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题名一种惯性/水声单应答器距离组合导航方法
被引量：19
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作者
王彬
翁海娜
梁瑾
王彦国
王桂如
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机构
天津航海仪器研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期86-90,共5页
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基金
装备预研船舶重工联合基金项目(6141B04050301-04)
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文摘
惯性/水声单应答器距离组合导航方法为自主水下航行器(AUV)校准提供了一种新途径。针对惯性/水声单应答器距离组合导航系统,建立了AUV三维空间运动学模型,对单应答器距离变换位置非线性系统采用李导数方法进行了可观测性分析,设置了合理的载体航行轨迹,位置组合导航算法中采取了延时状态滤波方式实现了量测信息的同步更新。湖上实验表明,采用单应答器距离组合导航方法后,明显地抑制了INS/DVL导航误差的发散趋势,最大定位误差减小幅度约为19.2%,初步验证了惯性/水声单应答器距离组合导航方案的有效性,为解决AUV导航设备水下校准提供了可能。
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关键词
单应答器
距离组合导航
非线性系统
可观测性
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Keywords
single transponder
range integration navigation
nonlinearity system
observability
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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