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无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划 被引量:13
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作者 梁宵 王宏伦 +1 位作者 曹梦磊 郭腾飞 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1129-1133,共5页
在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形... 在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形,并设计了基于行为的伸缩功能.在流函数中,利用水势能方法克服了陷阱地形并进行了航路平滑.仿真结果表明:这种混合算法对于复杂地形条件下跟踪运动目标的航路规划,能够减小规划算法的时间和空间复杂度,使规划出的航路适于无人机飞行. 展开更多
关键词 无人机 实时航路规划 运动目标跟踪 复杂环境
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卡尔曼滤波在跟踪运动目标中的应用及仿真 被引量:2
2
作者 张长春 黄英 杨刚 《现代电子技术》 2009年第20期54-56,共3页
在智能监控系统中,通过帧差法对运动物体的识别、定位,利用卡尔曼滤波算法对目标运动进行预测、跟踪,从而控制摄像头转动,跟踪目标物,使目标物体始终出现监控画面的中心。在此采用卡尔曼滤算法,进行目标运动的预估,利用Matlab对其仿真... 在智能监控系统中,通过帧差法对运动物体的识别、定位,利用卡尔曼滤波算法对目标运动进行预测、跟踪,从而控制摄像头转动,跟踪目标物,使目标物体始终出现监控画面的中心。在此采用卡尔曼滤算法,进行目标运动的预估,利用Matlab对其仿真。仿真结果显示跟踪效果非常好,证明采用该算法来跟踪动目标物有效可行,具有一定的研究价值。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 帧差法 运动目标跟踪 MATLAB
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跟踪运动目标的新方法
3
作者 周绍光 熊仁生 吴圣雄 《量子电子学》 CSCD 1996年第5期451-452,共2页
跟踪运动目标的新方法周绍光,熊仁生,吴圣雄(中国科学院西安光机所光工部西安710068)用于跟踪测量的光电探测设备在整个光电仪器领域占据着重要位置。在电子计算机等现代科学技术高度发达的今天,新的光电设备无一不具有"智... 跟踪运动目标的新方法周绍光,熊仁生,吴圣雄(中国科学院西安光机所光工部西安710068)用于跟踪测量的光电探测设备在整个光电仪器领域占据着重要位置。在电子计算机等现代科学技术高度发达的今天,新的光电设备无一不具有"智能化"的特点,其控制软件及跟踪测量... 展开更多
关键词 光电探测设备 跟踪运动目标 跟踪测量
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联合光流技术和区域轮廓模型跟踪运动目标
4
作者 段先华 吴小俊 《江南大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第6期669-673,共5页
研究了飞机在天空飞行图像中的飞机跟踪问题.在分析飞机在天空飞行图像特点的基础上,提出了联合光流技术和区域轮廓模型跟踪运动目标的方法.首先,对图像进行高通滤波预处理,提取一些高亮度的斑点,获得运动目标的特征图像;然后用特征图... 研究了飞机在天空飞行图像中的飞机跟踪问题.在分析飞机在天空飞行图像特点的基础上,提出了联合光流技术和区域轮廓模型跟踪运动目标的方法.首先,对图像进行高通滤波预处理,提取一些高亮度的斑点,获得运动目标的特征图像;然后用特征图像求解运动目标的光流,以光流对运动区域进行分割,获得运动区域的中心和半径,以该中心和半径的圆作为水平集的初始曲线;再采用Song and Chan方法快速检测运动目标的边缘.实验证明,该方法能够快速、准确地自动跟踪运动目标. 展开更多
关键词 运动目标跟踪 序列图像 光流 分割 SONG and Chan模型
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可见光和红外热像仪融合下运动目标跟踪方法
5
作者 任津锋 《现代电子技术》 北大核心 2025年第12期111-114,共4页
在复杂的图像场景(如噪声干扰、目标部分遮挡或者背景纹理干扰)下,通过计算得到的矩可能会受到影响,从而导致确定的特征点中心不准确,影响运动目标跟踪效果,故提出一种可见光和红外热像仪融合下的运动目标跟踪方法。通过红外热像仪获取... 在复杂的图像场景(如噪声干扰、目标部分遮挡或者背景纹理干扰)下,通过计算得到的矩可能会受到影响,从而导致确定的特征点中心不准确,影响运动目标跟踪效果,故提出一种可见光和红外热像仪融合下的运动目标跟踪方法。通过红外热像仪获取初始运动目标,并考虑到红外热像仪运动过程中,由于相机的移动、旋转或目标物体的运动,所捕获的图像可能会产生畸变,所以引入光学运动模型。针对校正后的图像,通过计算图像块的矩来确定特征点中心;采用最近邻比率匹配策略,通过比较特征点与其最近邻和次近邻的距离比来确定匹配对的有效性。通过改进SURF和HOG结合的方法配准检测出目标的红外图像与可见光图像,完成红外与可见光图像对的配准融合。在红外图像与可见光图像配准融合后,通过多特征融合相关滤波方法实现运动目标跟踪。实验结果表明,所提方法的运动目标跟踪准确度更高、实际应用效果更好。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 可见光 红外热像仪 SURF HOG 图像配准
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基于双目视觉的运动目标跟踪与测量 被引量:15
6
作者 张娟 潘建寿 +1 位作者 吴亚鹏 刘继艳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第25期191-194,共4页
在研究融合运动目标位置预测的MeanShift跟踪算法和双目立体视觉中的空间点定位算法的基础上,基于双目视觉设计了双目立体视觉运动目标跟踪和测量系统,并在所进行的跟踪与测量实验中,提取了运动目标质心的三维坐标序列,实现了对目标深... 在研究融合运动目标位置预测的MeanShift跟踪算法和双目立体视觉中的空间点定位算法的基础上,基于双目视觉设计了双目立体视觉运动目标跟踪和测量系统,并在所进行的跟踪与测量实验中,提取了运动目标质心的三维坐标序列,实现了对目标深度和速度的测量。 展开更多
关键词 双目视觉 定位算法 运动目标跟踪
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基于特征点的多运动目标跟踪 被引量:13
7
作者 高韬 刘正光 +1 位作者 张军 岳士弘 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期1111-1115,共5页
该文针对智能监控的需求,提出基于特征的多运动目标跟踪算法。通过自适应Marr小波核函数背景建模算法,在冗余离散小波域进行多运动目标识别。运动跟踪采用SIFT特征粒子滤波算法,并采用队列链表法记录多运动目标之间的数据关联,在提高识... 该文针对智能监控的需求,提出基于特征的多运动目标跟踪算法。通过自适应Marr小波核函数背景建模算法,在冗余离散小波域进行多运动目标识别。运动跟踪采用SIFT特征粒子滤波算法,并采用队列链表法记录多运动目标之间的数据关联,在提高识别准确率的同时降低了运算的复杂度。实际测试表明,该算法对于多运动目标识别跟踪具有更优越的实时性和抗遮挡性,在智能监控领域具有较广泛的应用前景。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 运动识别 智能监控
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运动目标跟踪系统的遮挡问题处理 被引量:6
8
作者 郑可飚 黄文清 +1 位作者 张佐理 李艳芳 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第11期2816-2818,共3页
遮挡是运动目标跟踪研究中的一个重要问题,介绍了基于Markov Chain Monte Carlo(MCMC)的运动物体遮挡问题解决方法。该方法通过建立贝叶斯模型,确定先验概率和条件概率,将车辆分割问题看成求后验概率最大时的车辆状态;然后运用MCMC方法... 遮挡是运动目标跟踪研究中的一个重要问题,介绍了基于Markov Chain Monte Carlo(MCMC)的运动物体遮挡问题解决方法。该方法通过建立贝叶斯模型,确定先验概率和条件概率,将车辆分割问题看成求后验概率最大时的车辆状态;然后运用MCMC方法对后验概率进行估计,设计MCMC标准对后验概率进行采样,用长方形模型来近似车辆外形。实验证明MCMC方法在不需对车辆单独初始化的前提下能有效的将相互遮挡的车辆分割出来,检测出车辆之间的相互遮挡。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 MCMC 分割 遮挡 贝叶斯模型 MEANSHIFT
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视频监视中的运动目标跟踪算法 被引量:8
9
作者 郑江滨 李秀秀 张艳宁 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第11期1991-1993,共3页
提出了一种新的运动目标跟踪算法。通过预测运动目标下一时刻的位置以及缩小目标搜索范围来提高跟踪速度。该算法使用运动目标加速度运动位移方程预测下一时刻目标可能出现的位置,使用预测位置误差方程估计运动目标搜索范围,并使用IIR... 提出了一种新的运动目标跟踪算法。通过预测运动目标下一时刻的位置以及缩小目标搜索范围来提高跟踪速度。该算法使用运动目标加速度运动位移方程预测下一时刻目标可能出现的位置,使用预测位置误差方程估计运动目标搜索范围,并使用IIR滤波器对目标运动速度、加速度等参数自适应地修正。实验证明,该算法即使当运动目标做加速运动时,也可准确地预测运动目标的位置,缩小目标搜索范围,进而提高目标跟踪速度。 展开更多
关键词 视频监视 运动目标跟踪 位置预测
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一种基于粒子滤波的自适应运动目标跟踪方法 被引量:19
10
作者 查宇飞 毕笃彦 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期92-95,共4页
该文提出了一种基于粒子滤波的自适应运动目标跟踪方法。均值漂移算法是一种最优梯度下降法,通过迭代来搜索目标,从而实现对运动目标的跟踪。而粒子滤波是一种在非线性和非高斯情形下进行跟踪的强有力方法。该文首先对图像的直方图进行... 该文提出了一种基于粒子滤波的自适应运动目标跟踪方法。均值漂移算法是一种最优梯度下降法,通过迭代来搜索目标,从而实现对运动目标的跟踪。而粒子滤波是一种在非线性和非高斯情形下进行跟踪的强有力方法。该文首先对图像的直方图进行改进,提出了一种基于统计直方图分布的目标模型,然后通过这个模型将这两种方法有效地结合起来。根据跟踪的过程,自适应地调整参数,能够较好地处理图像序列中由于光线变化或遮挡所带来的影响。实验证明,该文所提出的方法与均值漂移方法相比,即使在复杂的情形下,也能够准确地对目标进行跟踪。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 粒子滤波 直方图
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基于GVF Snake的运动目标跟踪方法 被引量:6
11
作者 宋新 罗军 +1 位作者 王鲁平 沈振康 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第2期226-228,256,共4页
针对Snake不能收敛于凹形边缘和收敛速度慢的缺点,结合帧间差分和梯度矢量流主动轮廓模型(GVF Snake),提出了一种运动目标跟踪方法。首先通过帧间差分得到不同时刻的灰度差异图像,然后用形态方法得到的运动目标粗略轮廓作为Snake的初始... 针对Snake不能收敛于凹形边缘和收敛速度慢的缺点,结合帧间差分和梯度矢量流主动轮廓模型(GVF Snake),提出了一种运动目标跟踪方法。首先通过帧间差分得到不同时刻的灰度差异图像,然后用形态方法得到的运动目标粗略轮廓作为Snake的初始轮廓,最后利用GVF Snake的特性,准确地收敛到目标边界。实验证明该方法运算速度快、能够快速地收敛到目标轮廓、准确地跟踪目标,并具有一定的抗噪能力。 展开更多
关键词 帧间差 GVF SNAKE 形态学算子 运动目标跟踪
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基于视觉感知的运动目标跟踪算法 被引量:6
12
作者 黄石磊 陈书立 +4 位作者 刘驰 袁道任 娄亚飞 张姗姗 逯鹏 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第7期2199-2201,2205,共4页
针对运动目标跟踪问题,为解决跟踪过程中因遮挡、目标尺度变化等易造成跟踪失败的现象,提出一种基于视觉感知的跟踪算法。该算法以神经元响应为视觉特征,首先从自然图像中学习初级视皮层细胞感受野;然后计算背景图像和视频序列图像的神... 针对运动目标跟踪问题,为解决跟踪过程中因遮挡、目标尺度变化等易造成跟踪失败的现象,提出一种基于视觉感知的跟踪算法。该算法以神经元响应为视觉特征,首先从自然图像中学习初级视皮层细胞感受野;然后计算背景图像和视频序列图像的神经元响应并得出差值,与动态阈值比较,识别出运动目标,通过迭代实现目标跟踪。多类别实验结果表明,该算法实现了运动目标稳定跟踪,目标跟踪准确率达93.5%且鲁棒性增强,与典型算法Camshift和SIFT相比,提高了跟踪算法的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 视觉感知 超完备集 神经元响应
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基于卡尔曼滤波的移动机器人运动目标跟踪 被引量:19
13
作者 李庆瀛 褚金奎 +1 位作者 李荣华 王洪青 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第11期66-68,71,共4页
提出了一种基于卡尔曼滤波的运动目标快速跟踪算法。针对复杂背景下彩色运动目标跟踪问题,采用基于颜色特征和形状特征相结合的方法进行目标识别。利用卡尔曼滤波器的预测功能,预测运动目标在下一帧中的位置,将图像全局搜索问题转换为... 提出了一种基于卡尔曼滤波的运动目标快速跟踪算法。针对复杂背景下彩色运动目标跟踪问题,采用基于颜色特征和形状特征相结合的方法进行目标识别。利用卡尔曼滤波器的预测功能,预测运动目标在下一帧中的位置,将图像全局搜索问题转换为局部搜索,提高了系统的实时性。实验结果表明:该算法满足移动机器人运动控制的实时性要求,实现了对运动目标的快速跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 卡尔曼滤波 运动目标跟踪
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结合目标预估计与Mean Shift理论的运动目标跟踪算法 被引量:6
14
作者 赵倩 袁健全 +1 位作者 鲁新平 李吉成 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期1152-1156,共5页
图像的运动包括目标、背景和平台的运动,复杂的运动关系增加了目标跟踪的难度。提出了一种有效的基于Mean Shift理论的运动目标跟踪算法。为提高算法的实时性,对Mean Shift算法的核函数进行了改进,使得加减运算替代乘方和浮点运算,大大... 图像的运动包括目标、背景和平台的运动,复杂的运动关系增加了目标跟踪的难度。提出了一种有效的基于Mean Shift理论的运动目标跟踪算法。为提高算法的实时性,对Mean Shift算法的核函数进行了改进,使得加减运算替代乘方和浮点运算,大大提高了运算效率;并通过对迭代权值的改进,强化了初始模板的主要信息,提高了算法跟踪与背景相似目标的能力;采用自动更新模板的策略,克服了目标特征分布发生改变的问题;在此基础上,引入了目标预检测,提出了综合背景差分检测的运动目标跟踪算法,实验表明:该算法在目标被遮挡情况下具有较强的适应性。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 Mean SHIFT 核函数 迭代权值 背景差分
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实时视频监控系统中运动目标检测和跟踪的一种实用方法 被引量:11
15
作者 张文杰 戚飞虎 江卓军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期1837-1840,共4页
针对目前信息发展的要求 ,讨论了视频序列中运动目标检测和跟踪的一些方法 ,并在视频监控系统的具体应用环境中 ,提出了运动目标的适时检测和跟踪的一种适用方法 ,同时给出了相应的实验结果 .结果表明 ,本文方法是比较实用的 ,能满足实... 针对目前信息发展的要求 ,讨论了视频序列中运动目标检测和跟踪的一些方法 ,并在视频监控系统的具体应用环境中 ,提出了运动目标的适时检测和跟踪的一种适用方法 ,同时给出了相应的实验结果 .结果表明 ,本文方法是比较实用的 ,能满足实时视频监控系统的要求 . 展开更多
关键词 实时视频监控系统 智能系统 运动目标检测 运动目标跟踪 图像处理
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一种基于模板匹配的运动目标跟踪方法 被引量:19
16
作者 党晓军 尹俊文 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第5期173-176,共4页
为了提高运动目标跟踪算法在复杂场景下的稳定性,提出了一种将小波变换与模扳匹配相融合的跟踪方法。它首先对图像序列采用滤波器组实现运动目标分割,再通过对图像序列小波变换以确定目标匹配子图像,最终使用模板匹配求取最佳匹配点来... 为了提高运动目标跟踪算法在复杂场景下的稳定性,提出了一种将小波变换与模扳匹配相融合的跟踪方法。它首先对图像序列采用滤波器组实现运动目标分割,再通过对图像序列小波变换以确定目标匹配子图像,最终使用模板匹配求取最佳匹配点来实现实时跟踪。采用MATLAB仿真实验,对标准视频序列coastguard_cif实验测试结果表明,提出的方法具有良好的跟踪性能。 展开更多
关键词 运动目标跟踪 小波变换 模板匹配
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一种基于特征光流的运动目标跟踪方法 被引量:21
17
作者 杨杨 张田文 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期8-15,共8页
本文提出一种基于特征光流的运动目标跟踪方法 ,较好地克服了以往基于特征光流的方法中存在的主要不足之处。该方法使得跟踪更具主动性 ,提高了跟踪精度 ,减少了跟踪时间。
关键词 运动目标跟踪 运动分割 特征光流 形状跟踪
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基于多特征融合的微弱红外运动目标跟踪方法 被引量:4
18
作者 李正周 马齐佑 +2 位作者 郑微 刘书君 金钢 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期54-58,共5页
利用红外跟踪测量系统能够同时获取目标运动信息(包括方位角、俯仰角以及角速度)、目标信号幅度及其成像面积等,提出了一种基于多特征融合的弱红外运动目标跟踪方法。分析了红外成像系统中目标信号特点,得到目标的运动、幅度和面积具有... 利用红外跟踪测量系统能够同时获取目标运动信息(包括方位角、俯仰角以及角速度)、目标信号幅度及其成像面积等,提出了一种基于多特征融合的弱红外运动目标跟踪方法。分析了红外成像系统中目标信号特点,得到目标的运动、幅度和面积具有一致性和连续性,符合高斯分布;采用概率数据关联滤波推导量测各特征的关联概率,并根据特征的波动状况确定多特征融合的加权系数,估计和更新目标运动状态。理论分析和实验结果表明:该方法的跟踪精度和稳定性都明显高于仅依靠运动特征关联和依靠运动特征和幅度特征关联的跟踪方法。 展开更多
关键词 微弱红外目标 运动目标跟踪 概率数据关联滤波 多特征融合
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运动目标检测与跟踪算法的改进与实现 被引量:10
19
作者 杨冬冬 常丹华 +1 位作者 韩夏 刘宇 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期205-209,共5页
提出了一种对视频图像中运动目标检测并进行实时跟踪的新方法。该方法利用基于背景建模的背景差分与改进的带时间戳的运动历史图像(tMHI)的目标分割相结合的算法对运动目标进行检测,在获取到视频流中的运动目标轮廓后使用基于tMHI的运... 提出了一种对视频图像中运动目标检测并进行实时跟踪的新方法。该方法利用基于背景建模的背景差分与改进的带时间戳的运动历史图像(tMHI)的目标分割相结合的算法对运动目标进行检测,在获取到视频流中的运动目标轮廓后使用基于tMHI的运动梯度算法来实现运动目标的跟踪。实验结果表明,该方法能够对指定区域内的目标进行有效识别和准确跟踪,并且弥补了运动目标暂时性停止时无法检测出来的不足。 展开更多
关键词 带时间戳的运动历史图像 背景建模 运动目标检测 运动目标跟踪
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复杂背景中一种特定运动目标检测与跟踪方法 被引量:7
20
作者 马超 沈微 董景峰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期219-223,共5页
针对复杂环境对运动目标检测与跟踪产生的不利影响,提出一种自适应运动能量阈值结合精简彩色SIFT描述子的特定运动目标检测与跟踪方法。运用自适应运动能量阈值方法自动滤除复杂环境干扰以完成运动目标检测,由此形成目标匹配搜索域,并... 针对复杂环境对运动目标检测与跟踪产生的不利影响,提出一种自适应运动能量阈值结合精简彩色SIFT描述子的特定运动目标检测与跟踪方法。运用自适应运动能量阈值方法自动滤除复杂环境干扰以完成运动目标检测,由此形成目标匹配搜索域,并给出经主成份分析及精简后的彩色SIFT描述子(PCA-CSIFT)进行目标匹配,从而实现特定运动目标的连续跟踪。实验结果表明,在复杂环境下,运动目标检测方法对目标总量变化不敏感,错误率始终稳定在6.5%~34%之间。PCA-CSIFT算法在保持高可区分性的同时错误匹配率为25.33%~28%,平均每帧处理时间不超过0.26 s,具有较好的鲁棒性与实时性。 展开更多
关键词 运动目标检测 运动目标跟踪 自适应运动能量阈值 复杂背景 目标匹配
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