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输电线路断股修复机器人自动上/下线飞行跟踪控制
1
作者
卓浩泽
王志永
+3 位作者
李泰霖
杨忠
蒋圣超
王斌
《电测与仪表》
北大核心
2024年第11期196-204,共9页
电力系统中的输电线路具有分布广和跨越大等特点,确保其安全和稳定运行尤为重要。现有的输电线路断股修复任务通过人工或爬线机器人完成,存在作业风险高、机器人上线难度大等问题。针对此文章提出一种可以通过飞行挂线完成输电线路断股...
电力系统中的输电线路具有分布广和跨越大等特点,确保其安全和稳定运行尤为重要。现有的输电线路断股修复任务通过人工或爬线机器人完成,存在作业风险高、机器人上线难度大等问题。针对此文章提出一种可以通过飞行挂线完成输电线路断股修复任务的飞行机器人,设计自适应模糊自抗扰(adaptive fuzzy active disturbance rejection control, AFADRC)控制器,确保机器人能够实现自动飞行上/下线。仿真结果表明,该机器人在提高输电线路断股修复效率和降低人工成本方面表现出色,同时也提高了作业的安全性。
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关键词
输电线路断股修复
飞行
机器人
自动上/下线
飞行
跟踪
控制
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职称材料
无人直升机部分姿态约束安全飞行控制
2
作者
杜佳玮
李天鸿
+3 位作者
李艳恺
历东平
弋英民
黄宇龙
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1082-1089,共8页
针对无人直升机系统,在保证姿态约束在指定范围的前提下,研究其全自由度控制问题。考虑到系统的强非线性、强耦合性、欠驱动性以及中间控制变量需保证有界等特点,文中通过反馈线性化方法降低非线性和耦合性的强度,设计控制器直接控制3...
针对无人直升机系统,在保证姿态约束在指定范围的前提下,研究其全自由度控制问题。考虑到系统的强非线性、强耦合性、欠驱动性以及中间控制变量需保证有界等特点,文中通过反馈线性化方法降低非线性和耦合性的强度,设计控制器直接控制3个位置自由度和偏航角。同时,利用障碍Lyapunov函数方法局部约束中间变量来间接控制滚转角和俯仰角,保证直升机姿态有界。结合非线性系统控制理论,在保证跟踪误差系统有界的同时对系统进行稳定性分析。最后通过模拟实例验证了该方法的有效性。
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关键词
全自由度无人直升机
姿态状态约束
反馈线性化
跟踪飞行控制
反步法
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职称材料
地形跟随系统的仿真
被引量：
1
3
作者
王建平
沈春林
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
1993年第S1期14-21,共8页
本文探讨了低空突防地形跟随系统的仿真问题。分为如下几个方面:①低空突防飞行任务的仿真目的与基本要求;②地形跟随系统的主要组成部分及其仿真实现方案;③地形输入的实现方法和地形跟随雷达的仿真;④一个实用的多功能地形跟随系统仿...
本文探讨了低空突防地形跟随系统的仿真问题。分为如下几个方面:①低空突防飞行任务的仿真目的与基本要求;②地形跟随系统的主要组成部分及其仿真实现方案;③地形输入的实现方法和地形跟随雷达的仿真;④一个实用的多功能地形跟随系统仿真软件包;⑤一种以系统计算机实现的地形跟随系统实时仿真方案,及其实时控制技术原理;⑥地形跟随数字仿真和半物理实时仿真的仿真结果。
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关键词
地形
跟踪
地形
跟踪飞行控制
系统
仿真
实时仿真
低空突防
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职称材料
题名
输电线路断股修复机器人自动上/下线飞行跟踪控制
1
作者
卓浩泽
王志永
李泰霖
杨忠
蒋圣超
王斌
机构
广西电网有限责任公司电力科学研究院广西电力装备智能控制与运维重点实验室
南京航空航天大学自动化学院
出处
《电测与仪表》
北大核心
2024年第11期196-204,共9页
基金
广西电网有限责任公司科技项目(GXKJXM20 230169)。
文摘
电力系统中的输电线路具有分布广和跨越大等特点,确保其安全和稳定运行尤为重要。现有的输电线路断股修复任务通过人工或爬线机器人完成,存在作业风险高、机器人上线难度大等问题。针对此文章提出一种可以通过飞行挂线完成输电线路断股修复任务的飞行机器人,设计自适应模糊自抗扰(adaptive fuzzy active disturbance rejection control, AFADRC)控制器,确保机器人能够实现自动飞行上/下线。仿真结果表明,该机器人在提高输电线路断股修复效率和降低人工成本方面表现出色,同时也提高了作业的安全性。
关键词
输电线路断股修复
飞行
机器人
自动上/下线
飞行
跟踪
控制
Keywords
transmission line breakage repair
flying robot
automatic engagement and disengagement
flying tracking control
分类号
TM75 [电气工程—电力系统及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无人直升机部分姿态约束安全飞行控制
2
作者
杜佳玮
李天鸿
李艳恺
历东平
弋英民
黄宇龙
机构
西安理工大学自动化与信息工程学院
西安工业大学基础学院
出处
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期1082-1089,共8页
基金
国家自然科学基金项目(62127809,62103327)
中国博士后科学基金项目(2022T150524)
+1 种基金
陕西省教育厅科研计划项目(23JY053)
陕西省科技厅重点研发计划(2024GX-YBXM-298)。
文摘
针对无人直升机系统,在保证姿态约束在指定范围的前提下,研究其全自由度控制问题。考虑到系统的强非线性、强耦合性、欠驱动性以及中间控制变量需保证有界等特点,文中通过反馈线性化方法降低非线性和耦合性的强度,设计控制器直接控制3个位置自由度和偏航角。同时,利用障碍Lyapunov函数方法局部约束中间变量来间接控制滚转角和俯仰角,保证直升机姿态有界。结合非线性系统控制理论,在保证跟踪误差系统有界的同时对系统进行稳定性分析。最后通过模拟实例验证了该方法的有效性。
关键词
全自由度无人直升机
姿态状态约束
反馈线性化
跟踪飞行控制
反步法
Keywords
full-degree-of-freedom unmanned helicopter
attitude state constrained
feedback linearization
tracking flight control
backstepping
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
地形跟随系统的仿真
被引量：
1
3
作者
王建平
沈春林
机构
南京航空航天大学自动控制系
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
1993年第S1期14-21,共8页
文摘
本文探讨了低空突防地形跟随系统的仿真问题。分为如下几个方面:①低空突防飞行任务的仿真目的与基本要求;②地形跟随系统的主要组成部分及其仿真实现方案;③地形输入的实现方法和地形跟随雷达的仿真;④一个实用的多功能地形跟随系统仿真软件包;⑤一种以系统计算机实现的地形跟随系统实时仿真方案,及其实时控制技术原理;⑥地形跟随数字仿真和半物理实时仿真的仿真结果。
关键词
地形
跟踪
地形
跟踪飞行控制
系统
仿真
实时仿真
低空突防
Keywords
terrain following,terrain folowing flight control systems,simulation,real-time simulation, low-altitude penetration
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V249.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输电线路断股修复机器人自动上/下线飞行跟踪控制
卓浩泽
王志永
李泰霖
杨忠
蒋圣超
王斌
《电测与仪表》
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
无人直升机部分姿态约束安全飞行控制
杜佳玮
李天鸿
李艳恺
历东平
弋英民
黄宇龙
《南京航空航天大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
地形跟随系统的仿真
王建平
沈春林
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
1993
1
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职称材料
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