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题名基于改进A~＊算法的越野路径规划研究
被引量：29
- 1
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作者
吴天羿
许继恒
刘建永
廖伟
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机构
解放军理工大学野战工程学院
新疆军区司令部电教站
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2013年第6期1724-1726,共3页
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文摘
针对车辆的越野路径规划问题,研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了窗口移动法对地形进行先期的坡度计算和通行性分析,就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标,并采用面积占优法将地表属性栅格化。通过建立禁忌表,叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围,提高搜索效率。构造了改进A*算法的估价函数,并结合expand表、open表、closed表以及path表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明,该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。
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关键词
A＊算法
越野路径规划
坡度
地表属性
粗糙度
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Keywords
A＊ algorithm
cross-country path planning
slope
attribute of the earth＇s surface
roughness
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于改进蚁群算法的越野路径规划
被引量：6
- 2
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作者
吴天羿
许继恒
刘建永
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机构
解放军理工大学野战工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2013年第4期1157-1160,共4页
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文摘
针对车辆的越野路径规划问题,研究并分析了地形坡度和地表属性对于车辆路径规划的综合影响。引入了"窗口移动法"对地形进行先期的坡度计算和通行性分析,就轮式车辆和履带式车辆分别建立了地表属性的粗糙度评价指标,并采用"面积占优法"将地表属性栅格化。通过建立禁忌表,叠加了坡度与粗糙度的约束影响以减少搜索范围,提高搜索效率。构造了改进蚁群算法的估价函数,并结合路径表设计了考虑坡度和粗糙度约束的路径优化算法。仿真结果表明,该算法能够快速有效地实现符合真实地形环境的越野路径规划。
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关键词
蚁群算法
越野路径规划
坡度
地表属性
粗糙度
信息素
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Keywords
Ant Colony Algorithm（ACA）
cross-country path planning
slope
attribute of the earth＇s surface
roughness
pheromone
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于通行性分析的分层越野路径规划方法
被引量：4
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作者
闫星宇
杜伟伟
石昊
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机构
北方自动控制技术研究所
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2022年第5期153-158,共6页
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文摘
面向陆战场兵力机动过程中存在的大范围地域越野路径规划需求,研究并设计了基于通行性分析的分层越野路径规划方法。该方法聚焦大范围地域路径规划效率和可行性,提出一种分层规划方法,通过构建两种不同分辨率的地图栅格实现分层路径规划,并结合地表覆盖和地表粗糙度进行区域通行性分析,针对性构建了A*算法的估价函数。仿真实验结果表明,该路径规划方法能够有效提升算法效率,越野路径规划结果合理可行。
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关键词
分层规划
通行性分析
越野路径规划
A*算法
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Keywords
hierarchical planning
trafficability analysis
off-road path planning
A*algorithm
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分类号
E234
[军事—军事理论]
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