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欠驱动柔性关节机器人的趋同控制策略
被引量：
4
1
作者
王旭辉
周岩
《计算机工程与设计》
北大核心
2017年第5期1366-1370,1393,共6页
针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同控制算法,设计一种选择性控制器并构建其网络模型及拓扑结构,利用相关的推导,从原理上验证对控制器的可行...
针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同控制算法,设计一种选择性控制器并构建其网络模型及拓扑结构,利用相关的推导,从原理上验证对控制器的可行性,其能够解决通信信道存在未知时滞情况下欠驱动网络系统的趋同控制问题,不依赖于初始条件知识的储备。通过相应的空间坐标变换后,该控制器可应用于笛卡尔坐标系。通过对由10个不同单自由度柔性关节机器人组成的网络系统进行数值模拟,在不同控制参数情况下的仿真结果表明,该网络系统中所有机器人在8秒钟内均能达到期望的趋同状态,验证了该控制策略对柔性关节机器人网络系统进行同步控制的有效性。
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关键词
趋同控制
柔性关节机器人
欠驱动系统
多机器人系统
网络同步
控制
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职称材料
带有随机噪声和时滞的多自主体系统均方趋同控制
被引量：
3
2
作者
苗国英
徐胜元
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期338-341,共4页
该文研究了有领导者的固定和切换拓扑结构下带有随机噪声和通讯时滞的多自主体系统均方趋同控制。为了降低噪声强度,使跟随者及时更新信息,与变速度的领导者保持一致,设计了一个基于观测器的变增益的分布式控制器。在该控制器作用下,利...
该文研究了有领导者的固定和切换拓扑结构下带有随机噪声和通讯时滞的多自主体系统均方趋同控制。为了降低噪声强度,使跟随者及时更新信息,与变速度的领导者保持一致,设计了一个基于观测器的变增益的分布式控制器。在该控制器作用下,利用Lyapunov函数、随机分析方法和图论知识,得到多自主体系统均方趋同的充分条件和允许的最大时滞上界。仿真示例说明了该文方法的有效性。
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关键词
均方
趋同控制
多自主体系统
随机系统
时滞
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职称材料
基于迭代学习的具适多智能体系统分布式跟踪控制
被引量：
1
3
作者
王小文
刘帅
王锦荣
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期1836-1844,共9页
文章考虑了具适多智能体系统的分布式跟踪控制问题.通过设计带有初始学习机制的P型和PDα型迭代学习控制策略求解跟踪问题.具适导数具有良好的性质且可以刻画不同步长的实际数据采样情况.初始学习机制放松了初始值条件且提高了算法实现...
文章考虑了具适多智能体系统的分布式跟踪控制问题.通过设计带有初始学习机制的P型和PDα型迭代学习控制策略求解跟踪问题.具适导数具有良好的性质且可以刻画不同步长的实际数据采样情况.初始学习机制放松了初始值条件且提高了算法实现趋同跟踪的性能.在可重复操作环境和有向通信拓扑的假设下,提出了一种分布式迭代学习方案,通过重复同一轨迹的控制尝试和用跟踪误差修正不满意的控制信号来实现有限时间趋同.严格证明了随着迭代次数增加,提出的P型和PDα型迭代学习控制策略使得所有智能体能渐近跟踪上参考轨迹.两个代表性数值仿真验证了算法的有效性.
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关键词
迭代技术
趋同
跟踪
控制
具适导数
多智能体系统
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职称材料
题名
欠驱动柔性关节机器人的趋同控制策略
被引量：
4
1
作者
王旭辉
周岩
机构
河南工程学院计算机学院
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2017年第5期1366-1370,1393,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61301232)
文摘
针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同控制算法,设计一种选择性控制器并构建其网络模型及拓扑结构,利用相关的推导,从原理上验证对控制器的可行性,其能够解决通信信道存在未知时滞情况下欠驱动网络系统的趋同控制问题,不依赖于初始条件知识的储备。通过相应的空间坐标变换后,该控制器可应用于笛卡尔坐标系。通过对由10个不同单自由度柔性关节机器人组成的网络系统进行数值模拟,在不同控制参数情况下的仿真结果表明,该网络系统中所有机器人在8秒钟内均能达到期望的趋同状态,验证了该控制策略对柔性关节机器人网络系统进行同步控制的有效性。
关键词
趋同控制
柔性关节机器人
欠驱动系统
多机器人系统
网络同步
控制
Keywords
consensus control
flexible-joint robot
under-actuated systems
multi-robot systems
synchronisation of networks control
分类号
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
带有随机噪声和时滞的多自主体系统均方趋同控制
被引量：
3
2
作者
苗国英
徐胜元
机构
南京理工大学自动化学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第2期338-341,共4页
基金
国家自然科学基金(61074043)
文摘
该文研究了有领导者的固定和切换拓扑结构下带有随机噪声和通讯时滞的多自主体系统均方趋同控制。为了降低噪声强度,使跟随者及时更新信息,与变速度的领导者保持一致,设计了一个基于观测器的变增益的分布式控制器。在该控制器作用下,利用Lyapunov函数、随机分析方法和图论知识,得到多自主体系统均方趋同的充分条件和允许的最大时滞上界。仿真示例说明了该文方法的有效性。
关键词
均方
趋同控制
多自主体系统
随机系统
时滞
Keywords
mean square consensus control
multi-agent systems
stochastic systems
time delays
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于迭代学习的具适多智能体系统分布式跟踪控制
被引量：
1
3
作者
王小文
刘帅
王锦荣
机构
山东大学控制科学与工程学院
贵州大学数学与统计学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期1836-1844,共9页
基金
Supported by National Natural Science Foundation of China(62133008,61821004)
the Natural Science Foundation of Shandong Province,China(ZR2018MF021)。
文摘
文章考虑了具适多智能体系统的分布式跟踪控制问题.通过设计带有初始学习机制的P型和PDα型迭代学习控制策略求解跟踪问题.具适导数具有良好的性质且可以刻画不同步长的实际数据采样情况.初始学习机制放松了初始值条件且提高了算法实现趋同跟踪的性能.在可重复操作环境和有向通信拓扑的假设下,提出了一种分布式迭代学习方案,通过重复同一轨迹的控制尝试和用跟踪误差修正不满意的控制信号来实现有限时间趋同.严格证明了随着迭代次数增加,提出的P型和PDα型迭代学习控制策略使得所有智能体能渐近跟踪上参考轨迹.两个代表性数值仿真验证了算法的有效性.
关键词
迭代技术
趋同
跟踪
控制
具适导数
多智能体系统
Keywords
iterative techniques
consensus tracking control
conformable derivative
multi-agent systems
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
欠驱动柔性关节机器人的趋同控制策略
王旭辉
周岩
《计算机工程与设计》
北大核心
2017
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
带有随机噪声和时滞的多自主体系统均方趋同控制
苗国英
徐胜元
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于迭代学习的具适多智能体系统分布式跟踪控制
王小文
刘帅
王锦荣
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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职称材料
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