2016C34008) 浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050025)
文摘
针对机械式折边装置存在灵活性差、更换成本高等问题,对电气驱动的剪刀、握持装置、折入装置等折边执行部件进行了研究,对纯电子式的折边装置的工作和步进电机跟随运动进行了归纳,提出了一种基于飞思卡尔ARM Cortex-M0Plus内核单片机以及步进电机跟随算法和自抗扰控制技术相结合的控制策略,结合控制策略设计了电子式折边装置的嵌入式硬件电路以及软件程序,并利用Matlab下的Simulink进行了仿真实验。研究结果表明,电子式的折边装置在使用步进电机跟随算法和自抗扰控制技术相结合的控制方法后,有效地提高了抗扰能力,解决了时滞问题,提高了电子式折边装置的控制精度。
关键词
折边装置 跟随算法 自抗扰
Keywords
folding device following algorithm ADRC
分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
TS103
[轻工技术与工程—纺织工程]
题名 公路铣刨机四轮独立转向同步控制策略研究
被引量：2
9
作者
刘方 高峰 高宏志 范永豪
机构
北京航空航天大学交通科学与工程学院
出处
《拖拉机与农用运输车》
2016年第3期27-31,35,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2010AA101405-1)
文摘
针对具有平衡摇臂底盘的新型小型公路铣刨机的四轮独立转向控制,提出了一种外轮跟随内轮的智能转向控制策略。为提高跟随算法的效率,提出了一种开环控制与闭环控制结合的新型跟随算法,确保外轮跟随内轮在预期路径上,既解决了不同步产生的拖拽问题,又解决了转向角速度的延迟对转向轨迹的影响。考虑转向稳定性的影响,在转向终点,采用终止死区的控制策略,避免了超调产生的不稳定影响。利用液压建模软件AMESim建立控制模型,对转向控制策略进行仿真。仿真结果表明,应用该策略的平衡摇臂式铣刨机具有良好的路径目标跟随精度,并且可以适应不平整地面。
关键词
公路铣刨机 同步控制 跟随算法 四轮独立转向 平衡摇臂
Keywords
Road miller Synchronization control Following algorithm Four-wheel independent steering Balance rocker
分类号
U418.3
[交通运输工程—道路与铁道工程]
题名 基于虚拟领航者和改进胡克定律的无人船集群避障
被引量：1
10
作者
闫炳成 曹乐
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2023年第1期78-88,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(61703270)。
文摘
[目的]针对无人船集群规避障碍物的问题,提出一种基于虚拟领航者和改进胡克定律的弹性集群编队控制方法。[方法]首先,根据障碍物的长和宽得到其外接椭圆,按照长宽比向外扩展出虚拟碰障区、避障反应区、自由航行区,实现水面避障物模型的简化;其次,基于虚拟领航者和改进胡克定律,对编队各成员之间、各成员虚拟领航者之间的相对距离和速度予以约束,采用坐标形式设置编队队形,构建弹性编队模型,并基于障碍物的环形斥力场来实现单无人船的避障,以及在弹性集群编队的组织下实现无人船集群的避障;然后,通过优化处理无人船的航行过程,消除编队及避障过程中的“徘徊”和“振荡”等现象,使各无人船的运动更加平滑;最后,运用Matlab软件对由4艘无人船组成的集群编队进行仿真实验。[结果]实验结果表明,编队可成功绕过设置的所有障碍物,验证了所提方法的有效性和可行性。[结论]该方法可实现无人船集群对水面障碍物的规避,具备在一定复杂环境下的通过能力,可为无人船集群避障的应用及研究提供参考。
关键词
无人船集群 避障 虚拟领航者 领航-跟随算法 改进胡克定律
Keywords
unmanned ship swarm obstacle avoidance virtual navigator leader-follower algorithm improved Hooker’s law
分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
题名 基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略
被引量：2
11
作者
贺明飞 马天增 谢良松
机构
内蒙古工业大学能源与动力工程学院 贵州大学机械工程学院
出处
《兵工自动化》
2016年第12期93-96,共4页
文摘
针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法,设计多个主题鲜明、具有创意的动作,并通过多次实验验证。实验结果表明:该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。
关键词
国际水中机器人大赛 URWPGSim2D仿真新平台 花样游泳策略 仿真机器鱼 跟随 距离函数算法
Keywords
International Underwater Robot Competition URWPGSim2D simulation new platform synchronized swimming strategy simulation robotic fish following distance function algorithm
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划
被引量：2
12
作者
郝金玉 范雪 杨少龙 赵三飞 卢忆文
机构
驻大连地区第一军事代表室 华中科技大学船舶与海洋工程学院 中国舰船研究设计中心
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期1-8,共8页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2018KFYYXJJ015) 船舶综合电力技术重点实验室项目(614221720200203) 2021年第二批教育部产学合作协同育人项目(202102063009)。
文摘
针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOS-PID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层。规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰,实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点,仿真验证表明,所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务,取得了较好的队形稳定性和安全性。
关键词
无人艇编队 领航者-跟随 者算法 人工势场算法 分层控制
Keywords
USV formations leader-follower algorithm artificial potential field algorithm hierarchical control
分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
