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题名铰接式串联八轮机器人越障机理研究
被引量：4
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作者
任常吉
贺继林
周烜亦
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机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第11期1650-1655,共6页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(2017zzts408)
湖南省战略性新兴产业科技攻关项目(2016GK4007)资助
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文摘
针对轮式机动平台在非结构化环境的工程需求,首创了一种主被动联合越障的铰接串联八轮机器人。机器人包括两台对称车体,由液压铰接机构连接,控制液压缸行程和刚柔状态切换,可以实现机器人位姿变换,适应地面障碍。建立了机器人质心运动模型,分析了机器人在垂直墙、壕沟的越障机理,在ADAMS进行越障性能仿真,并进行了样机实验。研究表明,该八轮机器人可攀爬高度为1.5倍轮径的垂直墙,通过宽度为1.5倍轴距的壕沟,具有良好的非结构化障碍通过性能。
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关键词
铰接串联八轮机器人
越障机理
质心运动
垂直障碍
壕沟
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Keywords
articulated series eight-wheeled robot
obstacle-surmounting mechanism
centroid movement
vertical obstacle
moat
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名爬壁机器人移动机构越障功能研究
被引量：1
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作者
谈士力
张海洪
龚振邦
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机构
上海大学机械电子工程学院特种机器人应用技术研究室
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出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
2001年第1期40-43,共4页
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基金
国家 8 63高技术项目资助课题 (980 3 0 9)
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文摘
提出了用于壁面清洗作业爬壁机器人的可越障轮式全方位移动机构 ,该机构保证机器人在保持机体方位不变的前提下 ,沿壁面任意方向移动或在原地旋转任意角度 。
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关键词
全方位移动机构
爬壁机器人
越障机构
壁面清洗作业
越障机理
移动机理
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Keywords
omni directional vehicle
wall climbing robot
cross obstacle mechanism
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TB4
[一般工业技术]
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