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蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法研究与仿真
1
作者
李鸿昌
郝建新
+4 位作者
赵祖智
凌浩瀚
李光辉
张璐逍
张枫
《科学技术创新》
2021年第8期195-196,共2页
提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一运动过程进行了数学建模,设计运动算法并进行仿真,提出了蛇形...
提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一运动过程进行了数学建模,设计运动算法并进行仿真,提出了蛇形机器人对于阶跃形障碍的越障方式。研究内容如下:(1)提出了正交行机器人的结构。确定了蛇形机器人的结构,采用了正交连接的蛇形机器人,可以实现三维空间的任意运动。(2)建立蛇形机器人的越障控制函数。根据内切圆的角关系建立蛇形机器人的运动学模型,得到越障控制函数。(3)对于越障函数的仿真和分析。利用matlab仿真软件建立由40个正交结构连杆组合成的仿生机器蛇模型,根据越障函数对蛇形机器人的运动算法进行运算,对越障的运动方式进行了仿真实验。
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关键词
蛇形机器人
阶跃型
障
碍
越障控制函数
正交连接
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职称材料
题名
蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法研究与仿真
1
作者
李鸿昌
郝建新
赵祖智
凌浩瀚
李光辉
张璐逍
张枫
机构
中国民航大学电子信息与自动化学院
中国民航大学基础实验中心
中国民航大学航空工程学院
出处
《科学技术创新》
2021年第8期195-196,共2页
基金
基于嵌入式系统的仿生蛇的开发,天津市大学生创新创业项目(202010059144)。
文摘
提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一运动过程进行了数学建模,设计运动算法并进行仿真,提出了蛇形机器人对于阶跃形障碍的越障方式。研究内容如下:(1)提出了正交行机器人的结构。确定了蛇形机器人的结构,采用了正交连接的蛇形机器人,可以实现三维空间的任意运动。(2)建立蛇形机器人的越障控制函数。根据内切圆的角关系建立蛇形机器人的运动学模型,得到越障控制函数。(3)对于越障函数的仿真和分析。利用matlab仿真软件建立由40个正交结构连杆组合成的仿生机器蛇模型,根据越障函数对蛇形机器人的运动算法进行运算,对越障的运动方式进行了仿真实验。
关键词
蛇形机器人
阶跃型
障
碍
越障控制函数
正交连接
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法研究与仿真
李鸿昌
郝建新
赵祖智
凌浩瀚
李光辉
张璐逍
张枫
《科学技术创新》
2021
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