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带有误差约束的导弹编队预设性能控制器设计: 1; 作者吴险峰陈宝文孙经广《现代防御技术》北大核心 2025年第1期73-80,共8页; 研究分析了存在外界干扰、输入受限和跟踪误差性能约束条件下的导弹编队控制问题。在定义每枚导弹与期望位置绝对误差、相邻导弹的相对误差的基础上,基于通信拓扑理论,建立了基于总误差的导弹编队系统模型,并利用误差转换函数,给出了带... 展开更多; 关键词导弹编队跟踪误差约束预设性能输入饱和自适应控制反步控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

康复步行训练机器人位置和速度跟踪误差同时约束的安全预测控制被引量：7: 2; 作者孙平张帅《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期119-128,共10页; 康复步行训练机器人通过跟踪医生指定的运动轨迹,帮助患者步行训练,针对运动过程中位置和速度跟踪误差过大,影响康复者的安全问题,提出一种预测控制方法,目的是使康复步行训练机器人从任意位置出发同时实现轨迹和速度跟踪,并将跟踪误差... 展开更多; 关键词康复步行训练机器人跟踪误差约束安全预测控制二次规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑人机作用力的康复训练机器人各运动轴最优轨迹跟踪预测控制被引量：7: 3; 作者孙平孙桐孙尧《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1075-1080,共6页; 针对人机作用力影响康复训练机器人的跟踪性能问题,提出了一种新颖的观测器设计方法,目的是利用系统的位置输出估计人机作用力.同时,为了抑制人机作用力并避免运动中产生较大的跟踪误差而影响康复者安全,设计了非线性控制器,并得到了机... 展开更多; 关键词康复训练机器人人机作用力观测最优跟踪预测控制跟踪误差约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

推进器饱和/故障下的无人艇固定时间指定性能容错控制: 4; 作者王宁王仁慧刘永金《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1304-1314,共11页; 针对系统动态未知的无人艇(USV)在推进器故障与饱和约束下轨迹跟踪问题,本文提出一种基于固定时间扩张状态观测器的积分滑模容错控制方法.首先,构造固定时间扩张状态观测器,实现未知速度信息、集总未知非线性的准确估计.进而,通过引入... 展开更多; 关键词无人艇推进器饱和/故障跟踪误差约束扩张状态观测器积分滑动模态; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带有误差约束的导弹编队预设性能控制器设计: 1; 作者吴险峰陈宝文孙经广; 机构深圳信息职业技术学院江苏自动化研究所; 出处《现代防御技术》北大核心 2025年第1期73-80,共8页; 基金深圳市教育科学“十四五”规划2022年度课题(YBZZ22017) 2021年广东省教育教学改革研究与实践项目(GDJG2021388)。; 文摘研究分析了存在外界干扰、输入受限和跟踪误差性能约束条件下的导弹编队控制问题。在定义每枚导弹与期望位置绝对误差、相邻导弹的相对误差的基础上,基于通信拓扑理论,建立了基于总误差的导弹编队系统模型,并利用误差转换函数,给出了带有输入受限的跟踪误差约束的导弹编队模型。采用反步法、自适应技术和辅助系统,设计了自适应饱和的编队预设性能控制器;借助李雅普诺夫理论对所提出的编队控制器进行了稳定性证明,表明系统跟踪误差能够收敛至预先设定的边界范围内,并通过数字仿真验证了控制器的有效性。; 关键词导弹编队跟踪误差约束预设性能输入饱和自适应控制反步控制; Keywords missile formation tracking error constraint preset performance input saturation adaptive control backstepping control; 分类号 TJ76 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名康复步行训练机器人位置和速度跟踪误差同时约束的安全预测控制被引量：7: 2; 作者孙平张帅; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期119-128,共10页; 基金国家重点计划项目(2016YFD0700104) 辽宁省自然科学基金(2015020066); 文摘康复步行训练机器人通过跟踪医生指定的运动轨迹,帮助患者步行训练,针对运动过程中位置和速度跟踪误差过大,影响康复者的安全问题,提出一种预测控制方法,目的是使康复步行训练机器人从任意位置出发同时实现轨迹和速度跟踪,并将跟踪误差约束在指定范围内,提高系统的安全性。通过离散化康复步行训练机器人的动力学模型,建立了具有控制增量形式的预测模型。在预测时域内,设计轨迹跟踪误差性能优化指标,并构建运动位置和速度跟踪误差约束条件,通过设计辅助运动轨迹并求解控制增量形式的二次规划问题,获得了时域内满足误差约束条件的预测控制。通过仿真和实验研究,结果表明了所提控制方法同时约束位置和速度跟踪误差的有效性和优越性。; 关键词康复步行训练机器人跟踪误差约束安全预测控制二次规划; Keywords rehabilitative training walker tracking errors constraints safety predictive control quadratic program; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑人机作用力的康复训练机器人各运动轴最优轨迹跟踪预测控制被引量：7: 3; 作者孙平孙桐孙尧; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1075-1080,共6页; 基金国家重点计划资助项目(2016YFD0700104); 文摘针对人机作用力影响康复训练机器人的跟踪性能问题,提出了一种新颖的观测器设计方法,目的是利用系统的位置输出估计人机作用力.同时,为了抑制人机作用力并避免运动中产生较大的跟踪误差而影响康复者安全,设计了非线性控制器,并得到了机器人各运动轴系统模型.进一步,结合预测控制同时约束了系统轨迹跟踪误差和速度跟踪误差,并实现了各运动轴的最优轨迹跟踪.通过仿真结果对比分析和实验研究,表明文中提出人机作用力观测和控制器设计方法的有效性和优越性.; 关键词康复训练机器人人机作用力观测最优跟踪预测控制跟踪误差约束; Keywords rehabilitative training walker observation of human-robot interaction forces optimal tracking predictive control tracking error constraints; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名推进器饱和/故障下的无人艇固定时间指定性能容错控制: 4; 作者王宁王仁慧刘永金; 机构大连海事大学轮机工程学院大连海事大学船舶电气工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1304-1314,共11页; 基金国家自然科学基金项目(52271306) 船舶总体性能创新研究开放基金项目(31422120) 中央引导地方科技发展专项资金项目(2023JH6/100100010)资助。; 文摘针对系统动态未知的无人艇(USV)在推进器故障与饱和约束下轨迹跟踪问题,本文提出一种基于固定时间扩张状态观测器的积分滑模容错控制方法.首先,构造固定时间扩张状态观测器,实现未知速度信息、集总未知非线性的准确估计.进而,通过引入一种新型设定时间性能函数,约束位姿跟踪误差,并利用误差转换函数将其转化为无约束误差动态系统.在此基础上,结合固定时间积分滑动模态与饱和补偿动态系统,设计固定时间控制策略,保证系统实际固定时间稳定且位姿跟踪误差严格位于指定范围内.最后,仿真验证所提出控制方法的有效性与优越性.; 关键词无人艇推进器饱和/故障跟踪误差约束扩张状态观测器积分滑动模态; Keywords unmanned surface vehicle thruster saturations/faults tracking error constraints extended state observer integral sliding-mode; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	带有误差约束的导弹编队预设性能控制器设计	吴险峰陈宝文孙经广	《现代防御技术》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	康复步行训练机器人位置和速度跟踪误差同时约束的安全预测控制	孙平张帅	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
3	考虑人机作用力的康复训练机器人各运动轴最优轨迹跟踪预测控制	孙平孙桐孙尧	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	推进器饱和/故障下的无人艇固定时间指定性能容错控制	王宁王仁慧刘永金	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料