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采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制
被引量：
3
1
作者
赵纯
于存贵
+1 位作者
徐强
姚建勇
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期164-174,共11页
针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间...
针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。
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关键词
并联式加注机器人
电液伺服系统
跃度反解建模
扩张状态扰动观测器
分散鲁棒控制
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职称材料
题名
采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制
被引量：
3
1
作者
赵纯
于存贵
徐强
姚建勇
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期164-174,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675279)
文摘
针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。
关键词
并联式加注机器人
电液伺服系统
跃度反解建模
扩张状态扰动观测器
分散鲁棒控制
Keywords
parallel filling robot
electro-hydraulic servo system
jerk inverse model
extended state observer
decentralized robust control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制
赵纯
于存贵
徐强
姚建勇
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
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