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基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法
被引量：
1
1
作者
柳长安
王兴博
周宏
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期94-98,共5页
在分析快速距离转化法不足的基础上,提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化,使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型,通过构建树节点的拓扑关系使路径搜...
在分析快速距离转化法不足的基础上,提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化,使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型,通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化,保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性,协调路径规划中的最短距离和最大安全需要,搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。
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关键词
路径规划
距离转化法
空间数据结构
最优路径空间
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职称材料
题名
基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法
被引量：
1
1
作者
柳长安
王兴博
周宏
机构
华北电力大学计算机科学与技术学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期94-98,共5页
文摘
在分析快速距离转化法不足的基础上,提出了一种利用空间数据结构及编码方案的特性进行距离和安全转化,使用约束参量控制路径搜索过程的三维空间机器人路径规划方法。这种方法使用八叉树建立空间模型,通过构建树节点的拓扑关系使路径搜索转化为图搜索算法。根据拓扑关系按照波动传播的方法依次对各个节点进行距离和安全转化,保证了可行路径的产生。约束参量的使用能够有效地避免传统方法在搜索过程中的随机性,协调路径规划中的最短距离和最大安全需要,搜索给定参数下的最优路径空间。理论分析和仿真实验验证了该算法的可行性和正确性。
关键词
路径规划
距离转化法
空间数据结构
最优路径空间
Keywords
Path planning
Distance transform
Workspace data Stnlcture
Optimum path
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进快速距离转化的移动机器人路径规划方法
柳长安
王兴博
周宏
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
1
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