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履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真
被引量：
6
1
作者
杜习波
王振
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016年第5期677-684,共8页
为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验...
为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。
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关键词
履带式煤矿救援机器人
越
障
能力
越障过程仿真
3D模型
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职称材料
题名
履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真
被引量：
6
1
作者
杜习波
王振
机构
中国矿业大学机电工程学院
河南理工大学机械与动力工程学院
出处
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016年第5期677-684,共8页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041504)
文摘
为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。
关键词
履带式煤矿救援机器人
越
障
能力
越障过程仿真
3D模型
Keywords
track coal mine rescue robot
obstacle-surmounting capability
obstacle-surmounting course simulation
3D model
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真
杜习波
王振
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016
6
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