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题名黏土环境下六足机器人抬腿阻滞力学模型研究
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作者
张颢曦
姜杰
蒋刚
李月
郝兴安
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机构
成都理工大学机电工程学院
成都理工大学环境与土木工程学院
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出处
《中国机械工程》
北大核心
2025年第9期1996-2002,2080,共8页
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基金
国家自然科学基金(52327803)
教育部联合基金(8091B022233)
+1 种基金
四川省科技计划重点研发项目(2022ZFG0347)
四川省自然科学基金(2024NSFSC0817)。
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文摘
六足机器人在黏土环境下行走时常发生沉陷且脱困受阻,对其行走稳定性及能耗等方面均产生了负面影响。考虑黏土的黏附特性及抗剪特性,建立了六足机器人在发生沉陷时的抬腿阻滞力学模型,揭示了足端沉陷量与抬腿阻滞力之间的相关性。设计并搭建了足地力学实验平台,基于该平台进行了六足机器人在3种步态下的足地力学实验,获得沉陷量与阻滞力数据,并与理论模型计算结果对比,验证了力学模型的准确性。采用EDEM软件模拟黏土环境,进行足地接触仿真,揭示了黏土内部力学行为变化规律。对比仿真结果、力学模型预测结果和实验结果发现数据变化趋势基本一致。
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关键词
六足机器人
黏土环境
足地接触力学模型
足地力学实验
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Keywords
hexapod robot
clay environment
foot-ground contact mechanics model
foot-ground mechanics experiment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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