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题名改进鲸鱼遗传算法优化的液压机械臂轨迹跟踪
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作者
杨丽荣
周俊
曹冲
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机构
江西理工大学机电工程学院
江西省矿冶机电工程研究中心
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出处
《传感器与微系统》
北大核心
2025年第5期94-98,共5页
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基金
江西省重点研发计划项目(20181ACE50034)
赣州市重点研发计划一般项目(20210112411)。
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文摘
针对液压机械臂存在关节轨迹跟踪精度低,参数难确定等问题,提出一种基于新型控制率的跟踪微分滑模控制器(TDSMC),并通过改进鲸鱼遗传优化算法(IWGOA)对控制器参数进行优化。首先,根据电液位置伺服系统搭建跟踪误差状态空间方程;其次,设计新型趋近律下的TDSMC,并通过IWGOA对控制器的9个参数进行优化设计;最后,通过AMESim/SIMULINK进行联合仿真。仿真结果表明:应用本文算法优化控制器所得跟踪轨迹相比传统滑模和一般微分滑模控制器都更为平滑,跟踪速度分别提升0.5 s和0.16 s,精度分别提高14.36%和10.62%。
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关键词
液压机械臂
改进鲸鱼遗传算法
新型趋近律
跟踪微分滑模控制器
轨迹跟踪
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Keywords
hydraulic manipulator
Improved whale genetic algorithm
new approach law
tracking differential sliding mode controller
trajectory tracking
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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