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一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文）
被引量：
9
1
作者
徐元
陈熙源
+1 位作者
王宜敏
马思源
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期325-329,共5页
为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础...
为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。
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关键词
室内行人导
航
惯性导
航
系统
卡尔曼滤波
航
向偏移
足部航姿参考系统
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题名
一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文）
被引量：
9
1
作者
徐元
陈熙源
王宜敏
马思源
机构
济南大学自动化与电气工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第3期325-329,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975049,41204025,51375087)
山东省自然科学基金项目(ZR2014FP010)
济南大学博士基金项目(XBS1503)
文摘
为了解决传统足部航姿参考系统中航向信息可观性较差的问题,提出了一种采用足部航姿参考系统和肩部电子罗盘的室内个人导航方法。在这种模式下,肩部电子罗盘测量得到的航向信息被直接用于计算足部航姿参考系统的姿态转移矩阵。在此基础上,通过在行人在行走过程中足部处于静止状态时采用卡尔曼滤波器被用来限制惯性导航系统的误差漂移。实验结果显示,本文提出的方法平均位置误差与不使用肩部电子罗盘的方法相比降低了30%左右。
关键词
室内行人导
航
惯性导
航
系统
卡尔曼滤波
航
向偏移
足部航姿参考系统
Keywords
indoor pedestrian navigation
inertial navigation system
Kalman filter
yaw drift
foot-mounted attitude heading reference system
分类号
TN967.3 [电子电信—信号与信息处理]
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1
一种采用足部航姿参考和肩部航向参考的室内个人导航方法（英文）
徐元
陈熙源
王宜敏
马思源
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
9
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